码垛机器人技术进展及方案设计
工业机器人智能分拣码垛生产线的设计与实现
通过模拟实际生产情境，评 估系统的码垛策略和路径规 划的优化效果
对机器人分拣性能进行测试
进行码垛效率测试
实验中还需关注系统的稳定 性和鲁棒性
2系统架构设计
通过引入一定的噪声和变化，测试系统在复杂环境中的表现，确保其对于生产线上的变化 和干扰具有一定的适应性 进行实时性测试 检测系统响应时间，确保在实际工作中具备足够的实时性，适应高速生产线的要求 针对机器人的分拣性能，分析实验结果包括正确分拣率、漏检率等指标 通过统计不同形状、颜色和尺寸的产品在分拣过程中的准确性，评估系统的智能分拣能力 如果出现漏检情况，可能需要优化物体识别算法或分拣策略 对码垛效率进行详细分析 关注码垛速度、堆叠质量等参数，评估系统在不同生产需求下的码垛性能 如果出现码垛不稳定或速度过慢的问题，可能需要优化路径规划算法或调整码垛策略
(1)运行条件：寿命10年(按每年300天计算)，2班制运行，负载稳定。(2)初始数据：辊圆周 力F=1.7kN。带速V=1.4m/s；滚筒直径D=220mm 1、电动机型号和机座型式的选择：Y系列三相异步电动机按已知要求和运行条件选用 2.确定发动机功率 (1)传动装置总效率：总η=η皮带×η2轴承×η小齿轮×η联轴节×η滚轮 =0.96×0.992×0.97×0.99×0.95=0.86(2)电机所需运转功率：Pd=总 PV/1000η=1700×1.4/1000×0.86=2.76kW3 电机转速确定：辊轴转速：Nw=60×1000V/πD=60×1000×1.4/π×220=121.5r/min[2]-皮带传 动比Iv=2～4，单齿比单直齿轮Ic=3～5，全速比可以接受
2系统架构设计
(1)可选择若干容量相同、 特性相近的试验台对齿轮
码垛机设计方案
码垛机设计方案(总12页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--码垛机设计方案（一）一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。
一：总体方案本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。
完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。
图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。
并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。
本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。
其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。
且此倒包线为高度可以调整型。
如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。
2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人1倒包线附图2：倒包线由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。
此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。
附图3：提升线当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。
机器人教学码垛设计方案
一、项目背景随着自动化技术的不断发展，机器人码垛技术在工业生产中得到了广泛应用。
为了提高我国工业自动化水平，培养具有实际操作能力的机器人应用人才，本文提出了一种基于机器人教学码垛的设计方案。
二、设计方案概述本设计方案旨在利用机器人技术实现码垛教学，培养学生的实际操作能力。
通过设计一套完整的码垛教学系统，包括硬件设备和软件平台，实现教学过程中对机器人码垛动作的实时监控、调整和优化。
三、系统组成1. 硬件设备（1）机器人：选用具有良好性能的工业机器人，如ABB、发那科等品牌，确保码垛动作的稳定性和准确性。
（2）码垛台：设计一个可调节高度的码垛台，满足不同产品码垛需求。
（3）传感器：配备视觉传感器、距离传感器等，用于检测码垛过程中产品的位置、高度等信息。
（4）控制系统：采用工业级PLC控制器，实现机器人动作的实时监控和控制。
2. 软件平台（1）机器人编程软件：选用具有良好兼容性和易用性的机器人编程软件，如RobotStudio、RobotWare等。
（2）码垛教学软件：设计一套码垛教学软件，包括码垛动作模拟、教学视频、操作手册等，便于教师和学生进行教学和学习。
（3）监控系统：通过实时监控机器人动作，分析码垛过程中的问题，为教学提供依据。
四、教学流程1. 学生学习机器人基础知识，了解机器人编程、操作等基本技能。
2. 教师通过码垛教学软件，演示机器人码垛动作，讲解码垛原理和操作方法。
3. 学生在码垛台上进行实际操作，教师实时监控，指导学生纠正错误。
4. 学生根据教学软件提供的码垛动作模拟，进行自主练习，提高操作技能。
5. 教师针对学生在操作过程中遇到的问题，进行分析和讲解，帮助学生掌握码垛技巧。
五、预期效果1. 提高学生的实际操作能力，培养具备机器人码垛技能的应用型人才。
2. 促进工业自动化技术的普及和应用，推动我国工业自动化产业发展。
3. 为企业输送高技能人才，降低企业用工成本，提高生产效率。
4. 提高我国在国际机器人领域的竞争力，为我国机器人产业发展贡献力量。
搬运码垛机器人毕业设计
搬运码垛机器人毕业设计标题：搬运码垛机器人设计与实现一、引言随着现代工业生产的迅猛发展，自动化生产已经成为工业生产的主要趋势。
其中，机器人技术的快速发展已经成为自动化生产的重要组成部分。
机器人的广泛应用不仅提高了生产效率，还有效地减少了人力资源的使用，降低了劳动强度，提高了生产质量。
本文以搬运码垛机器人为主题，详细介绍了其设计和实现。
二、设计目标本设计旨在实现一个自动化搬运码垛机器人，具备以下功能：1.实现对不同尺寸、不同重量的货物的搬运和垛码；2.具备自适应能力，能够根据环境变化灵活调整搬运路径；3.具备安全性，能够保证人员和货物安全；4.操作简便，可通过不同设备和方式进行控制。
三、硬件设计1.机械臂：采用多关节机械臂，具备广泛的运动范围和搬运能力；2.轮式底盘：用于机器人的移动和定位，具备良好的稳定性和灵活性；3.传感器：通过安装在机器人上的传感器获取环境信息，如距离、重量、能量等；4.控制系统：包括单片机、驱动电路和输入输出设备，用于控制机器人的运动和操作。
四、软件设计机器人的软件设计主要包括路径规划、自适应调整和安全控制等功能：1.路径规划：通过算法计算最优路径，将搬运过程中的轨迹规划为自动获取到的最短路径；2.自适应调整：通过传感器获取环境信息，根据实时数据进行路径调整，避免障碍物和优化运输效率；3.安全控制：通过设置监控系统和传感器，确保机器人在搬运和垛码过程中不会对人员和物品造成伤害；4.用户界面：设计一个友好的用户界面，可以通过需要搬运或者垛码的货物参数进行设置。
五、实验与验证在设备完成设计后，需要进行实验和验证，确保其具备预期功能和要求。
1.运动测试：通过控制系统测试机器人的各项运动功能，包括前进、转向、抓取和放置等动作；2.环境适应性测试：在不同环境中进行测试，验证机器人是否能够适应各种情况下的运动和搬运；3.安全性测试：测试机器人在操作过程中是否能够实时感知到周围环境并避免碰撞；4.效率测试：测试机器人的搬运速度和准确性，与手工操作进行对比。
工业机器人码垛功能的设计与实现
工业机器人码垛功能的设计与实现一、引言工业机器人是一种能够替代人工完成重复性、繁琐的工作的自动化设备，广泛应用于制造业等领域。
其中，码垛功能是机器人应用中的重要一环，本文将从设计和实现两个方面探讨工业机器人码垛功能的相关问题。
二、设计1. 选型在进行工业机器人码垛功能设计之前，需要先选定合适的机器人。
选择时需要考虑以下因素：（1）载荷能力：根据所需垛高和物品重量选定适合的载荷能力。
（2）运动范围：根据所需码垛区域大小确定机器人运动范围。
（3）精度要求：根据物品摆放精度要求确定机器人精度。
（4）控制系统：根据所需控制方式选择适合的控制系统。
2. 算法设计在确定了机器人后，需要进行算法设计。
主要包括以下几个方面：（1）路径规划算法：根据物品摆放位置和数量规划最优路径。
（2）抓取力控制算法：根据物品重量和形状进行抓取力控制，避免损坏物品。
（3）摆放精度控制算法：根据物品摆放精度要求进行控制，保证物品摆放准确。
3. 传感器选择在进行码垛功能设计时，需要选定合适的传感器。
主要包括以下几个方面：（1）视觉传感器：用于识别物品位置和数量。
（2）力传感器：用于控制抓取力和检测物品重量。
（3）位置传感器：用于检测机械臂位置，保证精度。
三、实现1. 硬件实现在实现码垛功能时需要选定合适的硬件设备。
主要包括以下几个方面：（1）机械臂：根据选型确定的载荷能力和运动范围选定机械臂。
（2）末端执行器：根据所需抓取方式选定合适的末端执行器。
（3）控制系统：根据选型选择适合的控制系统。
2. 软件实现在进行码垛功能软件实现时，需要编写相应的程序。
主要包括以下几个方面：（1）路径规划程序：根据算法设计编写路径规划程序。
（2）抓取力控制程序：根据算法设计编写抓取力控制程序。
（3）摆放精度控制程序：根据算法设计编写摆放精度控制程序。
3. 测试与调试在完成码垛功能实现后，需要进行测试和调试。
主要包括以下几个方面：（1）路径规划测试：测试路径规划是否准确。
码垛机设计及优化方案
码垛机设计及优化方案一、介绍码垛机是一种自动化设备，用于将物品按照预定的方式堆放在货架或托盘上。
在物流和制造业中，码垛机的设计和优化方案对提高运输效率和降低人力成本至关重要。
二、设计方案1. 系统结构设计码垛机的结构设计应考虑以下几个因素：物品特性、堆放方式、垛高和垛形。
基于这些因素，可以选择合适的机器臂类型，如固定臂或旋转式臂，来满足需求。
此外，还应考虑系统的稳定性和安全性，以确保机器在堆叠过程中不会发生意外。
2. 视觉识别技术在码垛过程中，视觉识别技术可以帮助机器准确定位和识别物品。
使用相机、激光传感器或深度学习算法，可以实现高精度的物品检测和定位，从而提高码垛的准确性和效率。
3. 控制系统设计码垛机的控制系统应具备实时性和稳定性。
采用PLC（可编程逻辑控制器）或机器人控制器，以确保机器的运作安全可靠。
此外，通过优化控制算法和调整动作路径，可以降低机器的响应时间和能耗。
4. 系统集成与联动码垛机还需要与其他设备或系统进行联动，以实现物料的输送和堆放。
因此，在设计方案中需考虑与传送带、输送机、仓储系统等设备的良好协作。
同时，也应考虑与上层MES（制造执行系统）或WMS（仓储管理系统）的集成，实现自动化的物流管理。
三、优化方案1. 算法优化通过针对码垛机动作路径、物料识别和堆叠算法的优化，可以提高码垛的速度和准确性。
例如，使用优化的路径规划算法，可以减少机器移动的距离和时间，从而提高整体的效率。
2. 自适应调整码垛机应具备自适应调整的能力，以适应不同尺寸、重量、形状和堆放方式的物品。
通过自动调整机械臂的参数和力度，以及视觉识别系统的参数，可以确保机器在面对各种物品时具备适应性和稳定性。
3. 数据分析与追溯在码垛过程中，收集和分析关键数据可以提供有价值的信息。
通过分析堆放过程中的效率、准确性和资源利用情况，可以发现潜在问题和改进空间。
此外，通过对码垛记录进行追溯，可以追踪和溯源每个垛位的物料信息，提高整体的物流可追溯性。
智能码垛机器人关键技术的研究及开发
智能码垛机器人关键技术的研究及开发智能码垛机器人关键技术的研究及开发摘要：随着工业自动化的快速发展，智能码垛机器人作为现代物流领域的重要设备，越来越受到企业的重视。
本文将深入探讨智能码垛机器人的关键技术，包括视觉识别、运动控制、路径规划和协作控制等，并对其研究和开发进行详细的介绍。
一、引言随着人工智能、物联网和自动化技术的不断发展，智能码垛机器人在现代物流领域的应用越来越广泛。
传统的码垛过程需要大量的人力和时间，而智能码垛机器人能够自动完成码垛任务，大大提高了工作效率和减少了成本。
因此，对智能码垛机器人关键技术的研究和开发具有重要意义。
二、视觉识别技术智能码垛机器人需要通过视觉识别技术来判断货物的位置和方向。
在码垛过程中，机器人需要准确地获取货物的位置信息，并进行二维码或条形码的识别。
为了实现准确的视觉识别，机器人需要具备高分辨率的摄像头以及先进的图像处理算法。
此外，光照条件的变化也会对视觉识别的精度造成影响，因此需要考虑调整光照和消除可能的反光现象，以提高识别精度。
三、运动控制技术智能码垛机器人需要精确的运动控制来完成码垛任务。
运动控制技术包括轴控制和路径控制两个方面。
轴控制技术主要涉及机器人的运动精度和速度控制，而路径控制技术则涉及机器人在指定路径上的行进和调整。
为了实现精确的运动控制，需要使用高精度的电机和传感器，并结合先进的控制算法。
此外，机器人还需要具备防碰撞功能，以避免在运动过程中与障碍物发生碰撞。
四、路径规划技术路径规划是智能码垛机器人的关键技术之一，它决定了机器人在码垛过程中的移动路线。
正确的路径规划能够保证机器人能够准确地移动到指定位置，并避开障碍物。
路径规划技术需要考虑到码垛区域的地形和障碍物分布情况，同时还需考虑到机器人的运动控制和工作效率。
为了实现高效的路径规划，可以采用离线规划和在线规划两种方法，并结合地图和传感器信息进行优化。
五、协作控制技术智能码垛机器人通常需要与其他设备或系统进行协作工作，因此需要协作控制技术来实现多机器人之间的协同。
码垛机器人技术方案
六、效益分析
1.提高生产效率：码垛机器人可连续24小时工作，大大提高生产效率。
2.降低劳动成本：减少人工参与，降低企业人力成本。
3.提高码垛质量：机器人具有高精度、高稳定性，可减少货物损坏。
4.保障作业安全：降低工人劳动强度，减少安全事故的发生。
二、需求分析
1.提升堆垛速度和准确性，减少人工干预。
2.适应不同尺寸、形状和重量的货物。
3.确保作业过程安全可靠，降低劳动强度。
4.提高系统适应性和灵活性，满足多样化生产需求。
三、系统设计原则
1.先进性：采用国内外先进的码垛技术和设备。
2.可靠性：确保系统长期稳定运行，降低故障率。
3.安全性：遵循国家和行业安全标准，保障人员和设备安全。
5.安全防护：配备紧急停止装置、安全光栅等，确保作业过程安全。
五、技术方案详述
1.机器人本体选型：
-根据货物特性和码垛要求，选择合适的型号，满足速度、精度和负载需求。
-考虑到维护便捷性，选择易损件少、维护简单的机器人本体。
2.控制系统设计：
-运动控制：采用高性能运动控制卡，实现机器人的精确运动控制。
本方案将为企业的码垛作业带来革命性的改进，推动自动化、智能化生产的发展。在实施过程中，应严格遵循设计方案，确保系统的合法合规运行。
码垛机器人技术方案
第1篇
码垛机器人技术方案
一、背景
随着工业生产自动化程度的不断提高，码垛作业作为物流搬运环节的重要组成部分，对提高生产效率、降低劳动强度具有重要意义。为满足企业高效、稳定、安全的码垛需求，本方案提出一种基于现代控制技术的码垛机器人系统。
二、目标
1.提高生产效率，降低劳动成本。
工业机器人码垛功能的设计与实现
工业机器人码垛功能的设计与实现随着制造业的快速发展，工业机器人在现代生产中的应用越来越普遍，成为工业自动化的重要组成部分。
在生产线上，机器人码垛是机器人应用的常见场景之一，它可以实现对产品进行快速而准确的分拣、码垛等操作，提高了生产效率和质量。
本文将介绍工业机器人码垛功能的设计和实现。
一、机器人码垛的基本原理机器人码垛主要是指将相同或不同的产品按照一定规则堆叠在一起，形成一个整齐的堆叠结构。
其基本原理包括三个方面：识别、规划和执行。
机器人需要通过视觉或其他感知设备识别待处理的产品，确定其位置、数量和状态等信息。
其次，机器人需要进行路径规划，确定码垛位置和顺序，保证堆叠的稳定性和均衡性。
最后，机器人通过执行器实现对产品的抓取、移动和放置等操作，完成码垛任务。
二、机器人码垛的设计要点机器人码垛的设计要点包括：操作空间、抓取方式、码垛规则、控制系统等。
操作空间是指机器人进行码垛操作的工作区域，其大小和形状应根据生产线的实际情况进行设计，以确保机器人操作的灵活性和安全性。
抓取方式是指机器人进行产品抓取的方式，常见的抓取方式包括机械手爪、吸盘和磁力等。
码垛规则是指产品堆叠的方式和顺序，应根据产品的形状、重量和稳定性等因素进行规划。
控制系统是机器人进行码垛操作的关键，包括机器人控制器、传感器和执行器等，应保证系统的稳定性和可靠性。
三、机器人码垛的实现方法机器人码垛的实现方法包括基于模板的码垛和基于视觉的码垛两种方式。
基于模板的码垛是指通过预设的模板来确定产品的码垛位置和顺序，机器人根据模板进行操作。
这种方式实现简单，但对产品的形状和大小有一定的限制。
基于视觉的码垛是指通过视觉识别技术来确定产品的位置和状态，机器人根据识别结果进行操作。
这种方式可以适应各种形状和大小的产品，但需要较高的计算能力和算法支持。
四、机器人码垛的应用场景机器人码垛广泛应用于各种生产行业，如食品加工、医药制造、物流配送等领域。
在食品加工行业中，机器人码垛可以实现对不同形状的食品快速进行分拣和码垛，提高生产效率和卫生标准；在医药制造领域，机器人码垛可以提高生产效率和生产质量，减少人为误差；在物流配送领域，机器人码垛可以实现对货物的快速分拣和码垛，提高物流效率和准确性。
码垛机器人毕业设计
码垛机器人毕业设计码垛机器人毕业设计在当今高速发展的工业领域，自动化技术的应用已经成为提高生产效率和降低人力成本的重要手段。
其中，码垛机器人作为一种自动化设备，为物流行业提供了极大的便利和效益。
本文将探讨码垛机器人的毕业设计，从设计原理、技术难点和未来发展等方面进行阐述。
一、设计原理码垛机器人是一种能够实现自动码垛的工业机器人。
其设计原理主要包括感知、规划和执行三个环节。
首先，通过激光雷达、视觉传感器等感知设备，机器人能够获取周围环境的信息，包括货物的位置、形状和重量等。
然后，通过规划算法，机器人能够根据输入的任务要求，确定最佳的码垛路径和方式。
最后，机器人根据规划结果，通过机械臂和抓取器等执行器，将货物准确地码垛到指定位置。
二、技术难点在码垛机器人的毕业设计中，存在一些技术难点需要克服。
首先，机器人需要具备高精度的感知能力，能够准确地识别和定位货物。
这就要求设计师在选择和配置感知设备时，考虑到不同形状、材质和颜色的货物，以确保机器人能够对其进行准确的感知。
其次，机器人需要具备智能的规划算法，能够根据不同的任务要求，灵活地调整码垛路径和方式。
这就要求设计师在算法设计中，考虑到货物的尺寸、重量和堆叠方式等因素，以确保机器人能够高效地完成码垛任务。
此外，机器人的执行器也是设计中的关键问题。
机械臂和抓取器的设计需要考虑到不同形状和重量的货物，以确保机器人能够稳定地抓取和搬运货物。
同时，机器人的执行速度和精度也是需要平衡的因素，既要保证快速完成任务，又要保证码垛的准确性。
三、未来发展随着科技的不断进步，码垛机器人在未来的发展前景十分广阔。
首先，随着人工智能技术的发展，机器人的感知和规划能力将得到进一步提升。
机器人能够更加准确地感知和识别货物，更加智能地进行规划和决策，从而提高码垛的效率和准确性。
其次，随着机械臂技术的不断创新，机器人的执行能力将得到提升。
新型的机械臂材料和结构设计，使得机器人能够更加灵活地抓取和搬运货物，适应更多种类的码垛任务。
码垛机器人研究报告
码垛机器人研究报告随着工业自动化的不断发展，机器人技术也得到了迅猛的发展。
近年来，码垛机器人成为了工业自动化领域的热门研究方向。
本文将介绍码垛机器人的相关概念、研究进展、应用现状以及未来发展趋势。
一、码垛机器人的概念码垛机器人是指一种能够自动完成物料堆垛的机器人。
其主要功能是将来自生产线的散装物料进行堆垛，形成规整的堆垛体。
码垛机器人一般由机械臂、传感器、控制系统和视觉系统组成，具有高精度、高效率、高稳定性等特点。
二、码垛机器人的研究进展码垛机器人的研究始于上世纪80年代，当时主要应用在汽车制造业中。
随着机器人技术的不断发展，码垛机器人的应用领域也不断扩大。
目前，码垛机器人已经广泛应用于食品、饮料、化工、医药等行业中，成为了工业自动化领域的重要组成部分。
在码垛机器人的研究中，主要涉及到机械臂的设计、传感器的应用、控制系统的开发和视觉系统的研究等方面。
其中，视觉系统的研究是当前研究的重点之一。
通过视觉系统，码垛机器人能够精确定位物料的位置和姿态，并进行快速的堆垛操作。
此外，控制系统的优化也是研究的重点之一，通过优化控制系统，可以提高机器人的精度和效率。
三、码垛机器人的应用现状码垛机器人已经广泛应用于食品、饮料、化工、医药等行业中。
以食品行业为例，码垛机器人可以应用于饼干、巧克力、薯片等散装食品的堆垛操作，大大提高了生产效率和产品质量。
在饮料行业中，码垛机器人可以应用于瓶装饮料的堆垛操作，可以快速准确地完成堆垛操作，提高了生产效率和产品质量。
此外，码垛机器人还可以应用于医药行业中。
在医药行业中，药品的堆垛操作需要高精度和高稳定性，码垛机器人可以通过其高精度和高稳定性来满足医药行业的需求。
四、码垛机器人的未来发展趋势随着工业自动化的不断发展，码垛机器人的应用领域将会不断扩大。
未来，码垛机器人将会应用于更多的行业中。
同时，随着机器人技术的不断发展，码垛机器人的精度和效率也将会不断提高。
另外，未来码垛机器人的发展趋势还包括以下几个方面：1.智能化：未来的码垛机器人将会更加智能化，能够自动学习和适应环境变化，提高机器人的灵活性和适应性。
码垛机器人技术方案
码垛机器人技术方案码垛机器人是一种自动化的物流设备，可以帮助企业实现自动化生产和配送，提高生产效率和产品质量。
下面将对码垛机器人的技术方案进行详细介绍。
1.机械结构设计码垛机器人的机械结构设计是整个设备的核心，其主要由机器人本体、输送带、夹具、传动机构、控制系统组成。
机器人本体是码垛机器人的主体，并由基座、臂杆、末端执行器和控制箱组成。
基座主要用于机器人的稳定和支撑，它包括直线导轨、驱动电机、减速齿轮、皮带轮传动装置、断电保护装置等机械部件。
臂杆是机器人的关键部件，它由铝合金等高强度材料制成，具有轻、刚、耐腐蚀等特点。
臂杆上安装了光电开关、传感器、电气解码器等电子元件，负责检测、控制和执行各项任务。
夹具是机器人的手臂，它可以根据不同的物品尺寸进行调整，以便更好地抓取物品。
传动机构由与轴链相连的轮齿、减侧器、变速器、马达等组成，可以用来控制机器人的移动、抓取和卸载操作。
控制系统由计算机、传感器、逻辑控制器、人机界面等组成，在机器人执行任务的过程中对其进行监控和控制。
2.视觉识别系统设计视觉识别系统是码垛机器人的另一个核心部件。
该系统主要由相机、光源、计算机视觉算法和图像处理软件等组成。
相机是视觉识别系统的核心部件，可以对物品进行拍照并传输图像给计算机进行处理。
光源主要用于提供充足的光线，以确保取得清晰、明亮的图像。
计算机视觉算法是根据相机获取的图像进行物品识别和分类，其主要包括形状特征识别、颜色识别和大小识别等。
图像处理软件主要用于对相机获取的图像进行处理，并根据算法提供识别、检测和分析功能。
其主要功能包括图像预处理、特征提取、匹配和分析等。
例如，图像预处理主要包括调整亮度、对比度、颜色平衡等来提高图像的清晰度和识别率。
3.控制系统设计控制系统是码垛机器人的重要组成部分，主要由运动控制系统、电气控制系统、PLC等组成。
其中，运动控制系统主要通过脉冲信号发生器、驱动器以及伺服电机等来实现机器人的运动，电气控制系统则主要控制机器人的开关控制和信号输入输出。
码垛机器人控制系统的设计及实现
汇报人：
目录
01
码垛机器人控制系统概述
02
码垛机器人控制系统的硬件设计
03
码垛机器
码垛机器人控制系统的未来展望
码垛机器人控制系统概述
1
码垛机器人控制系统的定义
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
它通过接收和处理来自各种传感器和执行器的信号，实现对码垛机器人的控制和协调。
硬件升级：使用更高性能的硬件，提高系统的处理能力和响应速度
软件优化：对软件进行优化，减少系统的资源消耗和错误率
用户体验：关注用户体验，根据用户反馈进行系统改进和优化
码垛机器人控制系统的未来展望
5
技术发展趋势
柔性化：提高机器人的适应性，能够应对多种不同的工作环境
智能化：提高机器人的自主性，实现更复杂的任务
人机交互模块设计
用户界面设计：简洁明了，易于操作
输入输出设备：键盘、鼠标、触摸屏等
交互逻辑：根据用户需求，设计合理的交互流程
反馈机制：对用户操作进行及时反馈，提高用户体验
码垛机器人控制系统的实现
4
系统集成与测试
系统测试：对集成后的系统进行功能测试、性能测试和稳定性测试，确保系统正常运行
软件集成：将控制算法、人机界面、通信协议等软件模块集成在一起
人机交互界面设计
界面布局：合理规划，易于操作
交互方式：多样化，满足不同用户的需求
反馈机制：及时有效，提高用户体验
界面元素：清晰明了，易于识别
码垛机器人控制系统的软件设计
3
控制算法设计
控制算法概述：介绍控制算法的基本概念和原理
控制算法分类：根据控制对象的不同，介绍不同的控制算法
工业机器人码垛方案设计
工业机器人码垛方案设计一.项目简介桥箱类零件生产具有精度高、加工工序多、形状复杂、重量重的特点，为提高加工精度及生产效率，各重型汽车生产厂纷纷采用数控加工中心来加工此类的零部件。
使用数控加工中心加工工件时，要求工件在工作台上具有非常高的定位精度，且需要保证每次上料的一致性。
由于人工上料这类的工件具有劳动强度高、上料精度不好控制等缺点，现在正逐步被工业机器人或专机进行上下料所取代。
工业机器人的应用具有重复定位精度高，可靠性高，生产柔性化，自动化程度高等无可比拟的优势。
与人工相比，能够极大地提高生产效率和产品品质；与专机相比，具有可实现生产的柔性化，投资规模小等特点。
在国家经济建设飞速发展的程中，重型载重汽车的生产能力及生产力水平亟待有一个质的飞跃，而工业机器人即是提升生产力水平的强力推进器，具有广阔的市场前景二.总体规划1.项目名称:数控车床自动上下料演示。
2.项目所使用的设备：CJK6132数控车床，GSK980T数控系统,，FANUC LR Mate 200ic工业机器人,气动卡盘,条形气缸,控制电箱等。
3.项目所实现的功能：利用机器人的I/O信号与数控车床通信，实现自动化柔性加工。
数控机床门的气动打开和气动关闭的功能，三爪卡盘的气动夹紧和气动松开，门的打开和关闭的一个信号反馈，机床主轴的正反转的转动反馈，刀架安全位置的反馈。
三.设计阶段1.设计需要考虑的几方面①功能：机床加工与工业机器人自动上下料，自动化作业，并且具有安全检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，从而大大地提高了生产效率和工作质量，节省了人力，建立了现代化的生产环境。
②结构稳定：工业机器人可以精确定位，只需要严格定位一次。
机床与机器人的相对工作位置没改变时，机器人的定位精度可以完全保证。
③安全可靠：自动化作业系统有连锁控制，故障自判断等的安全保障。
④成本：能代替人做单调、频繁和重复的长时间作业，而且提高了生产的效率与质量，降低了成本。
机器人化肥码垛技术方案
机器人化肥码垛技术方案随着全球人口的持续增长和粮食需求的不断增加，农业生产已经取得了空前的进展。
然而，在农业生产中，肥料是不可或缺的一环。
传统的肥料生产流程需要大量的人工操作，效率低下，浪费资源。
而机器人化肥码垛技术的出现，有效地解决了这一难题。
接下来，本文将阐述机器人化肥码垛技术的方案。
一、技术原理机器人化肥码垛技术是一种自动化的肥料储存技术。
该技术采用机器人手臂和传感器，自动将肥料堆积成一个稳定的垛。
这种技术可以大大提高肥料生产效率，减少人工操作，降低劳动力成本，同时保证肥料容积率和质量，提高运输效率，减少损耗。
二、技术方案1. 机器人手臂设计机器人手臂是该技术方案中最重要的部分之一。
其任务是提取肥料袋并进行码垛操作。
一般来说，机器人手臂需要有以下特点：（1）高可控性。
机器人手臂应该具有高精度，能够准确地操作肥料袋，防止袋子受损。
（2）高质量。
机器人手臂应该耐用，无故障地工作很长时间，减少维护成本。
（3）多功能。
机器人手臂应该能够适应不同规格、品种的肥料袋，便于使用灵活性。
2. 传感器设计传感器在机器人化肥码垛技术中具有关键作用。
传感器的任务是获取肥料袋的信息，如袋子的大小、重量、堆积高度和堆积角度等，以便机器人手臂进行堆积操作。
一般来说，传感器需要有以下特点：（1）高精度。
传感器应该能够精确地测量袋子的大小、重量等参数。
（2）高效性。
传感器应该能够快速地提供数据，以便机器人手臂及时地做出反应，避免出现错误。
（3）多功能。
传感器应该能够适应不同规格、品种的肥料袋，便于使用灵活性。
3. 系统集成方案机器人化肥码垛技术还需要一个完整的系统集成方案，以确保其稳定、有效地工作。
主要包括以下方面：（1）控制系统。
该系统包括所有的控制器和软件，以确保机器人手臂和传感器的运行和交互有效。
（2）整合系统。
该系统需要将机器人手臂、传感器集成到一个整体中，并按照肥料生产厂家的要求进行匹配。
（3）供电系统。
肥料生产厂家需要为机器人手臂和传感器提供良好的电源支持，确保其正常工作。
码垛机器人技术方案2024
引言概述：码垛机器人技术方案是当前智能制造领域的研究热点之一。
随着物流和仓储行业的快速发展，码垛技术在提高生产效率、减少人工劳动力成本方面起到了至关重要的作用。
本文将继续深入探讨码垛机器人技术方案的关键内容，包括机器人的智能控制系统、视觉信息处理系统、机械结构设计、安全监控系统和未来发展趋势等。
正文内容：一、机器人的智能控制系统1. 自主导航技术：码垛机器人需要能够自主感知周围环境并进行导航，常用的技术包括激光雷达、视觉导航和惯性导航等。
2. 运动控制技术：确保机器人准确高效地执行码垛任务，通过PID控制和运动规划算法实现精确的机器人运动控制。
3. 人机交互技术：为操作员提供友好的交互界面，使其能够迅速、方便地配置机器人工作参数和监控机器人运行状态。
二、视觉信息处理系统1. 视觉感知技术：通过摄像头或二维码识别器等装置获取工作环境信息，提供给控制系统进行实时处理。
2. 图像处理算法：包括特征提取、目标检测和图像识别等，用于识别工作区域内的货物形状、尺寸和位置等重要信息。
3. 三维重建技术：通过将多个二维图像数据进行融合，生成三维模型，为机器人提供更精确的工作环境信息。
三、机械结构设计1. 机械臂设计：选用合适的电机和传动装置，确保机械臂在完成码垛任务时具有足够的力量和稳定性。
2. 夹具设计：根据不同尺寸的货物设计不同类型的夹具，保证夹具能够牢固地抓取并定位货物。
3. 机器人底座设计：为确保机械臂的准确、稳定运动，应采用坚固且具有较大惯性的底座结构。
四、安全监控系统1. 碰撞检测与预警技术：利用传感器检测机器人和周围环境的距离，当机器人接近障碍物时发出警报或停止运动。
2. 急停装置：在紧急情况下，可以通过按下急停按钮切断机器人的电源，以确保操作员和设备的安全。
五、未来发展趋势1. 自适应学习技术：将深度学习和机器视觉技术应用于码垛机器人，使其能够通过不断的学习和优化提高工作效率和灵活性。
2. 多机器人协同作业：通过网络通信技术，多个码垛机器人可以实现协同作业，提高整体工作效率。
工业机器人码垛方案设计
工业机器人码垛方案设计一、工作流程设计1.物料供应：物料通过传送带或其他方式输送到码垛区域，供机器人进行码垛。
2.规则制定：根据产品的尺寸、重量和堆叠规则，确定码垛的方式和顺序。
3.机器人定位：通过视觉传感器或其他定位设备，将机器人定位在合适的位置。
4.抓取物料：机器人根据规则，使用夹爪、吸盘或其他抓取装置抓取物料。
5.堆叠物料：机器人将物料按照规则进行堆叠，形成稳定的堆叠结构。
6.完成码垛：机器人将堆叠好的物料放置到指定位置，完成码垛。
7.故障检测与处理：在整个码垛过程中，系统需要监测机器人、传送带、传感器等设备的状态，及时发现故障并进行处理。
二、机器人选择选择适合的机器人对于码垛方案的成功实施非常重要。
根据物料的重量、尺寸和堆叠规则，选择具备足够承重能力、工作范围合适的机器人。
目前，常用的工业机器人包括SCARA机器人、轻型机器人和重型机器人等。
对于一般的码垛应用，轻型机器人具有较好的适应性和灵活性，可以满足常见的堆叠需求。
三、传感器使用1.视觉传感器：视觉传感器可以用于识别物料的位置、形状和颜色等信息，从而实现机器人的精确定位和抓取。
2.压力传感器：压力传感器可以用于检测机器人的抓取力度，确保物料的稳定性和安全性。
3.激光传感器：激光传感器可用于测量物料的高度，帮助机器人选择适当的堆叠位置和高度。
四、算法优化1.路径规划算法：通过路径规划算法，可以实现机器人的高效运动，减少运动轨迹的冗余，提高码垛的速度和效率。
2.堆叠优化算法：通过堆叠优化算法，可以在满足堆叠规则的前提下，使得堆叠高度达到最大，减少空间的浪费。
3.抓取控制算法：抓取控制算法能够根据物料的特性，优化夹爪或吸盘的抓取方式，确保物料的稳定抓取和堆叠。
五、安全措施1.安全装置：在码垛区域设置安全装置，例如安全光栅、安全门等，防止人员误入危险区域。
2.紧急停止按钮：设置紧急停止按钮，以便人员在出现紧急情况时可以及时停止机器人的运动。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
码垛机器人技术进展及方案设计研究生课程论文封面课程名称：机器人技术及应用论文题目：码垛机器人研究进展及方案设计学生班级；机械工程学生姓名：黄凰任课教师：王中任学位类别：专业硕士评分标准及分值选题与参阅资料（分值）论文内容（分值）论文表述（分值）创新性（分值）评分确的完成抓取工作，抓取后对工件进行分类码垛。
关键词：机器人，码垛，视觉码垛机器人研究进展及方案设计1. 机器人概述近年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域得到广泛的应用。
于此同时，码垛技术也获得了飞速发展，尤其是机器人码垛发展更为迅猛，这种发展趋势是与当今制造领域出现的多品种小批量的发展趋势相适应的[1][2]。
码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品[3]。
码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力[4]。
国外从 20 世纪 60 年代开始研究工业机器人，码垛机器人是伴随着工业机器人技术的发展而出现的，日本、德国、美国等发达国家的研究已取得一定成果，我国在这方面的研究刚起步不久，还需加快研究步伐，提高研究水平，为我国物流包装企业的生产和发展做出贡献[5]。
最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典[6]。
20世纪70年代末日本第一次将机器人技术用于码垛作业。
1974年，瑞典ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运[7]。
除此之外，德国、意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。
随着计算机技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟，日本、德国、美国、瑞典、意大利、韩国等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作，相应推出了自己的码垛机器人，如日本的 FANUC [8]和 OKURA 以及 FUJI 系列，德国的KUKA 系列[9]，瑞典的 ABB 系列等。
德国、瑞典以及日本等国家的码垛机器人一般为4～6 轴机器人[10]，主要由固定底座、连杆、连杆臂、臂部、腕部以及末端执行器组成。
机器人主体多采用优质轻巧的铸铝材料制造和连杆式关节型的机构形式，均利用 CAD 和 FEM 有限元技术进行结构优化设计，具有较高的机械性能和抗震能力；驱动系统均采用模块式数字化AC伺服电机和RV减速器，取消了腕部关节驱动电机和平衡块，大大优化了整机结构; 针对不同类型的产品和包装件，还设计了真空吸持、夹持、叉式等多种形式的智能末端执行器。
这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于PC 的开放式控制系统，令机器人能够高速、精准、稳定可靠地运行。
如瑞典 ABB 公司为IRB系列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行监控；电子稳定路径功能可确保机器人在考虑加速度、阻力、重力、惯性等条件的同时，遵循预定运行路径；主动制动系统可以确保机器人维持运行路径的同时对制动予以控制，被动安全功能可实现机器人进行负载识别。
日本 FANUC M410i 系列码垛机器人软件体系也非常强大， PalletTool / Palle-tPROTM 用于码垛设置、仿真和操作；Supports Colli-sion GuardTM 用于减少机器人、夹持器、箱 / 袋以及外围设备的碰撞损坏; 基于网络的软件工具用于远程联机、诊断和生产监控; 还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作。
近年来，随着机械自动化水平和劳动力成本的不断提高，高速重载搬运机器人在各类产品生产线上已得到了广泛应用。
尤其是产品码垛工序，机器人以其在适用范围、灵活性、成本以及维护等方面的优势使其应用越来越广泛，并成为一种发展趋势。
在这种形势下，杭州娃哈哈集团有限公司与天津大学等单位共同研发了一种用于产品码垛的高速重载搬运机器人[11]。
该机器人最大抓取重量为 300kg，搬运能力为800 次/小时，位置重复精度为±0.5mm。
整机主要由底座、大臂、前臂和末端执行器四个关节组成，能实现四种运动:底座旋转、大臂前后运动、前臂上下运动和末端执行器的回转运动，即四个自由度。
在结构上的特点为:包含三个平行四边形结构，其中大臂外侧的平行四边形机构Ⅰ，在保证前臂和前臂驱动臂具有相同转速的同时可将电动机安装在底座上，使机器人的动力学性能得到改善;另外两组耦合平行四边形机构Ⅱ、Ⅲ起到保持末端执行器水平姿态的作用。
码垛机器人机械结构简图如图 1 所示。
图 1码垛机器人机械结构简图2.视觉机器人伴随着物流产业的飞速发展，国内外码垛技术实现了跨越式的进步。
早期的人工码垛，负载量低，吞吐量小，劳动成本高，搬运效率低，不能够满足自动化生产的需求。
在工业生产中，普遍用于自动化生产中的码垛机器人实质上是一种普通的工业搬运机器人，主要负责执行装载和卸载的任务，且一般都采用示教的方法，预先设定好抓起点和摆放点。
这种工作方式不能够对生产线的情况分析判断，如不能够区分工件大小，不能够判断工件是否合格，不能够对工件进行分拣，而只是被动的搬运，适应性极差。
将机器视觉与码垛机器人结合起来，使之具有人眼识别功能，对于保证产品质量、降低劳动成本、优化作业布局、提高生产效率、增长经济效益、实现生产的自动化等方面具有十分重要的意义[12]。
机器视觉系统是指通过图像软件根据对目标图像颜色、亮度等特征信息进行分析判断，并根据判断结果来控制设备的系统。
随着机器视觉与机械制造、装配行业的深度融合，决定了机器视觉将从单一的数据采集、传输、识别判断等操作转而向人工智能、自动化生产、智能控制等领域深度结合的方向发展[13]。
机器视觉技术指用摄像机来模拟人眼的视觉功能来对客观事物进行测量和判断。
视觉技术在工业中得到了越来越广泛的应用，对提高生产效率，达到生产智能化的目的起着至关重要的作用[14]。
而将机器视觉与码垛机器人结合起来，使之具有人眼识别功能，对于保证产品质量、降低劳动成本、优化作业布局、提高生产效率、增长经济效益、实现生产的自动化等方面具有十分重要的意义。
工件的识别与定位是机器人抓取码垛的前提和基础，其识别和定位的正确与否直接影响到后续操作结果的准确性[15]。
基于机器视觉技术识别算法研究已经从最初的实验室逐渐走向实际应用阶段[16]。
例如，Zhu Jun-chao等研究了相关视觉处理算法，提出了一种区分行人和车辆的识别算法[17]。
Wen Ying 等人[18]提出一种提出了一个新颖的阴影去除技术和字符识别算法，该算法应用于智能交通系统的车牌识别。
Xie F等人[19]提出了一种改进型细化算法，该算法应用于人体姿势识别系统。
Noor A 等[16]介绍了一种对指纹模板形成和匹配的自动识别算法，该算法保持了很高的精度误差错误率不到 3.5%。
本文搭建了基于视觉的码垛系统试验平台，同时研究了相关的图像处理算法，提出了多目标分块处理算法、基于SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法，两者结合可以有效解决工件的识别问题。
3.设计方案3.1 机器人组成构造本文以新松六自由度机械臂 SＲH6 工业机器人为基础，搭建了基于机器视觉的码垛机器人系统平台[20]。
该实验平台[21]主要由工件放置模块、摄像机模块、视觉分拣模块、机器人ＲC控制模块和机器人码垛模块等五大模块组成。
工件放置模块由工件、传送带、工件放置台组成[22]。
工件为袋装的三种塑料颗粒物料（PP/PS/PC），在袋子的表面贴有条形码区分不同种类，我们采用条形码图像识别方法来分类堆放物料。
选用黑色的传送带有助于与工件的颜色形成反差，便于从图像中提取出目标，方便于算法的实现。
工件放置台用于对工件进行码垛放置使用。
摄像机模块主要由GM1400千兆以太网工业相机、摄像机支架和光源组成。
悬挂在支架上的工业相机的作用是获取试验台上进入工作区的工件图像。
光源采用白色 LED 面式光源，为相机采集图像提供照明，其固定在工件的上方，用来消除工件自身的阴影。
视觉分拣模块由PC机和视觉软件组成。
主要是由视觉系统对工业相机采集的图像进行处理，识别出目标种类，计算出工件的质心坐标。
再根据图像坐标系和物体坐标系的关系，计算出目标的空间位置，之后将信息参数传入控制柜。
机器人ＲC控制模块主要由示教盒、控制柜和ＲC控制器组成。
示教盒：对机器人进行参数的初始化设置和机器人位姿的控制。
机器人控制柜：与计算机相连，接受来自计算机的数据并控制工业机器人执行指定的动作，负责对参数进行分析，然后对机器人进行相关的操作。
机械人码垛模块主要由机械臂和吸盘组成[23]。
机械臂:完成控制器对电机的相关运动，以方便控制机械手作业。
吸盘：采用真空吸盘来完成对目标的抓取和码垛工作。
3.2码垛实现流程基于机器视觉的码垛机器人系统的图像处理流程如图 2所示，整个分拣流程从视觉算法上分为四个部分[24]：图像预处理、目标识别、目标定位、分拣抓取。
①图像预处理：将图像按照目标分块进行处理，可以提高识别速率。
②目标识别[25]:首先采用 Hu 不变矩提取全局特征，进行粗略识别，然后采用 SIFT 算法进行更准确局部特征匹配。
③目标定位[26]:首先首先求取多凸目标轮廓上的角点，然后用中心矩求取质心坐标。
④码垛抓取[27]:将工件目标质心坐标和外接矩形轮廓特征通过ＲS232发送特征信息给机器人控制柜，从而控制机器人的吸盘机械手进行抓取码垛操作，码垛方式采用逐层码垛[28]。
图2 视觉流程图4. 总结 本文先综述了码垛机器人的发展现状和关键采集手眼将图像按照Hu 不变距粗SIFT 局部特中心矩求取抓取技术，在此基础上研究了基于机器视觉的码垛机器人系统实验平台，首先采用目标分块的方法减少后续识别算法的大范围扫描所带来的识别时间上的浪费。
其次采用图像几何不变矩对工件图像进行快速粗略检测，大大提高了识别效率，最后运用SIFT特征对局部特征进行识别匹配。
运用中心矩计算工件质心坐标，以引导机器人准确的完成抓取工作，抓取后对工件进行分类码垛。
该实验平台有效的解决了人工码垛的负载量低、吞吐量小、劳动成本高、搬运效率低等一系列问题，提高了劳动效率，节约了人力成本，更有益于工业智能化的发展。
参考文献[1] 李婷, 柳宁. 基于机器视觉的圆定位技术研究［J］．计算机工程与应用，2012(9):153 －156．[2] 胡洪国,高建华,杨汝清.码垛技术综述[J].组合机床与自动化加工技术,2000,(6):7- 9.[3] 李中生. 机器视觉在机器人码垛系统中的应用研究［D］．沈阳. 沈阳工业大学信号与信息处理学院.2014[4]李晓刚, 刘晋浩. 码垛机器人的研究与应用现状、问题及对策[J]. 包装工程, 2011,02,10.[5]孙立宁.机器人技术国内外发展状况[J].国内外机电一体化技术,2002,(4):29 -41.[6]陈爱珍.日本工业机器人的发展历史及现状[J].机械工程师,2008,(7):8-10.[7] ]Connolly C. KUKA robotics open architecture allows wireless control[J]. Industrial robotaninternational journal. 2008, 35(1):12-15.[8]Robotica. 法那克推出大型码垛机器人[J]. 国内外机电一体化技术.2000,18(6):581.[9]王伟. KUKA 机器人闪亮埃森焊接展[J]. 机器人技术与应用.2008,(3):48.[10]宁凤艳．码垛机器人动力学建模与滑移模糊控制［J］．机械设计与研究, 2010,1(26):44－47．[11]梅江平, 曹家鑫, 张新, 刘艺. 采用SolidWorks 的高速重载码垛机器人的静力学分析和结构优化［J］．现代制造工程. 2012[12]李星云. 码垛机器人视觉控制关键技术的研究[D]. 西南科技大学, 2015.[13] 刘振宇, 李中生, 张涛, 赵雪. 基于机器视觉的码垛机器人系统研究［J］．组合机床与自动化加工技术, 2014.04.003[14] 冯丹. 视觉抓取机器人系统研究[D]. 北京工业大学, 2013.[15] 孙中国. 基于机器视觉的面粉贷码垛机器人研究[D]. 山东建筑大学, 2015.[16] Noor A, Manivanan N, Balachandran W．Transformation invariant algorithm for automatic fingerprint recognition［J］．Institution of Engineering and Technology. 2012,48(14): 834－835．[17]Junchao Zhu，Jie Zhou，Baofeng Zhang．Ｒesearch on moving human and vehicle＇s recognition algorithm［C］．Qinhuangdao: ICCDA，2010[18] Ying Wen，Yue Lu，Jingqi Yan，et al．An Algorithm for License Plate Ｒecognition Appliedto Intelligent Transportation System［J］．IEEE Intelligent Transportation Systems Society，2011，13(3): 830 －845．[19]Xie F，Xu G，Cheng Y，et al．Human body and posture recognition system based on an improved thinning algorithm［J］．Institution of Engineering and Technology，2011, 5(5):420 －428．[20]徐方, 邹风山, 郑春晖. 新松机器人产业发展及应用［J］. 机器人技术与应用, 2011,(5):14~18.[21] 蔡敢为, 张金玲, 潘宇晨,等. 大工作空间码垛机器人:, CN103029995A[P]. 2013.[22] 丁英俊, 于伟东, 张燏. 码垛机器人:,CN202558281U[P]. 2012.[23] 王小绪, 王力, 李恒,等. 码垛机器人:,CN105084023A[P]. 2015.[24] 李波, 戴骏贤. 一种基于分布式计算与机器视觉的多码垛机器人示教方法:,CN104842356A[P]. 2015.[25] 田秋红, 孙政荣. 基于Hu不变矩和BP网络的条形码图像识别方法［J］．计算机工程与设计，2012，33(4): 1563－1568．[26] 董忠. 码垛机器人运动控制与优化[D]. 上海交通大学, 2010.[27] 黄毅杰. 码垛机器人手爪: CN, CN 2355854 Y[P]. 1999.[28]刘涛. 层码垛机器人结构设计及动态性能分析［D］．兰州. 兰州大学机电工程学院. 2010。