项目3 PLC步进顺控指令及其应用PPT[80页]
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PLC顺序控制与顺序功能图课件
指令表 SCRE 3、顺控继电器转移指令
指令表 SCRT S位
梯形图 梯形图 梯形图
S位 SCR
SCRE S位 SCRT
课题六、顺序控制（二）
小结
4、编程：先写“步及步的转移”，再写“步的动作”。 A、进入初始步：看进入条件，写“触点”；看箭头及
所指向的“（初始）步”，写“置位 （初始）步”；再写“复位（其它所 有步）”；最后直接写初始步要完成 的其它工作。
4.1 几个例子 （1）单序列：
SM0.1
S0.0
I1.0
S0.1
Q0.0
I1.1 S0.2
Q0.1
I1.2
课题六、顺序控制（二）
4.1 几个例子 （2）单序列（立即停止）：
SM0.1+I0.0
S0.0
I1.0
S0.1
Q0.0
I1.1 S0.2
Q0.1
I1.2
以下程序同前。
课题六、顺序控制（二）
S1.1 T42
2秒 2秒
4秒
S0.3 T39
S0.4 T40
S0.5 T41
S1.2 T43 S1.3 T44
2秒 2秒
S1.4 T45 S1.5 T46
SM0.1+I0.1 S0.0
I0.0
T39·C0
S0.1 T37
S0.2 T38
S0.3 T39·C0
S0.4 T40
S0.5 T41
S0.6
T41
S0.6
S1.1 Q0.5 T42 T42
S1.2 Q0.3 T43 T43
S1.3 T44 T44
S1.4 Q0.3 T45 C1 T45·C1
S1.5 Q0.4 T46 T46
指令表 SCRT S位
梯形图 梯形图 梯形图
S位 SCR
SCRE S位 SCRT
课题六、顺序控制（二）
小结
4、编程：先写“步及步的转移”，再写“步的动作”。 A、进入初始步：看进入条件，写“触点”；看箭头及
所指向的“（初始）步”，写“置位 （初始）步”；再写“复位（其它所 有步）”；最后直接写初始步要完成 的其它工作。
4.1 几个例子 （1）单序列：
SM0.1
S0.0
I1.0
S0.1
Q0.0
I1.1 S0.2
Q0.1
I1.2
课题六、顺序控制（二）
4.1 几个例子 （2）单序列（立即停止）：
SM0.1+I0.0
S0.0
I1.0
S0.1
Q0.0
I1.1 S0.2
Q0.1
I1.2
以下程序同前。
课题六、顺序控制（二）
S1.1 T42
2秒 2秒
4秒
S0.3 T39
S0.4 T40
S0.5 T41
S1.2 T43 S1.3 T44
2秒 2秒
S1.4 T45 S1.5 T46
SM0.1+I0.1 S0.0
I0.0
T39·C0
S0.1 T37
S0.2 T38
S0.3 T39·C0
S0.4 T40
S0.5 T41
S0.6
T41
S0.6
S1.1 Q0.5 T42 T42
S1.2 Q0.3 T43 T43
S1.3 T44 T44
S1.4 Q0.3 T45 C1 T45·C1
S1.5 Q0.4 T46 T46
FX3U系列PLC技术及应用课件-步进顺控指令及应用
4.2 顺序功能图
二、顺序功能图的结构
4.2 顺序功能图
二、顺序功能图的结构
4.2 顺序功能图
二、顺序功能图的结构
4.2 顺序功能图
二、顺序功能图的结构
4.2 顺序功能图
三、顺序功能图的类型
4.2 顺序功能图
三、顺序功能图的类型
4.2 顺序功能图
三、顺序功能图的类型
4.3 顺序控制系统的编程方法
实训19 剪板机系统的PLC控制
一、实训任务
用PLC实现剪板机系统的控制。图是某剪板机的工作示意图。开始 时压钳和剪刀都在上限位，限位开关X000和X001都为ON。按下压钳下 行按钮X005后，首先板料右行（Y000为ON）至限位开关X003动作， 然后压钳下行（Y003为ON并保持）压紧板料后，压力继电器X004为 ON，压钳保持压紧，剪刀开始下行（Y001为ON）。剪断板料后，剪刀 限位开关X002变为ON，Y001和Y003为OFF，延时1s后，剪刀和压钳 同时上行（Y002和Y004为ON），它们分别碰到限位开关X000和X001 后，分别停止上行，直至再次按下压钳下行按钮，方才进行下一个周期 的工作。为简化程序工作量，板料及剪刀驱动电动机控制均忽略。
实训19 剪板机系统的PLC控制
一、实训任务
实训19 剪板机系统的PLC控制
二、实训步骤 1、I/O分配
实训19 剪板机系统的PLC控制
二、实训步骤 2、I/O接线图
实训19 剪板机系统的PLC控制
二、实训步骤 3、创建工程项目
实训19 剪板机系统的PLC控制
二、实训步骤 4、编写程序
实训19 剪板机系统的PLC控制
第4章 步进顺控指令及应用
第四周
PLC顺序控制指令及应用PPT课件
• （1）动作特性
• 工位1：上料器推进，料到位后退回等待。
• 工位2：将料夹紧后，钻头向下进给钻孔，下钻到位后 退回，退回到位后，工件松开，放松完成后等待。
• 工位3：卸料器向前将加工完成的工件推出，推出到位 后退回，退回到位后等待。
• （2）控制要求
• 通过选择开关实现自动运行、半自动运行和手动操作。
16
6.2 设计实例
• 1. 系统描述 • 2. 制定控制方案 • 3. 系统配置及输入输出对照表 • 4. 设计主电路及PLC外部接线图 • 5. 设计功能流程图 • 6. 建立步与继电器对照表 • 7.画梯形图
精选PPT课件
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例：分检大小球
精选PPT课件
18
精选PPT课件
19
精选PPT课件
精选PPT课件
31
工位1 装工件
退回
工位2 钻孔
卸
料
卸工件
器
退回
工位3
上料器
工作台示意图
2. 制定控制方案
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1）用选择开关来决定控制系统的全自动、半自动运行 和手动调整方式。
2）手动调整采用按钮点动的控制方式。
3）系统处于半自动工作方式时，每执行完成一个工作 循环，用一个起动按钮来控制进入下一次循环。
精选PPT课件
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3. 系统配置及输入输出对照表
输 入 信 号 对 照 表
精选PPT课件
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• 输出信号对照表
精选PPT课件
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4. 设计主电路及PLC外部接线图
1
SA4
2
3
SB11
SB2 SB3 SB4 SB5 SB6
SB7 SB8 SB9 SB10 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SQ6 SQ7 SP1 SP2
项目三 三菱PLC步进顺控 ppt课件
• 相邻两步的动作若不能同时被驱动，则需要安排相互 制约的联锁环节。
• 步进顺控的结尾必须使用RET指令
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（三）任务实施
• 选择输入输出设备，分配地址，绘制I/O接线图
本控制任务要求启动自动小车后，能按图3－1 箭头所示的线路运行一个周期后停止在原位，这种 运行方式成为单周期运行。因而输入设备中只需要 启动按钮，不需要停止按钮。另外还需要三个行程 开关SQ1、SQ2和SQ3，分别安装在原位、右端极 限位和左端极限位。小车向右运行或向左运行实际 上就是用电机的正反转来驱动的，因此本控制任务 的输出设备就是电机的正转接触器KM1和反转接触 器KM2。依据图3－1中已分配好的I/O地址，绘制的 I/O接线图如图3－5所示。
• 这是典型的顺序控制实例。小车的一个工作周期可以分为 4个阶段，分别是启动右行、暂停等待、换向左行和右行 回原位。这种类型的程序最适合用步进顺控的思想编程。
ppt课件
2
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3
（二）相关知识
1. 步进顺控概述 • 一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态
或者步。状态与状态之间由转换条件分隔。当相邻两状 态之间的转换条件得到满足时，就实现状态转换。状态 转移只有一种流向的称作单分支流程顺控结构。像自动 小车的控制过程就只有一种顺序。 2. FX系列PLC状态元件S • 在FX系列PLC中每一个状态或者步用一个状态元件表示， S0为初始步，也称为准备步，表示初始准备是否到位。 其它为工作步。
ppt课件
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ppt课件
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2. 编制自动送料小车的转态转移图
• 根据动右行、停 留等待、换向左行和右行回原位。据此绘 制的状态转移图见图3－6所示。
• 步进顺控的结尾必须使用RET指令
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（三）任务实施
• 选择输入输出设备，分配地址，绘制I/O接线图
本控制任务要求启动自动小车后，能按图3－1 箭头所示的线路运行一个周期后停止在原位，这种 运行方式成为单周期运行。因而输入设备中只需要 启动按钮，不需要停止按钮。另外还需要三个行程 开关SQ1、SQ2和SQ3，分别安装在原位、右端极 限位和左端极限位。小车向右运行或向左运行实际 上就是用电机的正反转来驱动的，因此本控制任务 的输出设备就是电机的正转接触器KM1和反转接触 器KM2。依据图3－1中已分配好的I/O地址，绘制的 I/O接线图如图3－5所示。
• 这是典型的顺序控制实例。小车的一个工作周期可以分为 4个阶段，分别是启动右行、暂停等待、换向左行和右行 回原位。这种类型的程序最适合用步进顺控的思想编程。
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（二）相关知识
1. 步进顺控概述 • 一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态
或者步。状态与状态之间由转换条件分隔。当相邻两状 态之间的转换条件得到满足时，就实现状态转换。状态 转移只有一种流向的称作单分支流程顺控结构。像自动 小车的控制过程就只有一种顺序。 2. FX系列PLC状态元件S • 在FX系列PLC中每一个状态或者步用一个状态元件表示， S0为初始步，也称为准备步，表示初始准备是否到位。 其它为工作步。
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2. 编制自动送料小车的转态转移图
• 根据动右行、停 留等待、换向左行和右行回原位。据此绘 制的状态转移图见图3－6所示。
《可编程控制器应用》课件——项目三 步进顺控指令及其应用
图 3-3
状态转移图和状态梯形对应关系
项目三 步进顺控指令及其应用
任务一 状态转移图及步进顺控指令
4.1．STL指令
STL触点一般是与左侧母线相连的常开触点，当某一步被 “激活”成为活动步时，对应的STL触点接通，它右边的电路被 处理，即该步的负载线圈可以被驱动。当该步后面的转移条件满 足时，就执行转移，即后续步对应的状态继电器被SET或OUT指令 置位，后续步变为活动步，同时原活动步对应的状态继电器被系 统程序自动复位，原活动步对应的STL触点断开，其后面的负载 线圈复位（SET指令驱动的除外）。STL触点驱动的电路块具有3 个功能，即对负载的驱动处理、指定转移条件和指定转移目标 （即方向）。STL触点驱动的电路块可以使用标准梯形图的绝大 多数指令（包括应用指令）和结构。
项目三 步进顺控指令及其应用
基本概念
顺序控制 方式特点
用梯形图或指令表方式编程固然为广大电气 技术人员接受，但对于一些复杂的控制程序， 尤其是顺序控制程序，由于其内部的联锁、互 动关系极其复杂，在程序的编制、修改和可读 性等方面都存在许多缺陷。因此，近年来，许 多新生产的PLC在梯形图语言之外增加了符合 IECll313标准的顺序功能图语言。顺序功能图 （Sequential Function Chart，SFC）是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形 语言，专门用于编制顺序控制程序。
4
画状态转 移图
根据控制要 求或工艺要求， 画出状态转移图。
经过以上3步， 可画出电动机循 环正反转控制的 状态转移图，如 图3－2所示。
图 3-2 电动机循环正 反转控制的状态转移图
项目三 步进顺控指令及其应用
任务一 状态转移图及步进顺控指令
三菱PLC步进顺控指令ppt课件
ห้องสมุดไป่ตู้
二、形状转移图
形状转移图
三、编程方法
练习
• 留意问题： • S0—S19，S20—S499，S500—S899 • 转移条件 • 负载 • SET 、OUT区别 • RET • M8002、S0
(一)选择性分支、集合编程
例
选择性分支
选择性集合
〔二〕并行分支 与集合
例
并行分支
第五章 步进顺控指令
• 一、特点 • 可以把复杂的控制转化为按顺序逐渐
〔形状〕完成。在根本指令的根底上， 添加了两条步进顺控指令，STL、RET， 配合运用的是形状元件。
处置方法
• 控制过程分为不同的形状，在一个 形状下，要完成一个或几个操作， 当满足形状转移条件时，就跳转到 下一个任务形状，执行下面的不同 操作。
并行集合
机械手
控制面板材
输入
功能指令
二、形状转移图
形状转移图
三、编程方法
练习
• 留意问题： • S0—S19，S20—S499，S500—S899 • 转移条件 • 负载 • SET 、OUT区别 • RET • M8002、S0
(一)选择性分支、集合编程
例
选择性分支
选择性集合
〔二〕并行分支 与集合
例
并行分支
第五章 步进顺控指令
• 一、特点 • 可以把复杂的控制转化为按顺序逐渐
〔形状〕完成。在根本指令的根底上， 添加了两条步进顺控指令，STL、RET， 配合运用的是形状元件。
处置方法
• 控制过程分为不同的形状，在一个 形状下，要完成一个或几个操作， 当满足形状转移条件时，就跳转到 下一个任务形状，执行下面的不同 操作。
并行集合
机械手
控制面板材
输入
功能指令
电子课件-《PLC应用技术(欧姆龙)》-B02-9754 课题三 步进顺控指令应用
辑公式法进行步进顺序控制的设计。
能力目标 1．会根据控制要求，画出顺序控制程序分步图。 2．能正确编写动力头进给控制系统的程序。 3．能完成动力头进给控制系统的线路安装、运行
与调试。
课题三 步进顺序控制指令应用
工作任务
某组合机床动力头的进给运动示意如下图所示 ，其工 作过程是：动力头的初始位置在左边，限位开关SQ3受 压，动力头的运动由3个电磁阀控制。按下启动按钮后， 动力头向右快速进给（简称快进），碰到限位开关SQl后 变为工作进给（简称工进），碰到SQ2后快速退回（简称 快退），返回初始位置后自动停止。
系统调试运行情况记录表
调试内容
观察内容
将程序下载到PLC后，合上断路 “POWER”灯
器QS
所有的“IN”灯
压下SQ2和SQ4行程开关
压下SB0按钮
压下SQ1行程开关 再1.5s后
压下SQ2行程开关 压下SQ3行程开关 压下SQ1行程开关
再1s后
Q:100.00、 Q:100.01、 Q:100.02、 Q:100.03、 Q:100.04和 Q:100.05运行状
动力头控制梯形图
课题三 步进顺序控制指令应用
四、系统安装、调试与运行
接通系统电源开关，将PLC运行方式拨至“RUN” 位置，然后通过计算机上的软件“监控”监视程序运行 情况，再按下表进行操作，观察并记录系统运行情况。
课题三 步进顺序控制指令应用
系统调试运行情况记录表
步骤
第一步
第二步 第三步 第四步 第五步 问题处理方
课题三 步进顺序控制指令应用
磁性开关的内部电路
课题三 步进顺序控制指令应用
任务实施
一、编制PLC的I/O分配表
通过对本工作任务控制要求分析，可确定PLC需要6个 输入点，6个输出点，其I/O地址分配见下表。
能力目标 1．会根据控制要求，画出顺序控制程序分步图。 2．能正确编写动力头进给控制系统的程序。 3．能完成动力头进给控制系统的线路安装、运行
与调试。
课题三 步进顺序控制指令应用
工作任务
某组合机床动力头的进给运动示意如下图所示 ，其工 作过程是：动力头的初始位置在左边，限位开关SQ3受 压，动力头的运动由3个电磁阀控制。按下启动按钮后， 动力头向右快速进给（简称快进），碰到限位开关SQl后 变为工作进给（简称工进），碰到SQ2后快速退回（简称 快退），返回初始位置后自动停止。
系统调试运行情况记录表
调试内容
观察内容
将程序下载到PLC后，合上断路 “POWER”灯
器QS
所有的“IN”灯
压下SQ2和SQ4行程开关
压下SB0按钮
压下SQ1行程开关 再1.5s后
压下SQ2行程开关 压下SQ3行程开关 压下SQ1行程开关
再1s后
Q:100.00、 Q:100.01、 Q:100.02、 Q:100.03、 Q:100.04和 Q:100.05运行状
动力头控制梯形图
课题三 步进顺序控制指令应用
四、系统安装、调试与运行
接通系统电源开关，将PLC运行方式拨至“RUN” 位置，然后通过计算机上的软件“监控”监视程序运行 情况，再按下表进行操作，观察并记录系统运行情况。
课题三 步进顺序控制指令应用
系统调试运行情况记录表
步骤
第一步
第二步 第三步 第四步 第五步 问题处理方
课题三 步进顺序控制指令应用
磁性开关的内部电路
课题三 步进顺序控制指令应用
任务实施
一、编制PLC的I/O分配表
通过对本工作任务控制要求分析，可确定PLC需要6个 输入点，6个输出点，其I/O地址分配见下表。
PLC步进指令与顺序功能图课件
3.7步进指令与顺序功能图3.7.1SFC图状态转移图也称顺序功能图(SFC图)，用于编制复杂的顺控程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。
状态与状态之间由转换分隔。
相邻的状态具有不同的动作。
当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。
状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。
FX1N系列PLC有状态器1 000点(S0～S999)。
其中S0～S9共10个称为初始状态器，是状态转移图的起始状态。
3.7.1SFC图图7.1是一个简单状态转移图实例。
状态器用框图表示。
框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。
其中从上到下，从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状图7.1状态转移图态转移条件。
旁边的线圈等是输出信号。
在图7.1中，状态器S20有效时，输出Y5接通，程序等待转换条件X3动作。
当X3接通时，状态就由S20转到S21，这时Y5断开。
下面以图7.2所示的机械手为例，进一步说明状态转移图。
机械手将工作从A点向B点移送。
机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。
抓手对物件的松3.7.1SFC图开、夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。
该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运行，它有手动、自动等几种操作方式。
图7.3示出了自动运行方式的状态转移图。
图7.2机械手工作示意图3.7.1SFC图图7.3机械手自动方式状态图3.7.1SFC 图图7.3机械手自动方式状态图3.7.1SFC图状态图的特点是由某一状态转移到下一状态后，前一状态自动复位。
S2为初始状态，用双线框表示。
《步进顺控指令》课件
3 程序的调试
在编写步进顺控指令 时，需要进行程序的 调试和优化，以确保 电机的精度和速度达 到要求。
实例演示及实践
机器人臂的控制
电路板的设计
通过编写步进顺控指令，可 以控制机器人臂的精确运动， 将它们应用于工业，医疗和 其他领域。
通过编写步进顺控指令，可 以设计一些复杂的电路板， 用于机器人设备和其他电子 仪器设备。
受众对象
本课程适合有一定编程和电子电路基础知识的人，希望进一步学习如何控制机器人设备的人 员。
步进顺控基础知识
步进电机
控制电路基础
步进电机是一种能够将脉冲 信号转化为位移运动的电机。 它包括一个转子和一个定子， 并且可以通过控制脉冲的频 率和方向来控制转子的位置。
控制电路是连接电机和处理 器的器件。它可以将输入信 号转化为脉冲信号，并将其 传递给电机。通过控制输入 信号的频率和方向，可以控 制电机的位置和速度。
实际应用
步进顺控技术被广泛应用于 机器人、打印机、电子仪器 和其他自动化设备中。它可 以准确控制运动精度，使这 些设备运行更加稳定和可靠。
步进顺控指令的概述
1
运动指令
运动指令用于控制电机运动的方向和距离。它由两个参数组成，分别是方向和距 离，可以通过控制脉冲的频率和方向来实现。
2
控制指令
控制指令用于开始或停止电机的运行。它由一个参数组成，即开始或停止。控制 指令可以通过控制输入信号的状态来实现。
打印机喷头的控制
通过编写步进顺控指令，可 以控制打印机喷头的运动， 从而实现高质量的打印效果。
常见问题解答
1.
2.
步进顺控指令可以用于哪些应用场景？
步进顺控指令可以用于机器人设备、打印 机、电子仪器和其他自动化设备中。
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(2)I/O地址分配
14
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
(3)PLC接线图
15
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
(4)顺序功能图和梯形图程序的设计
1）顺序功能图
2）梯形图（略）
16
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
2. 十字路口交通灯控制程序设计
12
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
2）台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电动机M停转，停5s，第二次前进， 碰到限位开关SQ3，再次后退。 3）当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。延时5s后重复上述过程。
13
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
(1)项目描述
某企业承担一个十字路口交通灯控制系统设计任务，其控制要求如图 3.1.15所示：（ 启停采用开关控制，当开关合上时，系统开始工作，开关 打开时，系统完成当前周期停止），请根据控制要求用PLC设计其控制系统 并调试。（绿灯闪烁3s的周期是1s）
17
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
3. 两种液体混合控制程序设计
(1)项目描述
某企业承担一个两种液体自动混合装置PLC设计任务，如图3.1.19所示 ：上限位、下限位和中限位液体传感器被液体淹没时为ON。阀A、阀B和阀C 为电磁阀，线圈通电时打开，线圈断电时关闭。开始时容器是空的，各阀门 均关闭ห้องสมุดไป่ตู้各传感器均为OFF。按下起动按钮后，阀A打开，液体A流入容器， 中限位开关变为ON时，关闭阀A，打开阀B，液体B流入容器，当液面达到上 限位开关时，关闭阀B，电动机M开始运行，搅动液体，6s后停止搅动，打开
3.1.1 任务引入与分析 3.1.2 基本知识 3.1.3 任务实施 3.1.4 考核标准 3.1.5 拓展与提高
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
任务3.1 简单流程的程序设计
3.1.1 任务引入与分析
简单流程的控制就是整个过程从头到尾只有一条路顺序执行，没有分
序控制程序的功能性语言，专用于顺序控制程序设计，能直观显示出
顺序控制的各个步骤。
(2) 要素
步、转换条件、动作、有向连线
2. 简单流程的顺序功能图
举例： 图3.1.6所示为自动运料小车控制系统示意图，控制要求如下：
4
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
1）小车由电动机驱动，电动机正转时小车前进，反转后退。初始时 ，小车停在左端，左限位SQ2压合。
高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
项目3 PLC步进顺控指令及其应用
任务3.1 简单流程的程序设计 任务3.2 循环与跳转程序设计
任务3.3 选择性分支与并行分支程序设计
1
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
项目3 PLC步进顺控指令及其应用
任务3.1 简单流程的程序设计
支的一种顺序控制。
一般采用顺序控制设计法设计其控制程序，程序的设计过程为首先根
据系统的工艺过程画出顺序功能图，然后根据顺序功能图写出梯形图。
3.1.2 基本知识
1. 顺序功能图
3
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
(1) 定义
顺序功能图又称为流程图或状态图，是一种用图解的方式描述顺
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
8
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
3. 简单流程的编程方法
(1) 步进指令
STL指令复位
RET指令
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高职高专“十三五”规划教材《PLC技术应用》
(2) 步进顺控的梯形图设计
图3.1.10所示为根据图3.1.8中的顺序功能图写出的梯形图
3）从初始状态到下一状态的转换由起动信号控制，有起动信号，小 车就进入装料状态。装料结束后，小车转入前进状态；前进到右限位
6
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后，小车转入卸料状态；卸料结束后，小车进入后退状态，后退结束 后，小车又转入初始状态。
4）PLC运行时使初始状态变为活动步，所以用M8002作为最初转入初 始步的一个条件。
2）按下开始按钮，小车开始装料。10s后装料结束，小车前进至右端 ，压合右限位SQ1，小车开始卸料。
3）8s后卸料结束，小车后退至左端，压合左限位SQ2，小车停在初始
位置。 装料处
前进
后退
行程开关 SQ2
卸料处 行程开关 SQ1
图3.1.6 自动运料小车控制系统示意图
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(2)I/O地址分配
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(3)PLC接线图
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(4)顺序功能图和梯形图程序的设计
1）顺序功能图 2)梯形图（略）
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3.1.3 任务实施
1. 小车三点移动控制程序设计
(1)项目描述
如图3.1.11所示，某小车要求在A、B、C三点之间来回移动（A、B、C 三点在一条路线上），一个周期的过程如下： 1）按下起动按钮“SB1”，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1 后，台车电机反转，台车后退。
顺序功能图的设计过程分为四个阶段：将任务分解为若干状态
、弄清每个状态的功能、找出每个状态的转移条件及方向和设置初始
状态。
下面依据这四个阶段设计自动运料小车控制系统的顺序功能图。
1）分析运料小车的控制要求后，可以将其控制过程描述为初始状态 、装料、前进、卸料、后退五种状态。
2）初始状态小车停止，没有动作；装料状态时动作为装料和计时10s ；前进状态时动作为前进接触器得电，小车前进；卸料状态时动作为 卸料和计时8s；后退状态时动作为后退接触器得电，小车后退。
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(3)PLC接线图
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(4)顺序功能图和梯形图程序的设计
1）顺序功能图
2）梯形图（略）
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2. 十字路口交通灯控制程序设计
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2）台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电动机M停转，停5s，第二次前进， 碰到限位开关SQ3，再次后退。 3）当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。延时5s后重复上述过程。
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(1)项目描述
某企业承担一个十字路口交通灯控制系统设计任务，其控制要求如图 3.1.15所示：（ 启停采用开关控制，当开关合上时，系统开始工作，开关 打开时，系统完成当前周期停止），请根据控制要求用PLC设计其控制系统 并调试。（绿灯闪烁3s的周期是1s）
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3. 两种液体混合控制程序设计
(1)项目描述
某企业承担一个两种液体自动混合装置PLC设计任务，如图3.1.19所示 ：上限位、下限位和中限位液体传感器被液体淹没时为ON。阀A、阀B和阀C 为电磁阀，线圈通电时打开，线圈断电时关闭。开始时容器是空的，各阀门 均关闭ห้องสมุดไป่ตู้各传感器均为OFF。按下起动按钮后，阀A打开，液体A流入容器， 中限位开关变为ON时，关闭阀A，打开阀B，液体B流入容器，当液面达到上 限位开关时，关闭阀B，电动机M开始运行，搅动液体，6s后停止搅动，打开
3.1.1 任务引入与分析 3.1.2 基本知识 3.1.3 任务实施 3.1.4 考核标准 3.1.5 拓展与提高
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任务3.1 简单流程的程序设计
3.1.1 任务引入与分析
简单流程的控制就是整个过程从头到尾只有一条路顺序执行，没有分
序控制程序的功能性语言，专用于顺序控制程序设计，能直观显示出
顺序控制的各个步骤。
(2) 要素
步、转换条件、动作、有向连线
2. 简单流程的顺序功能图
举例： 图3.1.6所示为自动运料小车控制系统示意图，控制要求如下：
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1）小车由电动机驱动，电动机正转时小车前进，反转后退。初始时 ，小车停在左端，左限位SQ2压合。
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项目3 PLC步进顺控指令及其应用
任务3.1 简单流程的程序设计 任务3.2 循环与跳转程序设计
任务3.3 选择性分支与并行分支程序设计
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项目3 PLC步进顺控指令及其应用
任务3.1 简单流程的程序设计
支的一种顺序控制。
一般采用顺序控制设计法设计其控制程序，程序的设计过程为首先根
据系统的工艺过程画出顺序功能图，然后根据顺序功能图写出梯形图。
3.1.2 基本知识
1. 顺序功能图
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(1) 定义
顺序功能图又称为流程图或状态图，是一种用图解的方式描述顺
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3. 简单流程的编程方法
(1) 步进指令
STL指令复位
RET指令
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(2) 步进顺控的梯形图设计
图3.1.10所示为根据图3.1.8中的顺序功能图写出的梯形图
3）从初始状态到下一状态的转换由起动信号控制，有起动信号，小 车就进入装料状态。装料结束后，小车转入前进状态；前进到右限位
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后，小车转入卸料状态；卸料结束后，小车进入后退状态，后退结束 后，小车又转入初始状态。
4）PLC运行时使初始状态变为活动步，所以用M8002作为最初转入初 始步的一个条件。
2）按下开始按钮，小车开始装料。10s后装料结束，小车前进至右端 ，压合右限位SQ1，小车开始卸料。
3）8s后卸料结束，小车后退至左端，压合左限位SQ2，小车停在初始
位置。 装料处
前进
后退
行程开关 SQ2
卸料处 行程开关 SQ1
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(3)PLC接线图
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(4)顺序功能图和梯形图程序的设计
1）顺序功能图 2)梯形图（略）
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3.1.3 任务实施
1. 小车三点移动控制程序设计
(1)项目描述
如图3.1.11所示，某小车要求在A、B、C三点之间来回移动（A、B、C 三点在一条路线上），一个周期的过程如下： 1）按下起动按钮“SB1”，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1 后，台车电机反转，台车后退。
顺序功能图的设计过程分为四个阶段：将任务分解为若干状态
、弄清每个状态的功能、找出每个状态的转移条件及方向和设置初始
状态。
下面依据这四个阶段设计自动运料小车控制系统的顺序功能图。
1）分析运料小车的控制要求后，可以将其控制过程描述为初始状态 、装料、前进、卸料、后退五种状态。
2）初始状态小车停止，没有动作；装料状态时动作为装料和计时10s ；前进状态时动作为前进接触器得电，小车前进；卸料状态时动作为 卸料和计时8s；后退状态时动作为后退接触器得电，小车后退。