机器人红外避障程序的编写
智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码
智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码//智能小车避障、循迹、红外遥控 C 语言代码// 实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹， 1602 显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换// 注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点#include <> #include <> #include"" #include <> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar ENCHAR_PuZh1[8]=" uchar ENCHAR_PuZh2[8]=" uchar ENCHAR_PuZh3[8]=" uchar ENCHAR_PuZh4[8]=" uchar ENCHAR_PuZh5[8]=" run back stop left right "; ";//1602 显示数组H. H. H. uchar ENCHAR_PuZh6[8]=" xunji "; uchar ENCHAR_PuZh7[8]=" bizhang"; uchar ENCHAR_PuZh8[8]=" yaokong"; #define HW P2 #define PWM /****************************** P1 //红外传感器引脚配置P2k 口/* L298N 管脚定义*/ 超声波引脚控制******************************/ sbit ECHO=P3A2; sbit TRIG=P3A3；///// 红外控制引脚配置 sbit sbituchar KEY2=P3A7； KEY 仁 P3M;state_total=3,state_2=0；// 2 为红外遥控 ucharuchar time_1 uchar 局变量 // 超声波接收引脚定义 // 超声波发送引脚定义// 红外接收器数据线 // 独立按键控制总状态控制全局变量 state_1,DAT; // 红外扫描标志位time_1=0,time_2=0;// 定时器1 中断全局变量控制转弯延时计数也做延时一次time,timeH,timeL,state=0;// 超声波测量缓冲变量count=0;//1602 显示计数兼红外遥控按键state_total =2 兼循迹按键state_total= 0 自动避障 state_total=10 为自动循迹模块 1 为自动避障模块 time_ 2 控制 PWM 脉冲计数state 为超声波状态检测控制全uint /**************************/ unsigned char IRC0M[7]; // 红外接收头接收数据缓存unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; /********* voidvoid voidIRC0M[2 ]存放的为数据 // 红外接收缓存变量 **/ IRdelay(char x); //x* 红外头专用 delay run(); back();void stop(); void left_90(); void left_180(); void right_90(); void delay(uint dat); //void init_test();void delay_100ms(uint ms) ;void display(uchar temp); void bizhang_test(); void xunji_test(); void hongwai_test();void Delay10ms(void);void init_test()// 定时器 0{ 1 外部中断 // 超声波显示驱动 0 1 延时初始化 TMOD=0x11; TH1=0Xfe; TL1=0x0c; TF0=0; TF1=0; ET0=1; ET1=1; EA=1;// 设置定时器 0 1 // 装入初值定时一次为工作方式 1 16 位初值定时器2000hz// 定时器 // 定时器 // 允许定时器// 允许定时器 0 方式 1 计数溢出标志 1 方式 1 计数溢出标志 0 中断溢出 1 中断溢出//开总中断 if(state_total==1)// 为超声波模块时初始化 {TRIG=0; ECHO=0; EX0=0; IT0=1;}if(state_total==2)// 发射引脚低电平 // 接收引脚低电平 // 关闭外部中断// 由高电平变低电平，触发外部中断 0// 红外遥控初始化{ IT1=1; EX1=1;TRIG=1;}del ay(60);} void main(){ uint i; delay(50); init_test(); TR1=1; LCD1602_Init() ; delay(50); while(state_2==0)// 外部中断 1 为负跳变触发 // 允许外部中断 1 // 为高电平 I/O 口初始化// 等待硬件操作// 开启定时器 1{if(KEY1==0){Delay10ms(); // 消除抖动 if(KEY1==0) {state_total=0; // 总状态定义 0 为自动循迹模块 1 为自动避障模块2 为红外遥控while((i<30)&&(KEY1==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++;}i=0;}}if(TRIG==0){while((i<30)&&(TRIG==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++;}i=0;}if(KEY2==0){while((i<30)&&(KEY2==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++; }i=0;// 检测按键 s1 是否按下//检测按键s2是否按下障模块Delay10ms(); // 消除抖动 if(TRIG==0) { state_total=1; 2 为红外遥控//总状态定义 0 为自动循迹模块 1 为自动避// 检测按键 s3 是否按下障模块Delay10ms(); // 消除抖动 if(KEY2==0) { state_total=2; 2 为红外遥控// 总状态定义 0 为自动循迹模块1 为自动避}}} init_test();delay(50); // 等待硬件操作50us TR1=0; // 关闭定时器 1 if(state_total==1) {//SPEED=90; bizhang_test();} if(state_total==0) {// SPEED=98; 电平// 自动循迹速度控制// 自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为10 的低电平高电平持续次数占空比为40 的低xunji_test(); }if(state_total== 2){//SPEED=98; // 自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40 的低电平hongwai_test(); }void 断号init0_suspend(void)2 外部中断0 4 串口中断外部中断 1timeH=TH0;timeL=TL0;state=1;EX0=0;}void 断号0{if(state_total==1) { TH0=0X00;TL0=0x00;}if(state_total==0) { TH0=0Xec;TL0=0x78;time_1++;interrupt 0 //3 为定时器 1 的中断号 1 定时器0 的中// 记录高电平次数//// 标志状态为// 关闭外部中断1，表示已接收到返回信号//3 为定时器 1 的中断号2 外部中断0 4 串口中断time0_suspend0(void) interrupt 1外部中断 1// 自动避障初值装入// 装入初值// 自动循迹初值装入// 装入初值定时一次200hz// 控制转弯延时计数1 定时器0 的中}}void IR_IN(void){unsigned char j,k,N=0;EX1 = 0; IRdelay(5); if (TRIG==1) { EX1 =1; return;}//确认IR 信号出现//等IR 变为高电平，跳过 9ms 的前导低电平信号。
避障模块程序介绍
避障模块程序介绍一、引言在现代科技发展的背景下，自动避障技术的应用越来越广泛。
避障模块程序作为自动避障技术的核心，具有重要的作用。
本文将介绍避障模块程序的基本原理、功能以及开发流程。
二、避障模块程序的基本原理避障模块程序通过传感器感知环境中的障碍物，并根据感知到的信息做出相应的控制。
其基本原理是通过激光、红外线或超声波等传感器技术获取环境信息，然后利用算法进行数据处理和决策，最终控制机器人或智能设备的运动，以避免与障碍物发生碰撞。
三、避障模块程序的功能1. 环境感知功能：避障模块程序能够实时感知环境中的障碍物，包括墙壁、家具、人体等，并获取其位置、形状等信息。
2. 碰撞预警功能：当避障模块程序感知到与障碍物的距离过近时，会及时发出警报或采取相应的措施，以避免发生碰撞事故。
3. 路径规划功能：在遇到多个障碍物时，避障模块程序能够通过算法计算出最佳的路径，以实现快速、安全地绕过障碍物。
4. 自主导航功能：避障模块程序可以与导航系统结合，实现自主导航功能，使机器人或智能设备能够自主探索环境并规划合适的路径。
四、避障模块程序的开发流程1. 硬件准备：选择合适的传感器，并连接到主控板或处理器上。
2. 数据采集：通过传感器获取环境信息，并将其转化为计算机能够处理的数据格式。
3. 数据处理：对采集到的数据进行滤波、处理和分析，以提取有用的信息。
4. 障碍物检测：利用算法对处理后的数据进行障碍物检测，确定障碍物的位置和形状。
5. 碰撞预警与路径规划：根据检测到的障碍物信息，进行碰撞预警和路径规划，确保机器人或智能设备安全绕过障碍物。
6. 控制指令生成：根据路径规划结果，生成相应的控制指令，控制机器人或智能设备的运动。
7. 系统优化与测试：对避障模块程序进行优化和测试，确保其稳定可靠。
五、总结避障模块程序是自动避障技术中不可或缺的一部分，通过环境感知、碰撞预警、路径规划和自主导航等功能，实现了机器人或智能设备的自主避障能力。
《第7课 昂首阔步——红外传感器和机器人的避障行走》作业设计方案-初中信息技术清华大学版2012九年
《昂首阔步——红外传感器和机器人的避障行走》作业设计方案（第一课时）一、作业目标本次作业旨在帮助学生理解和掌握红外传感器在机器人避障行走中的应用，通过实践操作，提升学生的编程能力和团队协作能力。
二、作业内容1. 制作一个简单的避障机器人模型，包括机器人的基本结构、红外传感器和相关控制线路。
2. 编写程序，使机器人能够根据红外传感器的反馈，自主判断前方障碍物并作出避障行动。
3. 完成作业后，提交一份作业报告，包括机器人的制作过程、编程调试过程以及遇到的问题和解决方法。
三、作业要求1. 确保机器人制作和编程过程符合安全规范，避免意外伤害。
2. 严格按照作业指导书进行操作，确保作业质量。
3. 按时提交作业报告，不得拖延。
4. 鼓励创新，发挥个人特长，展示团队协作能力。
四、作业评价1. 评价标准：* 机器人制作是否正确、美观；* 避障行动是否准确、迅速；* 编程逻辑是否清晰、易懂；* 作业报告是否详实、规范。
2. 评价方式：* 学生自评、互评；* 教师评价（结合实际情况，给予一定的权重）。
五、作业反馈1. 学生提交作业后，教师将及时给予反馈，指出作业中的优点和不足，并提供改进建议。
2. 对于普遍存在的问题，教师将在课堂上进行集中讲解，确保所有学生都能理解和掌握。
3. 对于个别学生的特殊问题，教师将给予针对性的指导，帮助学生解决问题，提高学习效果。
六、拓展与挑战1. 鼓励学生尝试使用不同的红外传感器和传感器组合，探索更多避障策略。
2. 鼓励学生在编程中加入人工智能算法，使机器人能够更加智能地避障。
3. 鼓励学生组成团队，尝试制作更加复杂的机器人，挑战更高的难度。
通过本次作业，学生将能够：1. 理解和掌握红外传感器在机器人避障中的应用；2. 提升编程能力和团队协作能力；3. 培养创新精神和解决问题的能力；4. 为未来的机器人设计和编程打下坚实的基础。
请各位同学认真完成本次作业，相信你们能够通过实践操作，进一步理解和掌握信息技术知识，为未来的科技发展做出贡献。
昂首阔步——红外传感器和机器人的避障行走课件
步骤7：将机器人的初始转角设置为45°， 并将机器人置于其前方的障碍墙附近，如图 所示，视察显示屏的检测输出结果。
视察红外检测结果，在表中填写红外检测 值。
2、机器人避障 若要使得机器人在一个模拟的房间中行走时不碰 到周围的障碍，可以使用红外传感器不断地获取周围 环境的障碍信息，并根据获得的信息按照一定的策略 采取相应的动作。
昂首阔步——红外传感器 和机器人的避障行走
任务导航
人类的视觉系统是眼睛，而能力风暴机器人 的视觉系统分为两部分，一部分是亮度传感器： 另一部分是红外传感器。
本课，机器人将通过红外传感器获取障碍信 息并对信息进行条件判断，然后根据判断的结果 做出相应的避障动作。
1、机器人的红外检测
能力风暴机器XXX以通过红外传感器获取前方 的障碍信息，并能够根据对障碍信息的判断躲开 障碍。在机器人的左前方和右前方分别有一只红 外发射传感器。
试着在如图0所示的场地中完成机器人“避障寻火” 项目。
提示，可以结合本课与第6课所学的知识完成 此项目。图1给出了解决本问题的程序流程。
谢谢
步骤3：在仿真环境中加载红外检测场地环 境并在场地中设置障碍，如图所示。
步骤4：将机器人置于场地中，然后调试 使其能躲开障碍物机器人。
知识着陆
1、红外传感器像机器人的眼睛，机器人通过 红外传感器获取外界的障碍信息，并通过程序处理 这些信息从而实现躲开障碍或跟踪障碍等动作。
2、红外传感器函数的代码和功能： 格式：ir_detector（）功能：检测红外 传感器接收到的检测值。能力风暴机器XXX以 获得的4种障碍信息的检测值，如表所示。
如图所示，在这两只红外发射传感器的中间有 一只红外接收传感器。当红外发射传感器发射出的 红外信号被前方的障碍物挡住时，就会有信号返回 并被红外接收传感器接收，表示机器人的前面有障 碍；如果红外接收传感器没有接收到信号，表示机 器人的前面没有障碍。
能力风暴机器人编程11个经典实例(含代码)
实验十一 机器人灭火
1、功能：机器人利用红外传感器、碰撞传感器、光敏等检测模块，在设置的房 间模型内进行巡视，找到光源并进行灭火； 2、实验目的：练习机器人传感器的综合使用； 3、用到的部件：红外传感器、碰撞传感器、光敏电阻、电机； 4、扩展：可以加入地面灰度传感器和风扇，完善该程序； 5、提供示例：流程图，VJC流程图编程，JC 代码程序。
else {
ir_1 = ir_detector();
if(ir_1 == 1) {
printf( "LEFT" ); drive( 0 ,-80); wait( 0.150000 ); stop(); } else { ir_1 = ir_detector();
if(ir_1 == 2) {
printf( "RIGHT" ); drive( 0 ,80); wait( 0.150000 ); stop(); } else { printf( "OTHER" ); motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); } } } } while(1){} }
间的反比关系； 5、提供示例：流程图，VJC流程图编程，JC 代码程序。
#include "AS_UIII_LIB.h" int ir_1=0;/* 用于保存红外采集的数据*/ void main() {
while(1) {
ir_1 = ir_detector();/* 采集红外传感器的数值*/ if(ir_1 == 4)/* 如果障碍物在前方则前行*/ {
*/ { motor( 1 , 80 );/* 左电机以80 的速度前进，右电机停止，原地转圈*/ motor( 2 , 0 ); tone(261.600006,0.2500000);/* 发出声音*/ tone(329.600006,0.2500000); stop();/* 停止执行程序*/ } else
红外避障小车原理介绍及制作
•L298电机控制驱动：
各部分电路图
•光耦电路
•电机保护电路
各部分电路图及说明
•模拟电源
四、机械部分
•总的装配图如下图：
•零件图 车身板
车身板
设计 绘图 审核
比例 图号 数量 共 张 第张
组别 第9组
•零件图 连杆
连杆
设计 绘图 审核
•功能：本品基于红外传感系统,采用红外传感器实现 前方障碍物检测,来实现自动检测前方障碍物,并能通 过单片机控制舵机实现左、右转弯来避开障碍物,
•应用场合及市场前景：可用于恶劣地理环境中无人驾 驶汽车的物资运输,及玩具小车的自动避障,可见,自动 避障车的应用前景广泛,
二、系统结构框图
三、硬件设计
智能避障小车
一、概述
•设计背景：针对高危环境下对无人化作业的要求,机 器人在复杂地形中行进时自动避障及恶劣环境中无人 驾驶汽车的物资运输,自动避障是一项必不可少也是最 基本的功能设计,另外,市场现在的遥控玩具小车遇到 障碍物时不能自动避开障碍,需人工手动把玩具车拿开, 若加入自动避障功能可省去人工操作,
比例 图号 数量 共 张
第张
组别 第9组
•零件图 电机支架
电 机 支 架 比例 图号 数量 共 张 第张
设计
绘图
组别 第9组
审核
五、软件设计
•程序流程图：
Y N
红外避障小车实验
红外避障小车实验报告一、实验简介在本实验中，我们在“创意之星”模块化学习套件所提供的机械构件基础上，组装出四轮驱动式小车结构。
利用机器人的控制器和系统程序，通过多传感器融合技术结合逻辑判断算法对智能小车的运行状态进行实时调控，最终实现自主探路、判断及选择正确的行进路线功能，完成自主躲避障碍物的任务。
二、实验目的（1）掌握基本构型和传感器的安装方法，并能搭建出能完成一定功能的机器人，利用创意之星组件，进行避障小车的组装，调试，利用红外传感器进行路障感应，完成避障功能。
（2）会用控制器联机调试舵机工作状态，会查询各种传感器的数据。
（3）通过 NorthStar 的流程图功能，实现简单的逻辑控制（4）能通过编程实现智能小车自主躲避障碍物的功能（5）对避障小车的避障原理有充分的理解，掌握其避障的方法，能够对实验过程中出现的问题进行解决，发现问题，解决问题。
三、实验器材计算机（ 1 台）；标准版控制器（ 1 个）；红外接近传感器（ 2 个）；红外测距传感器（ 1 个）；直流电源（ 1 个）；充电器（ 1 个）；数字舵机（ 4 个）；多功能调试器（ 1 个）；轮子（ 4 个）；螺丝刀（ 1 个）； KD （ 4 个）； L3-1 （ 4 个）； U3H （ 5 个）；I7 （ 1 个）；螺丝和垫片（若干）四、实验原理利用红外传感器，其优点是对近距离的障碍物反应速度灵敏，不同方位的传感器之间信号不会相互干扰，最终选择红外传感器作为小车的眼睛，进行避障。
由于本次实验小车轮子没有实现转弯功能，所以通过设定左右两组轮子的不同前进速度来实现转弯功能。
当向右转时，左侧轮子的速度要比右侧轮子的前进速度快，反之实现左转功能，此设计需小心谨慎，防止出现轮子不同步，无法实现转弯功能。
五、实验内容（ 1 ）搭建智能小车，掌握基本构型的组装方法，主要包括舵机和轮子的连接、传感器的安装以及舵机和传感器的接线（ 2 ）通过编程控制智能小车的前进、后退、变速以及转向（ 3 ）将控制策略的流程图用真正的程序语言实现，并下载到控制器上，实现智能小车自主躲避障碍物的功能六、程序设计1.程序流程图当前方没有障碍物的的时候车就一直直走。
论文-红外避障小车
第一章绪论1.1 引言自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。
近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。
人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。
由于在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。
随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。
而在机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能，因此，自动避障系统的研发就应运而生。
自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物，所以我们的自动避障小车就是基于这一目标而设计的的，该智能小车可以作为机器人的典型代表，它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU，本次的设计中采用的技术主要有通过编程来控制小车的速度、传感器的有效应用、新型芯片的采用等等。
智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
所以我们的机器人不仅仅可以实现自动避障功能，还可以扩到展循迹等功能，感知导引线和障碍物等多个方面。
1.2 设计任务1.2.1 设计思想本系统要求自行设计制作一个智能小车，该小车在前进的过程中能够检测到前方障碍并自动避开，达到避障的效果。
我的设计思想是采用C8051F310单片机为控制核心，利用位置传感器检测道路上的障碍，通过采集数据并处理后由单片机产生PWM波驱动直流电机对车进行转向和行动控制，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车。
1.2.2 功能概述根据题目中的设计要求，本系统主要由微控制器模块、避障模块、直流电机及其驱动模块电源模块等构成。
本系统的方框图如图1-2-2所示：图1-1 系统方框图微控制器模块：通过采用C8051F310作为微控制器接受传感器部分收集到的外部信息进行处理，并将结果输出到电机驱动模块控制电机运行。
四路红外循迹模块程序设计
四路红外循迹模块程序设计四路红外循迹模块是一种非常实用的电子产品，其主要功能是通过四个红外传感器来检测机器人或小车的轨迹，以便能够完成追踪或避障等任务，由此可见其在智能机器人领域中的广泛应用。
在进行程序设计时，需要考虑到以下几个方面：1.硬件连接首先需要将四路红外循迹模块连接到开发板上，并对其进行初始化操作。
通常情况下，四路红外循迹模块的引脚定义如下：#define IN1 2#define IN2 3#define IN3 4#define IN4 5此外，还需要定义模块的类型：#define TCRT5000 0#define TCRT5000L 12.传感器读取四路红外循迹模块正常工作时会对地面进行红外线照射，当地面上出现了黑色物体时，红外线将被吸收而无法被传感器接收，这时传感器的输出电平为高电平，反之则为低电平。
因此，我们可以通过读取四个传感器的输出电平来判断机器人或车辆前方的情况。
在读取传感器输出值时，需要使用Arduino的digitalRead函数，例如：int sen1 = digitalRead(IN1); //读取传感器1的输出值3.控制机器人或车辆运动根据四路红外循迹模块的读取结果，我们可以进行相应的机器人或车辆控制，以实现追踪、避障等功能。
具体来说，一些基本的控制语句如下：//调整运动方向void turnLeft()digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(11, HIGH); digitalWrite(12, LOW); }void turnRight(){digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); digitalWrite(11, LOW); digitalWrite(12, HIGH); }void moveForward()digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(11, LOW); digitalWrite(12, HIGH); }void stop(){digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(11, LOW); digitalWrite(12, LOW); }//判断路径void track(){int sen1 = digitalRead(IN1);int sen2 = digitalRead(IN2);int sen3 = digitalRead(IN3);int sen4 = digitalRead(IN4);if (sen1 == LOW && sen2 == LOW && sen3 == LOW && sen4 == LOW) {stop();}else if (sen1 == HIGH && sen2 == LOW && sen3 == LOW && sen4 == LOW) {turnLeft();}else if (sen1 == LOW && sen2 == HIGH && sen3 == LOW && sen4 == LOW) {turnLeft();}else if (sen1 == LOW && sen2 == LOW && sen3 == HIGH && sen4 == LOW) {turnRight();}else if (sen1 == LOW && sen2 == LOW && sen3 == LOW && sen4 == HIGH) {turnRight();}else {moveForward();}}以上代码片段就是四路红外循迹模块的核心控制程序，通过不断读取四个红外传感器的状态来调整机器人或车辆的运动方向，实现追踪或避障功能。
kiluvision5避障小车左转右转程序
kiluvision5避障小车左转右转程序一、引言随着科技的不断发展，机器人避障技术在生活中的应用越来越广泛。
本文将以Kiluvision5避障小车为例，详细介绍其左转右转程序的编写过程，以实现小车在遇到障碍物时能够自动避开，提高行驶安全性。
二、避障小车左转右转原理2.1 硬件设备避障小车的主要硬件设备包括：电机、驱动器、红外传感器、微控制器等。
电机和驱动器负责小车的行驶和转向，红外传感器用于检测障碍物距离，微控制器则是整个系统的核心，负责处理传感器数据和控制小车行动。
2.2 软件算法避障小车的左转右转程序基于以下算法：（1）当红外传感器检测到障碍物在左侧时，小车执行左转动作；（2）当红外传感器检测到障碍物在右侧时，小车执行右转动作；（3）当红外传感器检测不到障碍物时，小车继续直行。
三、左转程序编写3.1 转向条件当红外传感器检测到障碍物在左侧，并且与小车的距离小于设定阈值时，触发左转条件。
3.2 转向逻辑当满足左转条件时，微控制器发送左转信号给驱动器，使小车执行左转动作。
同时，根据障碍物的距离调整左转速度，以保证小车能够在安全范围内避开障碍物。
四、右转程序编写4.1 转向条件当红外传感器检测到障碍物在右侧，并且与小车的距离小于设定阈值时，触发右转条件。
4.2 转向逻辑当满足右转条件时，微控制器发送右转信号给驱动器，使小车执行右转动作。
同时，根据障碍物的距离调整右转速度，以保证小车能够在安全范围内避开障碍物。
五、避障算法优化5.1 灵敏度调整根据实际行驶环境，调整红外传感器的灵敏度，提高避障效果。
5.2 转向速度调整根据障碍物的距离和速度，实时调整小车的转向速度，使避障过程更加平稳。
六、实车测试与总结通过对Kiluvision5避障小车的左转右转程序进行实车测试，观察其在遇到障碍物时的反应速度和避开效果。
测试结果显示，本文所编写的程序能够有效实现小车的避障功能，提高行驶安全性。
基于单片机的红外检测盲人避障系统
毕业设计（论文）说明书本设计为红外检测盲人避障手杖器，其智能化功能设计要求如下：（1）正常情况下，人来后或有障碍后，第一阶段自动报警说明有人或障碍，人或障碍移动后，第二阶段自动报警说明前方无障碍；（2）如果遇到人或障碍太频繁，如使用间隔小于1min，则在第二个人或有障碍后，不进行二次的报警，避开障碍后，报警说明前方无人或障碍；（3）无障碍后自动进入省电模式。
2.2 系统组成及原理由图2.1可见，本系统主要包括红外发射、红外接收、单片机处理与控制系统以及控制信号放大与驱动等几个部分。
红外发射部分装有红外发光二极管，由红外发光二极发射红外光波，如果有障碍靠近，则红外光波受到人体的反射，反射回来的红外光波由红外接收部分接收。
红外接收部分接收到反射回来的红外光波后，红外光电传感器将此红外光信号转化为电信号，此电信号经放大、整形后传送到单片机。
单片机接收到驱动信号后，根据系统设计的需要做出相应的控制决策，输出相应的动作指令，由此来指挥执行部分执行相应的动作。
单片机发出的控制信号，传送给放大与驱动环节，由驱动电路驱动相应的执行机构，实现对手杖报警器的控制。
红外发射红外接收单片机处理部分放大驱动部分执行部分30H位寻址区16B 2FH 位地址20H 00H-7FH1FH 3区低128BRAM 18H R0-R717H 2区10H R0-R7工作寄存器区32B 0FH 1区08H R0-R707H 0区00H R0-R73.3各单元电路设计单片机所需要的控制信号不能是原始信号，因为单片机对其控制信号有一定的要求。
本系统对信号的处理使用了低通滤波电路、施密特整形电路以及正反放大等电路，下面做简单介绍。
3.3.1 低通滤波电路图3.1 低通滤波本系统采用的一阶RC低通滤波电路，如图3.1所示。
（1）传递函数电路的微分方程为：进行S域变换后可得 RC低通电路的传递函数是：（2）幅频响应令τ=RC，带入微分方程并取拉氏变换可得或者由此可得幅频关系为：由上式可知w=1/τ为该滤波器的截止频率，红外信号的频率是已知的，而τ=RC，因此，可以通过设定 R和C的值来设定滤波器的截止频率，使红外信号能通过滤波器而高于截至频率的信号被滤除。
移动机器人的避障实验设计源程序流程图
---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 移动机器人的避障实验设计+源程序+流程图摘要:随着科学技术的日益，机器人越来越融入到人们的生活。
近年来，特别是智能机器人的开发与研究引起了很多学者的关注。
其中，机器人的避障问题成为了机器人研究的热点。
传统的避障方法如可视图法、栅格法、自由空间法等算法可以解决障碍物信息己知时的情况。
但在试验条件确定的情况下，很多方法就比较复杂，因此，我根据现有的红外探头进行了简单的避障算法设计。
算法设计出来之后，对小车建立运动学模型，主要分为两块，一个是小车自身的运动学模型，一个是避障算法的建模。
建好之后就编程控制小车的运动，试验得到数据。
5267关键词：移动机器人避障算法运动学红外测距Mobile robot obstacle avoidance test design1 / 22Abstract:With the growing science and technology, robots become more integrated into people's lives.In recent years, in particular the development and research of intelligent robots has aroused the concern of many scholars.Robot obstacle avoidance has become a hot research spot.Traditional obstacle avoidance algorithm such as view method, grid method, free space method can solve obstacle information knownsituation.However, a lot more complicated in the case of the test condition determining.Therefore, in accordance with existing infrared probe I do simple obstacle avoidance algorithm design,Algorithm is designed, the kinematic model is established on the robot, mainly pided into two, one is the kinematic model of the trolley, another is obstacle avoidance algorithm modeling. Modeling programmed to control the movement of the trolley, then get the test data.Key words：Mobile robot, Obstacle avoidance algorithm, Kinematics, Infrared range目录---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 目录1绪论41.1引言41.2机器人概述41.3移动机器人国内外发展现状6其中移动机器人的智能避障更是机器人研究领域的研究热点。
扫地机器人的红外避障技术
扫地机器人的红外避障技术扫地机器人的出现极大地方便了人们的生活。
它们可以自动地清扫房间、吸尘、拖地等，无需人工干预。
其中，红外避障技术是扫地机器人关键的功能之一。
本文将探讨扫地机器人的红外避障技术，并分析其原理和应用。
一、红外避障技术的原理红外避障技术是利用红外传感器感知前方障碍物并做出相应的反应。
扫地机器人通过装配在机器人正面或四周的红外传感器，实时监测周围环境。
红外传感器会发射一束红外线，当遇到物体时，物体会反射红外线返回传感器。
通过测量红外线的强度及返回时间，扫地机器人可以判断障碍物的距离和尺寸。
一般来说，返回时间越短，距离越近，机器人就会做出相应的避障动作。
二、红外避障技术的应用红外避障技术在扫地机器人中有多种应用。
下面将分别介绍在导航和避障方面的应用。
1. 导航扫地机器人可以借助红外避障技术进行导航，确保其能够准确无误地清扫每一个角落。
红外传感器可以帮助机器人探测并跟踪墙壁、家具等固定物体的位置，从而使机器人在室内环境中具备定位和导航能力。
2. 避障扫地机器人必须具备避障能力，以免碰撞或卡住障碍物。
红外避障技术可以及时感知到遇到的障碍物，并让机器人采取相应的动作避免碰撞。
例如，当机器人检测到前方有障碍物靠近时，它可以自动改变方向或停下来等待。
三、红外避障技术的优势红外避障技术在扫地机器人中具有以下几个优势：1. 高灵敏度: 红外传感器对周围环境变化的感知非常敏锐，能够快速、准确地检测障碍物。
2. 快速响应: 由于红外线传输速度非常快，扫地机器人能够在瞬间感知到障碍物并做出相应的反应，避免碰撞。
3. 低能耗: 红外传感器的功耗较低，使得扫地机器人在长时间工作时能够更加高效地利用电量。
4. 适应性强: 红外线能够穿透一些薄的材料，如窗帘，从而在不同的环境下实现避障，适应性更强。
四、红外避障技术的局限性红外避障技术在应用中也存在一些局限性。
1. 距离限制: 红外传感器的探测距离有限，一般在几米以内。
循迹、红外避障、遥控综合程序
循迹、红外避障、遥控综合程序/**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************ * 平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人+ Keil U4 + STC89C52* 名称：ZY-1智能小车参考程序* 公司：湖南智宇科教设备有限公司* 淘宝：https:///* 网站：* 编写：智宇公司研发一部* 日期：2015-1-15* 交流:智能车QQ:261339276* 晶振:11.0592MHZ* 说明：免费开源，不提供源代码分析* 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验* 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。
******************************************************************/ #include<AT89x51.H>#include <intrins.h>#include<HJ-4WD_PWM.H>//包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数#define Left_1_led P3_7//左循迹传感器#define Right_1_led P3_6//右循迹传感器#define LeftIRBZ P3_5//左避障传感器#define RightIRBZ P3_4//右避障传感器sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣器端口sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F}; unsigned char IRCOM[7];#define ShowPort P0 //定义数码管显示端口unsigned char temp = 1;void Delay1ms(unsigned int i){unsigned char j,k;do{do{k = 50;do{_nop_();}while(--k);}while(--j);}while(--i);}void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us{i=i/10;while(--i);}void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms{n=n+1;while(--n)delay_nus(900); //延时1ms,同时进行补偿}void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序{unsigned char i; //定义临时变量while(x--) //延时时间循环{for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时}}void Delay() //定义延时子程序{unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量while(DelayTime--); //开始进行延时循环return; //子程序返回}void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序(红外遥控单独设置一个switch case 语句){switch(ConType) //判断用户设定电机形式{case 1: //前进//判断用户是否选择形式1{stop();//进入前进之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位Delay1ms(150);//LeftLed = 0 ;run();break;}case 2: //后退//判断用户是否选择形式2{stop();//进入后退之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位Delay1ms(150);// LeftLed = 1 ;back(); //M2电机反转break;}case 3: //右转//判断用户是否选择形式3{stop();//进入左转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位Delay1ms(150);rightrun(); //M2电机正转break;}case 4: //左转//判断用户是否选择形式4{stop();//进入右转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位Delay1ms(150);leftrun(); //M1电机正转//M2电机反转break;}case 8: //停止//判断用户是否选择形式8{stop();break; //退出当前选择}}}void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序{if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1)//LeftIRBZ RightIRBZ{run();delay_nms (10);SB1=1;}else{if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0)//右边检测到红外信号{rightrun(); //右转delay_nms (300);//停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位}if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0)//左边检测到红外信号{leftrun(); //左转delay_nms (300);//停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位}if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0)//两边传感器同时检测到红外{SB1=0;stop(); //停止delay_nms (300);//停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位back(); //调用电机后退函数delay_nms (300);//后退50毫秒rightrun(); //调用电机右转函数delay_nms (400);}}run();}//机器人循迹子程序void Robot_Traction() //机器人循迹子程序{//SB1=1;if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //三个红外检测到黑线，就前进Left_1_led Right_1_led{run(); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度delay_nms (10);SB1=0;}else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1){rightrun(); //右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度delay_nms (10);}else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0){leftrun(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度delay_nms (10);}else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1){SB1=1;stop(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度delay_nms (10);}}//----------红外遥控-------------------------------------------------------------void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数{unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达delayms(15); //延时时间，进行红外消抖if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失EX1 =1; //外部中断开return; //返回}while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
扫地机器人避障设置指南
扫地机器人避障设置指南扫地机器人的出现极大地方便了我们的生活，使得我们不再需要费力地清扫地面。
然而，在日常使用中，有时候扫地机器人可能会遇到一些障碍物，导致不能正常工作。
为了解决这个问题，本文将为大家提供一份扫地机器人避障设置指南，帮助您正确设置机器人并有效避开障碍物。
一、确认扫地机器人的传感器功能在开始设置之前，我们首先需要确认扫地机器人的传感器功能是否正常。
扫地机器人通常会配备红外线或激光传感器用来感知环境，以及触摸传感器来检测碰撞或接近障碍物。
在使用前，您可以在机器人的说明书中查找有关传感器设置和故障排除的信息。
二、确保地面和环境符合机器人的要求扫地机器人在工作时需要在平坦、无杂物的地面上操作，否则可能会导致避障功能异常。
在设置扫地机器人之前，务必确保地面没有杂物、充电线或其他障碍物，以免干扰机器人的正常运行。
三、校准扫地机器人的传感器大多数扫地机器人在出厂前已经进行了传感器的校准，但长时间使用后，有时候传感器的准确性可能会有所下降。
在设置之前，您可以尝试校准机器人的传感器以确保其正常工作。
四、设置避障模式不同的扫地机器人可能采用不同的避障模式，例如避开障碍物、碰撞后改变方向、绕过障碍物等。
在设置机器人时，您需要根据机器人的型号和说明书上的指导，选择合适的避障模式。
五、调整避障灵敏度有些扫地机器人提供了避障灵敏度的调节功能，您可以根据自己的需求和环境设置，适当调整避障灵敏度。
如果您的房间里有许多家具或者其他容易碰撞的物体，可以将避障灵敏度调得稍高一些，以便机器人能够更早地察觉到障碍物并避免碰撞。
六、定期清洁传感器扫地机器人的传感器在长时间使用后可能会受到灰尘、污垢的积累，影响其避障功能的准确性。
因此，定期清洁传感器是保持机器人正常工作的必要步骤。
您可以根据说明书上的指导，定期清洁传感器并确保其表面干净。
七、合理设置工作区域在使用扫地机器人之前，您可以根据自己的需求和房间的实际情况，设置机器人的工作区域。
(新)红外避障小车课程设计报告
前言---------------------------------------------------随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。
红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。
智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。
由于时间和水平有限，我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。
本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心的控制板可以达到其基本功能，再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。
目录前言------------------------------------------------------------------------------1目录------------------------------------------------------------------------------2摘要------------------------------------------------------------------------------3功能概述------------------------------------------------------------------------3硬件设计------------------------------------------------------------------------3 避障电路------------------------------------------------------------------------4单片机电路---------------------------------------------------------------------7电机转速控制电路------------------------------------------------------------7电源电路------------------------------------------------------------------------8电机驱动电路---------------------------------------------------------------9主程序设计--------------------------------------------------------------------12小结-----------------------------------------------------------------------------23参考文献-----------------------------------------------------------------------231.【摘要】:本文提出一种智能避障小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物信息，采用AT89S51单片机进行实时控制，实现智能避障，智能小车采用后轮驱动，两轮各用一个直流电机控制，避障用的传感器采用红外漫反射式传感器。
红外避障机器人毕业设计
红外避障机器人毕业设计As a person, we must have independent thoughts and personality.摘要随着红外物理与技术的不断发展, 红外探测技术已广泛地应用于军事、煤矿的安全生产等各个领域。
把目标或目标区域的红外辐射聚焦在探测器上红外接收光学系统的基本作用, 通常情况下其结构类似于普通的接收光学系统, 但由于工作波段为红外波段, 其光学材料和镀膜必须和它的工作波长相匹配。
针对题目的要求，我们设计了一款简易的红外避障小车。
电路设计主要有以下四个模块：传感器模块（红外发射和接收器），控制模块（AT89S52），执行模块（伺服电机），电源模块。
传感器模块主要通过对左、右红外传感器的信号分别进行采集，传送给控制模块。
控制模块对采集来的信号进行处理，做出比较后把控制信号传送给执行模块。
配合正确的软件设计，小车能够在设计的赛道中准确快速地完成行走任务。
关键词：红外；避障；传感器AbstractAll bodies has its own infrared radiation characteristics. For studying the various objects of infrared radiation, people useideal─absolute blackbody radiation body (hereinafter referred to as in bold) the benchmark. Can absorb all the incident radiation and not the reflection of the object is called in bold. Good absorber must have also been good radiation body, so the blackbody radiation efficiency is highest, the radiation rate than a 1. Any real objects of radiation emission quantity and the same temperature blackbody emission of quantity of launch than, called the object than radiation rate, its value is always less than 1. The object than radiation rate, and the material object types, characteristics, temperature, surface other factors, such as the wavelength.According to the topic request, we design a simple infrared obstacle avoidance of the car. The circuit design basically has the following four modules: sensor module (infrared transmitter and receiver), control module (AT89S52 devices), executive module (servo motor), power supply module. Sensor module mainly through tothe left and right of the infrared sensor signal, respectively the collection, transfer to the control module. Control module to the acquisition of signal processing, make more the control after signals to execute module. The software design includes basic car to walk, walk, the combination of infrared obstacle avoidance program design, such as walking strategy improvement, through to the infrared signal processing to achieve the best car walk path.Cooperate with the right software design, the car can in the design of the track accurately and rapidly finish walking task.Keywords: infrared; Obstacle avoidance; sensor目录第一章绪论.................................. 错误!未定义书签。
机器人自主避障功能说明书
机器人自主避障功能说明书一、引言机器人自主避障功能是一项关键的技术，通过使用该功能，机器人能够在执行任务过程中自主检测和避免与障碍物的碰撞，确保安全顺利完成任务。
本说明书将详细介绍机器人自主避障功能的原理、操作方法以及注意事项。
二、功能原理机器人自主避障功能基于先进的传感技术和算法，主要包括以下几个方面的实现：1. 环境感知：机器人配备多种传感器，如激光雷达、红外传感器以及摄像头等，通过实时检测周围环境，获取障碍物的位置、距离和形状等信息。
2. 障碍物识别：机器人采用图像处理和模式识别算法，能够辨别障碍物的特征，如大小、形状和颜色等，以便更好地判断障碍物类型。
3. 路径规划：基于环境感知和障碍物识别的数据，机器人能够利用内置的路径规划算法，生成安全的避障路径，并快速做出反应。
4. 动作控制：机器人利用运动控制算法，根据路径规划的结果调整自身的运动轨迹，通过调整速度、方向和姿态等参数，实现与障碍物的安全距离。
三、操作方法1. 启动机器人：确保机器人的电源已连接，并按下电源按钮，待机器人启动完成。
2. 设置任务：根据具体任务需求，设定机器人的目标位置或路径。
3. 检查环境：机器人启动后，检查周围环境是否适合进行任务，注意排除可能的干扰因素，如杂物、突起的物体等。
4. 激活自主避障功能：通过操作控制界面或触摸屏等方式，激活机器人的自主避障功能。
5. 监控机器人行动：在机器人执行任务时，时刻注意观察机器人的运动，确保其避障行为正常稳定。
四、注意事项1. 保持环境清洁：避免在机器人任务区域放置杂物或障碍物，以免影响机器人的环境感知和避障功能。
2. 定期维护机器人：定期检查机器人的传感器和控制系统状态，如发现故障或异常，请及时联系维护人员进行处理。
3. 提供充足的供电：确保机器人的电源供应充足，避免因电量不足而影响机器人的正常运行和避障功能。
4. 人员安全意识：在机器人任务区域工作的人员应具备安全意识，避免与机器人接触，以防止意外伤害。
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1.2.1 设备的状态轮转
用户通过Init,Pause,Start,End来变更设备的状 态。每一设备都被抽象为四种状态：
1. 2. 3. 4.
DEVICE_RAW：原始状态，参数与数据流等未初始化； DEVICE_INIT：设备已经初始化； DEVICE_PAUSE：设备暂停状态； 1.2 设备 DEVICE_RUNNING：设备运行状态。 状态的变更如下图：
1.3.3 闭环运动控制
IMotionControl接口是采用RTX实时内核完成高精度定时采 样并建立运动伺服的，默认的采样周期定为1毫秒，能较好 的完成运动控制。 注意使用闭环运动控制前首先应检查闭环是否可以工作正常 基于PID（比例-积分-微分） 比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误 差。比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态 特性。
1.3.1 RTX
1.3.2 开环运动控制
IASRMotion接口用于开环运动控制，直接控制电机作业， 获取编码器采样周期内的变换数据。 函数名 功能
SetWorkPeriod SetCallback Init Start DO DI SetSpeed End 设置编码器采样周期 设置回调函数 初始化设备 启动编码器采样 设置板卡输出 获取板卡的输入 设置速度 结束设备
2 具体实现
实现一个可以自由避障的应用程序，包括如下几个功能：
1. 2. 3. 4. 5.
接受键盘输入，可通过键盘控制其前后左右运动； 使用红外传感器测距进行避障； 使用闭环控制； 无键盘输入时，可自由漫游； 采集图像；
2 准备工作
1. 2. 3.
安装AS-R开发函数库； 开发函数库； 安装 开发函数库 建立基于对话框的MFC应用程序； 应用程序； 建立基于对话框的 应用程序 配置工程属性： 配置工程属性： Tools->Options->Derectories 选项卡下选择“Include files”
1.3.1 RTX
Windows实时内核包（ASR－RTCore）是一套软件，可将 Windows XP、XPe、2000、NT 和NTe扩展到关键时间控 制领域的解决方案，ASR－RTCore产品通过对Windows XP、XPe、2000、NT 和NTe的扩展，使这些基于Windows 的操作系统成为实时操作系统（RTOS）,基于这样的实时操 作系统，用户既可以开发实时性的应用，也可以开发非实时 性的应用。同时，通过从硬件设计的方案转移到以软件为中 心的解决方案，ASR－RTCore增强了Windows的控制性能， 其优势为： 减少了系统的成本； 提高了系统性能； 保证了持续的技术发展能力；
函数名 BindGUIWnd BindIndex SetParam GetParam Init Start End 功能 绑定视频来指定窗口 绑定指定的设备 设置设备参数 获取设备参数 初始化设备环境 开始视频采集 停止视频采集
1.4.1 图像传感器 采集实例 图像传感器->采集实例
void CImageTestDlg::OnStart() //开始采集视频 开始采集视频 { CWnd* pWnd1 = (CWnd*)GetDlgItem(IDC_SHOW_ONE); HERROR hError; //绑定视频到指定的窗口 绑定视频到指定的窗口 if(ASRFAIL(m_pImageCap->BindGUIWnd(pWnd1->GetSafeHwnd()))) return FALSE; m_pImageCap->BindIndex(0); //绑定指定的设备来采集视频 绑定指定的设备来采集视频 hError = m_pImageCap->Init(); //初始化设备 初始化设备 if(m_pImageCap) { m_pImageCap->Start(); //开始采集 开始采集 } } void CImageTestDlg::OnEnd() //结束视频采集 结束视频采集 { m_pImageCap->End(); }
系统错误处理
1.2 设备
该部分是ASR最重要的部分，也是用户使用最多的部分。 由该部分提供的接口，来实现对整个ASR系统的操作、控 制。按功能这些模块细分为以下4个部分： 传感器模块 包括视频采集及播放、音频采集及播放、红外线测距、超 声波测距、GPS定位系统。 1.2 设备
2.
1.
3. 4.
图像处理模块 包括图像的加载保存、图像的各种算法、图 像色彩体系的 转换、图像的编码。 通讯模块 运动控制模块
1.4.3 超声传感器
IASRSensorSonar接口，是用来操作超声波传感器的。该 接口，是用来操作超声波传感器的。 接口 设备主要用来测量距离。采用回调机制或GetDistance方法 设备主要用来测量距离。采用回调机制或 方法 来获取距离值。 来获取距离值。 函数名 功能 SetParam 设置设备参数 GetParam 获取设备参数 SetCallback 设置函数回调 GetDistance 获取距离 Init 初始化设备环境 初始化设备环境 Start 开始探测 End 停止探测
1.3.3 闭环运动控制
函数名
SetDiameter GetDiameter SetACC GetACC SetDCC GetDCC SetPIDParam GetPIDParam SetServo GetV GetS DO Move Pos Stop Abort
功能
设置轮子的直径 获取轮子的直径 设置加速度，建议在0.5~2之间 获取加速度 设置减速度，建议在0.5~2之间 获取减速度 设置PID参数 PID 获取PID参数 调整编码器计数的方向：0(正)，1（负） 获取当前运行速度 获取当前运行位移 设置板卡上的数据输出 以当前设定速度运行（速度环） 以当前设定位移、速度运行（位环） 停止运行，但仍伺服 紧急停止运行，取消伺服
1.1 系统
系统的创建
CASRSystem:: GetInstance ()
系统的退出
DestroyInstance ();
系统状态管理
Init，Pause，Run，End来统一管理系统中设备与流程状态。
系统的部署
创建设备：CreateDevice；创建流程：CreateProccess,将 设备加入流程：AddToProccess。
1.3.4 闭环诊断控制
用于诊断运动控制的接口，正常使用时不需要使用诊断接口， 一毫秒调用回调函数一次。 函数名
SetCallback InitDiagnose EndDiagnose
功能
设置回调函数 初始化诊断上下文 结束诊断上下文
1.4 传感器
1.4.1 图像传感器；
IASRImageCapture、IASRImageCaptureToFile、 IASRImageRender
1.2.2 设备的IASRDevice成员列表 成员列表
函数名 Init Start Pause End GetState GetInStream GetOutStream GetLocalStream ReadSettings WriteSettings 功能 初始化设备 启动设备 将设备转换到暂时停止转态 将设备转换到停止转态 获取设备的当前状态 得到输入的同步数据流的接口指针 得到输出的同步数据流的接口指针 得到本地数据流的接口指针 获取设备当前的配置参数 保存设备上次的配置参数
1.4.2 红外传感器；
IASRSensorPsd
1.4.3 超声传感器；
IASRSensorSonar
1.4.4 声音传感器；
IASRSoundCapture、IASRSoundRender 、IASRSoundSpeaker
1.4.5 GPS
IASRPeripheryGps
1.4.1 图像传感器
机器人红外避障程序的 编写与实现
桂坤
提纲
系统基本架构 机器人SDK包含内容 具体实现
1.系统基本架构 系统基本架构
ASR抽象出几个重要的概念：系统，设备，流程 抽象出几个重要的概念：系统，设备， 抽象出几个重要的概念
系统 ：系统主要用来部署设备与流程，管理系统状态，管理系
统的配置与追踪系统的错误。
“C:\ Grandar \ASRProject\Common\Include” “C:\ Grandar \ASRProject\Common\Interface”
Tools->Options->Derectories 选项卡下选择“Library files” “C:\ Grandar \ASRProject\Common\Lib”。 Project->Settings->Link 选项卡下选择“Object/library modules”,加入ASRSystem.lib
设备 ：机器人本体所有的物理设备以及定制的重要逻辑组件都
用设备来描述，它是系统的基本组成部分。
流程 ：流程是设备的容器，它由设备与其他辅助节点共同组成，
管理流程内设备的生命周期，设备的资源，设备的配置，设备运行 时的控制与响应等。
1.1 系统
系统代表机器人实体，它是设备的组合体， 系统代表机器人实体，它是设备的组合体， 一个机器人只能拥有一个系统。 一个机器人只能拥有一个系统。 正如我们看到机器人通常会想到它们能做什 么一样， 么一样，ASR也是站在较高的层次来理解系 也是站在较高的层次来理解系 它关心的是系统的部署和运行时管理。 统，它关心的是系统的部署和运行时管理。
1.4.4 声音传感器
IASRSoundCapture接口，用来采集音频。调用 接口，用来采集音频。 接口 CASRSystem::CreateDevice函数来创建音频采集设备。 函数来创建音频采集设备。 函数来创建音频采集设备 函数名 功能 SetParam 设置设备参数 Init 初始化设备环境 初始化设备环境 Start 开始音频采集 End 停止音频采集 Pause 暂停音频采集