三菱机器人期中测试卷B(含答案)

三菱机器人虚拟实训课程

期中试卷B

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________

一、是非题（共5题，10分）

1．Def Plt 1,P14_00,P15_00,P16_00,P17_00,2,3,1 程序语句中，最后一个1 代表的Z形轨迹。

2．一般情况下，含有特定路径的程序都需要校准。

3．在布局过程中，只有配合中的重合指令才能将多个零件紧贴在一起。

4．测量工具只能计算点到点的距离，因此必须要选取两个点。

5．在workspace path设置保存路径，在workspace name中设置标题名，在Title name中设工作站的名称。

二、单选题（共5题，10分）

6．制作抓手时，零件的名后缀为？（）

Ａ．XX_hand Ｂ．XX_work Ｃ．XX_ToolATC Ｄ．XX__MasterATC

7．在工作站创建完成之后，有 () 种方法打开已有的工作站。

A. 1

B. 2

C. 3

D. 4

8．对零件进行移动和旋转有几种方式（）

A. 1

B. 2

C. 3

D. 4

9．在码垛项目中我们选择哪种型号的机器人（）

A. RV-12SDLC-SUL

B. RV-13SDLC-SUL

C RV-14SDLC-SUL

10．在调节机器人位置和移动抓手位置过程中有几种模式切换。()

A. 1

B. 2

C. 3

D. 4

三、多选题（共3题，15分）

11．如何插入多个相同的零件?()

A.直接通过【插入】功能

B.通过复制粘贴功能

C.直接通过鼠标拖动

12．制作机器人抓手时，需要设置下列哪些坐标系？（）

Ａ．Orig1 Ｂ．坐标系１Ｃ．Pick1 Ｄ．坐标系２

13．在布局的过程中，主要用到下；下列哪几个指令。（）

A. 配合

B. 插入零部件

C.移动零部件

D.参考集合体

四、问答题（共3题，15分）

14．程序的校准在哪个程序中进行的？

15．Virtual contorller中的up和down指令有什么作用？

16．如何对零件进行移动和旋转？

五、填空题（共5题，10分）

17．在对话框中打开【RobotSetting】,导入机器人。

18．三菱机器人模拟仿真在和软件中进行

19．所有路径设置完成后，点击【Add】添加，然后依次选中路径并点击，最后点击【step】进行检测。

20．搬运工件需要在指令下操作完成。

21．在工作站创建完成之后，需要在工作站内进行场景布局，首先要打开已创建的工作站，共有种打开方式。

六、名词解释题（共3题，15分）

22．解释switch P/J的意思？

23．解释tool offset是什么？

24．解释Def Plt 在程序中的意义？

七、综合题（共2题，25分）

25．怎么样通过机器人抓手，等距离放置N个箱子在传送带上26．如何设置路径，并且生成程序文件。

三菱机器人期中测试卷B（参考答案）

题号 1 2 3 4 5

答案是是非非非

题号 6 7 8 9 10

答案A B C A B

题号11 12 13

答案A,BＡ，ＣA,B,C

四、问答题（共3题，15分）

14．MELFA-WORKS软件中。

15．可以通过UP和DOWN来选择程序和改变机器人的运动速度。

16．第一种方式用移动零部件指令移动零件；

第二种方式单击右键，选在三重轴，利用三重轴进行移动与翻转；

第三种方式鼠标左键可以移动零部件，鼠标右键可以翻转零部件。

五、填空题（共5题，10分）

17．MELFA-WORKS

18．Solidworks MELFA—Works

19．流程Add to flow

20．Robot operation

21．两

六、名词解释题（共3题，15分）

22．P和J是两种调节机器人的模式，P是点模式，可以通过坐标轴的方式调节J是轴调节方式，通过机器人的关节进行调节机器人的位置。

23．tool offset是对工具的设定，通过其中的Ｘ，Ｙ，Ｚ设定路径所在的位置，通过Ａ，Ｂ，Ｃ设置工具的指向与行走方向。

24．表示定义一个平台。

七、综合题（共2题，25分）

25．先将机器人的抓手改为指针形状，点击箱子上的一点，让机器人的抓手运动到第一个箱子的上方，接着换

回我们需要的吸盘式抓手，通过【测量】

选取木箱上的【Orig1】点和吸盘上的【Pick1】点，计算出两点之间的距离，得到X，Y，Z的值。打开【Robert Operation】，按下【switch P/J】，在原有的X，Y，Z值的基础上增加或减少通过测量得到的X，Y,Z 值，单击回车按钮，机器人将准确地移动到木箱上面，打开【Robert Setting】选择【RC1 】中【signal Setting】，单击机器人的吸取信号，这样机器人就吸附了箱子，通过【Robert operation】中的J6轴旋转吸盘，让木箱位置与传送带平行。同样的操作点击【放下】信号，将木箱放置在传送带上。接下来放置第二个木箱，点开【Robert Operation】，按下【switch P/J】，可以看见L2的值为0，此时是第一个木箱的位置，然后输入300 ，就是在原坐标上增加300，就是第二个木箱的位置，机器人也会自动的移动到第二个木箱的位置上去，接着通过移动木箱，将木箱移动到吸盘的正下方，通过抓取信号将木箱抓取，再放下，就可以看到第二个木箱正确放置了。重复上述操作，依次放置其余木箱。

26．校准点获取完成之后，点击【work-flow】按钮，屏幕中会出现work-flow对话框，然后单击【path】，并在pathl中点击【Add】添加路径—Path1，然后双击Path1，出现processing setting对话框。接着选中工件，并选中所设路径的边线，添加在processing setting中，添加之后工件上会出现三种不同颜色指向线，通过tool offset可以改变方向，在processing setting中也可以通过【del】删除路径，通过tool offset将工具的指向设置为竖直之后，双击所添加的路径，点击OK退出processing setting，然后点击【Trial】测试路径是否可以完成。

成功之后，按照相同的过程依次设置其他路径，所有路径设置完成后，在对话框左下方点击【Add】添加流程Flow1并选中，然后依次选中路径并点击【Add to flow】将路径添加到Flow1，然后点击【step】再次检测。以上所有完成之后，点击【conv】并保存，这样路径就设置完成。