拖拉机底盘(制动系统)

拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范

ICS 65.060.10 CCS T 69 拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范 Technical specifications for tractor automatic assistant steering display and control systems （征求意见稿）中关村空间信息产业技术联盟发布

T/ZKJXX XXXX—2020 目次前言...................................................................................................................................................................... I I 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语和定义 (1) 3.1自动辅助驾驶显控系统 (1) 3.2农具重叠 (1) 3.3农具跳过 (1) 3.4作业管理 (2) 3.5光靶 (2) 3.6引导线 (2) 4 略缩语 (2) 5 拖拉机自动辅助驾驶显控系统组成 (2) 6 显控系统要求 (2) 6.1 显控单元技术要求 (2) 6.2 控制执行单元技术要求 (3) 6.3 显控系统接口 (3) 6.4 外观要求 (3) 6.5 电气要求 (3) 6.6 环境适应性要求 (4) 6.7 功能要求 (4) 6.8 性能要求 (5) 7 试验方法 (5) 7.1 试验条件 (5) 7.2 性能试验 (5) 7.3 环境试验 (5) 8 检验方法 (5) 8.1 检验条件 (6) 8.2 显控系统性能检验 (6) 8.3 显控系统环境检验 (6) 9 标志、包装、运输和贮存 (6) 9.1 标志 (6) 9.2 包装 (7) 9.3 贮存和运输 (7) I

汽车底盘控制技术的研究

汽车底盘控制技术的研究 1 汽车底盘电子控制的理论基础和特征汽车底盘最主要的功能就是让汽车按驾驶员的意愿作相应的加速、减速和转向运动。由图1可见，驾驶员是通过汽车里的操纵元件(转向盘、油门和制动踏板)来表达其意向，相应的执行量是前轮的转向角及车轮上的驱动力矩或制动力矩，真正起作用的是轮胎的纵向力和侧向力。汽车轮胎力的主要影响因素是路面的附着系数、车轮的法向力、车轮滑动（转）率和车轮侧偏角。因此，汽车底盘控制的基本思路和原理就是在给定的路面附着系数和车轮法向力的情况下对车轮滑动(转)率和侧偏角进行适当的影响和控制，来间接调控轮胎的纵向力和侧向力，最大限度地利用轮胎和路面之间的附着力，提高汽车的主动安全性、机动性和舒适性。汽车底盘的电子控制是一个多系统相互影响，相互作用的复杂系统工程，具有以下特征。图1 驾驶员、轮胎力和汽车运动的相互关系 (1)不同的控制系统经常共用同一传感器、执行机构、甚至电子控制单元。如轮速传感器的信号几乎被所有。的底盘控制系统所使用。

(2)同一个控制目标可由不同的控制系统单独或者共同来控制。如汽车在离散型路面上制动时方向稳定性可通过ABS、ESP、AFS和RWS来控制。 (3)同一个控制系统可能会对多个变量同时进行控制，并且拥有多个执行机构。如TCS的控制变量有车轮的滑转率和车轮的角加速度，其执行机构有发动机节气门开度的调节器和轮缸里制动液压的调节装置。 (4)同一个控制变量同时受不同的控制系统所控制。如车轮滑动率同时受ABS和ESP的控制。 2 汽车底盘常见的电子控制系统 2．1 汽车制动和驱动的电子控制系统 2．1．1 汽车防抱死制动系统ABS(antilock brake system) 汽车在制动过程中，当车轮滑动率在30％左右时，制动力系数最大(见图2)。此时车轮能获得的地面制动力也最大。当制动力矩进一步增加，车轮滑动率将快速增大，制动力系数不但不再增大了，反而逐渐减小。显然，车轮滑动率在大于入时，制动力系数处于非稳定区域。因此希望将车轮滑动率控制在稳定区域里。从侧向力系数和滑动率的关系曲线可以看出，滑动率越小，侧向力系数越大。当车轮完全抱死时，其侧向力系数几乎为零，完全失去了承受侧向力的能力。当这种现象发生在前轮时，汽车失去转向能力；如果发生在后轮，汽车将发生后轴侧滑，失去稳定性。把滑动率保持在稳定区域里就是ABS的主要控制目标。

拖拉机液压悬挂控制系统

拖拉机液压悬挂控制系统 1系统工作原理约翰迪尔5-754型拖拉机配备的悬挂系统是半分置式三点悬挂力-位综合调节系统7。使用该系统时，驾驶员对机具位置的调整是通过操作关联提升器摇臂的操纵杆实现的，操纵杆位置与机具位置具有较为线性的对应关系，控制操纵杆位置即可实现机具位置的调整。综合考虑拖拉机自动驾驶系统在正常作业和地头转弯时对机具位置控制的实际要求8-13以及安装便利性，本文选择带有位置反馈的直流推杆电动机作为动力源，通过机械传动机构实现对悬挂系统操纵摇臂的驱动和位置控制，进而达到自动调节作业机具高度的目的。因为不同作业机具及作业项目对悬挂系统有着不同的状态位置要求，所以实现悬挂系统的自动调节功能就需满足这些广泛的工作要求。为此，采用点动控制和位置控制相结合的方式实现悬挂系统任意位置的设定和控制。点动控制方式主要用于适宜耕深和机具提升高度的目标位置设定。进入点动控制工作模式后，推杆电动机的单步运动距离可调，人工控制推杆电动机单步运动，便于寻找并设定目标耕深和提升高度。这种控制方式提升了三点悬挂控制系统的灵活性和可操作性。同时，大大减少了拖拉机自动驾驶系统的初始化设定工作量，提升了自动驾驶系统的性能。位置控制方式是拖拉机自动驾驶系统正常工作的主要方式，系统依据机具作业状态的切换要求，通过控制单元ECU接收上位机的机具工作状态位置指令，比较推杆电动机反馈的位置信息与作业状态初始设定值，控制推杆电动机调节作业机具到达目标位置。 2硬件系统设计 2.1机械传动设计图1为推杆电动机机械传动装置的实物安装图。推杆电动机的主体固定在固定支架上，通过推杆连接套、刚性推拉杆将推杆电动机推杆与悬挂系统操纵杆相连接，通过推杆电动机往复直线运动实现悬挂操纵杆的前后转动，从而控制悬挂系统的升降。推杆电动机内部设有电位器，其信号幅值反映推杆电动机的轴端位移，与机

拖拉机的工作原理及基本组成

拖拉机的工作原理及基本组成一、拖拉机的工作原理 (一)轮式拖拉机的工作原理 1、拖拉机的行驶拖拉机能行驶是靠内燃机的动力经传动系统，使驱动轮获得驱动扭矩Ｍk，获得驱动扭矩的驱动轮再通过轮胎花纹和轮胎表面给地面小、向后的水平作用力(切线力)，而地面对驱动力大小相等、方向相反的水平饭作用力Pk，这个Pk饭作用力就是推动拖拉机向前行驶的驱动力(也称喂推进力)。当驱动力Pk足以克服前后车轮向前滚动阻力和所带农具的牵引阻力时，拖拉机便向前行驶。若将驱动轮支离地面，即驱动力Pk等于零，则驱动轮只能原地空转，拖拉机不能行驶；若滚动阻力与牵引阻力之和大于驱动力Ｐk时，拖拉机也不能行驶。由此可见轮式拖拉机行驶是由驱动扭矩驱动轮与地面间的相互作用而实现的，并且驱动力要大于滚动阻力与牵引阻力之和。下面我们再分析一下影响拖拉机行驶有主要因素。 2、影响拖拉机行驶的主要因素 (1)滚动阻力拖拉机的滚动阻力，主要是由于轮胎和土壤的变形而产生的，在拖拉机的重量作用下，轮胎被压扁、土壤被压实。车轮在滚动过程中、轮胎沿圆周围方向与地面相接触的各个部上继被压扁变形，且把车轮前面高出土壤压下去使土壤压下去使土壤变形而形成轮辙，即产生了阻碍车轮向前滚动的滚动阻力。影响滚动阻力的因素很多，主要与地面的坚实和潮湿程度上的垂直载荷的大小等因素有关。对同一台拖拉机来说，若地面条件不同，其滚动阻力也不同，如在沥青和水泥或干硬地面上行驶滚动阻力小，拖拉机牵引力就大，在同样使用条件下，若加在轮胎上的重量越大，土壤在垂直方向的变形越大，滚动阻力也就越大。一般说来，减少轮胎本身的变形和土壤垂直方向的变形，有利于减少滚动阻力。若拖拉机在松软地面上行

汽车底盘基础知识概述(doc 9页)

机械式传动系主要由离合器，手动变速器，万向传动装置，主减速器及差速器，半轴组成。离合器的功用（1）保证汽车平稳起步；（2）保证传动系平顺换档；（3）防止传动系过载。离合器的类型 –摩擦式 ?干式 ?湿式–液力偶合–电磁离合摩擦式离合器由主动部分、从动部分、压紧装置、分离机构和操纵机构五部分组成。为消除离合器自由间隙及机件弹性变形所需的离合器踏板行程，称为离合器踏板的自由行程。离合器的工作原理（1）接合状态离合器接合状态时，压紧弹簧将压盘、飞轮及从动盘互相压紧。发动机转矩经飞轮及压盘通过摩擦面的摩擦力矩传递到从动盘，再经变速器输入轴向传动系输入。 2）分离过程踏下踏板时，离合器分泵向前移动带动分离叉向前移动，分离叉内端则通过分离轴承推动分

汽车底盘制动系统的改进设计分析

汽车底盘制动系统的改进设计分析摘要：制动系统可以让汽车按照驾驶员的要求减速，并使车辆在停放过程中更加可靠，所以汽车底盘制动系统是确保行车安全非常重要的一个系统。针对汽车底盘制动系统的功能和作用改进这一系统，希望可以提高汽车底盘制动系统的制动性能，减少安全事故的发生。关键词：汽车；底盘制动系统；制动性能；改进设计 1 原有汽车底盘制动系统的构成汽车底盘制动系统主要由四个部分构成，分别是供能装置、传动装置、制动装置和控制装置。其中，供能装置主要为汽车的制动系统提供必要的能源，使汽车制动装置在启动时有充分的能源；传动装置主要是将供能装置产生的能源传送到制动装置中，让制动装置更加顺利地启动；制动装置是底盘制动系统中最重要的装置，包括行车制动、驻车制动、应急制动和辅助制动四个部分；控制装置是对汽车底盘制动系统中各个子系统进行控制的装置。在汽车底盘制动系统中，制动装置最关键的作用是行车制动和驻车制动。这两个作用分别对应的子系统共同使用汽车的制动鼓和刹车片实现汽车制动。车辆正常行驶时，会应用行车制动来控制车辆的制动鼓和刹车片；车辆紧急制动时，就会启动驻车制动系统控制制动鼓和刹车片，保证车辆能够有效制动。但是在紧急制动的过程中，驻车制动的制动力往往太小，不能使车辆及时停止下来，这就需要改进汽车底盘制动系统，提高车辆的制动力。汽车底盘制动系统如图1所示。 1—前制动室；2—制动阀门；3—继动器；4—后制动室； 5—制动回路保护阀；6—制动室储气装置；7—驻车制动控制阀门；8—继动器图 1 汽车底盘制动系统图汽车在紧急制动时，控制系统接收到紧急制动信号，驻车制动的阀门就会自动打开，控制系统会通过继动器控制后制动室，使后制动室打开，实现车辆的紧急制动。在紧急制动的过程中，车辆的前制动室是不参与紧急制动的，所以汽车的紧急制动系统不是特别完善。在改进设计汽车底盘制动系统时，要使前制动室也参与到汽车的紧急制动中来，使控制系统通过继动器为前、后制动室共同提供制动信号，提高车辆的紧急制动性能。 2 汽车底盘制动系统改进设计的思路 2.1 改进设计方向因为原有的底盘制动系统需要通过继动器启动制动室的储气装置，才能启动后制动室，所以在制动的过程中，会存在一定的延时。为了保证制动系统启动的及时性，可以利用电传动的方式来实现制动信号的传递，有效减少车辆紧急制动的延时，提高车辆行驶的安全性。 2.2 改进设计具体要求在改进设计汽车底盘制动系统时，要保证改进后的制动系统满足我国相关的各项标准，即改进后的制动系统要具有较好的制动性能，制动性能评价指标有坡度制动比和制动距离；可靠性要高，而且要有备用系统对制动器进行辅助控制，以免在主系统失效后，汽车失去紧急制动能力，即使在动力源缺失的情况下，也能保证制动系统的制动性能，保证制动稳定性。

拖拉机的组成部分

现代拖拉机一般都由发动机、传动系、转向系、制动系、行走系、液压悬挂装置、牵引装置、动力输出装置以及驾驶室和座位等组成。发动机拖拉机普遍采用柴油机作为动力，小型手扶拖拉机上也有装用汽油机的。拖拉机用柴油机一般为高速中小型柴油机，转速一般为2000～2800转／分。75千瓦以上的大型拖拉机往往采用增压柴油机或增压兼中冷柴油机。由于拖拉机在田间或工地大负荷工作，发动机必须具有较大的扭矩储备系数和良好的滤清系统。传动系用以将发动机的动力传给驱动轮和动力输出轴的机构。根据不同作业的需要，传动系能使驱动轮和动力输出轴获得不同大小和不同方向的扭矩和相应的转速。同时，它又能切断动力，使拖拉机停车或停止动力输出轴的转动。按传动比的改变方法，传动系可分为有级式和无级式两种。有级式传动系轮式拖拉机的有级式传动系(图1)一般由离合器、变速箱、中央传动、差速器和最终传动组成。履带式拖拉机的有级式传动系（图2）用转向机构（如转向离合器）取代差速器，其余部分与轮式拖拉机基本相同。手扶拖拉机的有级式传动系（图3）除少数采用离心式或片式离合器与发动机直接传动方式外，普遍采用皮带传动作为第一级减速，并采用牙嵌离合器（嵌入离合器）作为转向机构。拖拉机拖拉机 ①离合器。用于传递和切断发动机传给传动系的动力。在中小型拖拉机上一般采用干式摩擦离合器，在现代大功率（75千瓦以上）拖拉机上已大多改用寿命更长、工作柔和的湿式离合器。变速箱中的负载换档离合器也大多采用多片湿式离合器，其衬面一般为铜基粉末冶金材料。农用轮式拖拉机大多采用双作用离合器，其特点是把动力传给驱动轮的主离合器与把动力传给动力输出轴的副离合器结合为一体。有的离合器共用一个脚踏板操纵,随脚踏板行程的下移，先使主离合器分离,然后再使副离合器分离，这种结构称为联动操纵式双作用离合器。有的用脚踏板和手拉杆分别操纵主、副离合器，这种离合器称为独立操纵式双作用离合器。轮式拖拉机大多采用联动操纵式离合器。 ②联轴器。用于联接离合器轴和变速箱输入轴,有刚性联轴器和弹性联轴器两种。刚性联轴器是一个花键套筒；弹性联轴器因用橡胶块作为弹性元件，能减少冲击，应用广泛。但一般用途的轮式拖拉机多由各箱体直接联接而形成无架式机体，由于其刚度好，一般将离合器轴和变速箱输入轴制成整体而不需要加装联轴器。 ③变速箱。拖拉机的变速箱（即变速器）传统上采用齿轮传动结构的组成式变速箱,一般由1个3～6前进档、1个倒档的主变速箱和1个2档（或3档）的副变速箱组成,能以较少的齿轮数获得6～18个前进档和2～3个倒档,变速范围较大。现代拖拉机变速箱的档数有增加的趋势,欧美的轮式拖拉机一般都具有12～16个前进档，有的甚至多达24个档。为了进一步改善操纵性能和提高作业生产率，有的大、中型拖拉机在变速箱前端选装负载换档增扭器。为适应慢速作业的需要（如移栽或开渠），有的拖拉机在变速箱里加装减速器以提供爬行档。在美国，某些大功率拖拉机上选装全部排档负载换档变速箱。这种变速箱操纵方便、生产率高，但结构复杂、成本高，一般作为选装部件根据用户的需要提供。 ④中央传动。用于增加传动系总传动比,并改变扭矩的传递方向。除用皮带传动作第一级减速的手扶和小型拖拉机的中央传动采用圆柱齿轮外，一般拖拉机为了改善传动的平稳性，大多用弧齿或摆线齿锥齿轮（见锥齿轮传动）。 ⑤差速器。它能使左、右驱动轮以不同的转速旋转，以满足转向时的需要。同时，在直线行驶时，如左、右驱动轮的实际半径因轮胎气压、载重、制造误差和磨损程度不同而不相等，也需要利用差速器使左、右驱动轮以不同转速旋转，否则轮胎磨损和功率消耗都会增大。一般轮式拖拉机都采用简单式锥齿轮差速器。为了改善拖拉机田间工作的通过性,克服驱动轮单边打滑现象,一般轮式拖拉机都在差速器上装有差速锁止机构，在必要时可以锁止差速作用，使附着好的一侧驱动轮发挥足够的驱动力，以便拖拉机能顺利地通过恶劣地段。在履带式拖拉机上，一般用转向离合器、单级行星转向机构和双差速器等代替轮式拖拉机的简单差速器。 ⑥最终传动。用以进一步降低发动机传来的转速，使传动比满足总传动比的要求。最终传动有外啮合圆柱

汽车底盘实习报告doc

汽车底盘实习报告篇一：底盘实训报告前言通过本周的汽车底盘构造的综合实训，了解汽车底盘各总成拆装、维修工具的性能特点和用途，掌握其正确使用方法；通过拆装、验证和分析，掌握汽车底盘各总成的作用、构造、工作原理；熟知汽车底盘底盘各总成维修技术标准和工艺规范；熟练对汽车底盘各总成、零部件进行检测、维护及修理；熟练掌握汽车底盘各总成拆卸、维护、修理和装配、调试的基本技能；熟练掌握汽车底盘个总成常见故障诊断与排除技能。让我们对汽车有感性的了解并得到岗位技能的基本训练，为缩短未来工作岗位的适用期打下坚实的基础。在本次实训周内，严格按照老师的给我们的安排与计划，遵守汽车培训中心有关规章制度和实训室守则，并对照资料熟悉各个机构的作用、工作原理与拆装的注意点。我们通过综合实训课程的学习，培养自己系统、完整、具体地完成汽车底盘项目所需的工作能力，通过信息收集处理、方案比较策划：制定行动计划、实施计划任务和自我检查评价的能力训练，以及团队工作的协作配合，锻炼学生自己在今后职场中应有的团队工作能力。每个学生经历综合实训工作过程的训练，将掌握完成汽车底盘项目应具备的核心能力和关键能力。具体要求如下：

1.针对项目的拆装与检修要求与工作规范，查阅资料，了解相关产品或技术情况，主动参与团队各阶段的讨论，表达自己的观点和见解。充分了解本次实训的规定拟填写的项目各阶段的作业文件与作业记录。 2.认真填写与撰写从计划、方案、实施、检查各阶段按规范要求完成的相关作业文件与工作记录，并学会根据学习与工作过程的作业文件和记录及时总结。 3．在综合实训中，在关键问题与环节上下工夫，充分发挥自己的主动性，创造性来解决技术上与工作中的问题，并培养自己在整个工作过程中的团队协作意识。项目一：实训工具的操作安全指引一. 实训工作安全指引 a.按章操作 b.服装按要求，如不穿拖鞋工作、短裤 c.非实训需要不得动用任何设备 d.易燃易爆物品应按规定使用和存放。学会正确使用灭火器材下班时，应切断电器设备的前一级开关工作时间不得擅离岗位。二. 常用测量工具及拆装工具的使用 1、量缸表应用：用于测量缸径，测量精度：0.01mm 2、梅花扳手：梅花扳手的工作部位呈花环状，套住螺

汽车底盘实训指导书-制动系统

任务一汽车制动系统的认识任务目标： 1.制动系的功用及组成 2.制动系的工作原理学习目标： 1.掌握制动系的功用及组成 2.掌握制动系的工作原理驾驶员根据道路和交通情况，利用装在汽车上的一系列专门装置，迫使路面在汽车车轮上施加一定的与汽车行驶方向相反的外力，对汽车进行一定程度的强制制动。这种可控制的对汽车进行制动的外力称为制动力，用于产生制动力的一系列专门装置称为制动系统。 1.制动系的组成 1）供能装置：包括供给、调节制动所需能量以及改善传动介质状态的各种部件 2）控制装置：产生制动动作和控制制动效果各种部件，如制动踏板 3）传动装置：包括将制动能量传输到制动器的各个部件如制动主缸、轮缸 4）制动器：产生阻碍车辆运动或运动趋势的部件制动系统一般由制动操纵机构和制动器两个主要部分组成。 ⑴制动操纵机构产生制动动作、控制制动效果并将制动能量传输到制动器的各个部件，如图中制动踏板机构，真空助力器，制动主缸，制动组合阀。以及制动轮缸和制动管路。 ⑵制动器产生阻碍车辆的运动或运动趋势的力（制动力）的部件。汽车上常用的制动器都是利用固定元件与旋转元件工作表面的摩擦而产生制动力矩，称为摩擦制动器。它有鼓式制动器和盘式制动器两种结构型式。制动系统的组成示意图 2.制动系的功用汽车制动系统的功用是按照需要使汽车减速或在最短距离内停车；下坡行驶时保持车速稳定；使停驶的汽车可靠驻停。 3.制动系统的类型 1）按制动系统的功用分类

汽车制动系按功用可分为行车制动系、驻车制动系、应急和安全制动系、辅助制动系。（1）行车制动系使行驶中的汽车减低速度甚至停车的一套专门装置，通常由驾驶员用脚操纵。（2）驻车制动系使已停驶的汽车驻留原地不动的一套装置，通常由驾驶员用手操纵。（3）应急和安全制动系和辅助制动系 1）应急制动系装置是用独立的管路控制车轮的制动器作为备用系统，其作用是当行车制动装置失效的情况下保证汽车仍能减速或停车。 2）安全制动系安全制动装置是当制动气压不足时起制动作用，使车辆无法行驶。 3）辅助制动系为了长坡时减轻制动器的磨损而设，其中利用发动机排气制动应用最广。 4.按制动系统的制动能源分类 1）人力制动系统以驾驶员的肌体作为唯一制动能源的制动系统。 2）动力制动系统完全依靠发动机的动力转化成的气压或液压进行制动的制动系统。 3）伺服制动系统兼用人力和发动机动力进行制动的制动系统。目前所有汽车都采用双回路制动系统，如轿车的左前轮和右后轮共用一条制动回路、右前轮和左后轮共用另一条制动回路，当一个回路失效时，另一个回路仍能工作，这样有效提高了汽车的行车安全性。 5.制动系统的工作原理制动系统的工作原理如图5-2所示，可以用一种简单的液压制动系统示意图来说明其工作原理。一个以内圆面为工作表面的金属制动鼓9固定在车轮轮毂上，随车轮一同旋转。在固定不动的制动底板上，有两个支承销，支承着两个弧形制动蹄的下端。制动蹄的外圆面上又装有摩擦片制动底板上还装有液压制动轮缸，用油管与装在车架上的液压制动主缸相连通。主缸中的活塞可由驾驶员通过制动踏板来操纵。制动系统不工作时，制动鼓的内圆面与制动蹄摩擦片的外圆面之间保持有一定的间隙，使车轮和制动鼓可以自由旋转。要使行驶中的汽车减速，驾驶员应踩下制动踏板，通过推杆和主缸活塞，使主缸内的油液在一定压力下

轮式拖拉机底盘传动系构造

拖拉机底盘传动系?概述 ?传动系传动系的概述三角皮带传动装置离合器传动箱变速箱最终传动装置（后桥） ?转向行走机构 ?制动机构 ?辅助设备

底盘的概述 ?一、何谓底盘所谓底盘就是指拖拉机上专门设有的用来支承发动机并将其产生的动力转变为行驶力和牵引动力，满足拖拉机在行驶和作业中提出的各项要求的系统和装置。 ?二、组成 ?1、轮式拖拉机的组成

?手扶拖拉机的组成手扶拖拉机的底盘由传动系、转向行走系和辅助设备组成。?手扶拖拉机的动力传动路线发动机三角皮带传动离合器传动箱变速箱（转向机构）最终传动机构驱动轮传动系 ?一、传动系的概述 ?传动系的功用： 1、将发动机的动力经过传动机构传给驱动轮，以便增扭减速。 2、改变拖拉机的速度和牵引力。 3、改变拖拉机的行驶方向，实现其倒退。 4、改变拖拉机动力传动的旋转平面以及切断和结合动力。概括：增扭减速、变速变扭、实现倒退行驶、转向行驶和保证随时可以切断和结合动力。 ?小型拖拉机传动系的组成：

1、东风—12型手扶拖拉机传动系的组成：手扶拖拉机的传动系统是指装在发动机和驱动轮之间、传递动力的所有部件的总称。它由三角皮带传动装置、离合器、传动箱、变速箱（转向离合器）、最终传动装置组成。 2、小四轮拖拉机传动系的组成：由三角皮带传动装置、离合器、变速箱、中央传动装置、差速器、最终传动装置等部分组成。(通常中央传动、差速器、最终传动及驱动半轴等装成一个总成，叫做后桥） ?二、三角皮带传动装置 ?功用及结构： 1、功用：将发动机的动力传给离合器。 2、结构：由主动皮带轮、从动皮带轮和三角皮带组成。

拖拉机自动驾驶变速机构控制器的研制

拖拉机自动驾驶变速机构控制器的研制1 祝仕平，毛恩荣中国农业大学 100083 E-mail：lusonly@https://www.360docs.net/doc/6c14186438.html, 摘要：本文简要介绍了国内外拖拉机自动驾驶技术的研究现状，论述了拖拉机自动驾驶系统的关键技术、拖拉机自动驾驶变速系统的组成部分以及变速机构控制器的控制对象。针对铁牛654拖拉机，提出了变速机构控制器的系统结构、控制原理以及软件设计方案。关键词：拖拉机自动驾驶，变速机构控制器，ARM 1 引言随着计算机技术、全球卫星定位技术、地理信息技术的发展以及精细农业的兴起，国内外许多研究机构开始围绕拖拉机自动驾驶技术展开研究工作。国外在农用车辆自动驾驶方面的研究进行得较早，20世纪70年代，世界各国许多工程师都对农田机械的自动导航进行了研究【1】。20世纪80年代末以来，随着传感器性能和性价比不断地提高，工程师们又研究出以机器视觉传感器和全球定位为核心的农田机械自动导航系统。1999年，法国雷诺拖拉机公司与法国Cemagref研究中心和法国巴斯卡尔（Pascal）大学电子自动化科研实验室合作，经过两年多的研制和实验，研制成功首台通过GPS操作的无人驾驶（自动）农用拖拉机。GPS 系统以及用于定位的传感器的最新发展，使农用拖拉机无人驾驶的研究出现繁荣景象，美国、日本、英国、丹麦、德国以及荷兰等国开始围绕拖拉机自动驾驶展开研究，并取得了一些成果【2】【3】【4】。在国内，针对拖拉机自动驾驶的研究较少，目前主要有：南京农业大学、西安交通科技大学对拖拉机视觉导航的研究以及中国农业大学对触觉式秸秆导向的研究【5】【6】。拖拉机自动驾驶系统主要包括导航控制、路径规划、自动转向、自动变速等关键技术。其中，自动变速系统的ECU控制对象除了自动变速器中的选档机构、换档机构、离合机构，还包括油门机构、制动机构。本文所研究的变速控制器控制对象为制动机构、离合机构、油门机构，旨在实现拖拉机自动起步、加速、恒速、减速以及停车等功能。 2 系统结构本项研究采用AMR7系列LPC2292芯片作为控制器ECU【7】【8】，如图1所示，控制器主要分为以下四个模块： ⑴A/D采集模块对车速传感器、制动压力传感器、离合位置传感器的信号进行A/D转换和数据采集。 ⑵GPIO输出模块 1本科题资金来源：“中国农业大学211工程”重点学科建设项目。 -1-

拖拉机液压悬挂解读

第一章绪论 1.1 引言拖拉机液压悬挂系统主要用来在使用过程中根据外界条件或者特定要求对农机具进行调节，对农机具调节的方式比较常用的有：位置调节，阻力调节，力位综合调节等，还有在非耕作情况下对农机具实现快速上升和下降的调节。在前面的调节方式中，位置调节则由提升器的位调节手柄或油缸限位卡箍来控制农具与拖拉机之间的相对位置，以保证农具在选定的耕深下工作。力调节的作用在于当土壤密度或地表面变化而使负荷增加时，提升器会自动将农具提升，当负荷减小时会自动将农具下降，通过自动升降农具保持工作负荷的稳定。同时考虑到在土壤比阻变化比较大的情况下，力调节只能保证发动机的负荷的稳定性而不能保证耕深的均匀性，因此提出了力位综合调节，综合调节法的基础是阻力控制法，在土壤比阻均匀条件下，还是要尽量保持发动机负荷稳定的，只是在比阻变化较大时，它才靠牺牲发动机负荷的稳定来保持耕深的比较稳定。传统的拖拉机液压悬挂机组的控制方式是机液控制系统，从70年代它逐渐被电液控制系统代替 [1]。进入21世纪后，拖拉机向低排放、低油耗、大功率、智能化、舒适性方向发展，机械式的控制系统在结构布置和性能方面已不适应现代农机发展的要求。将农业机械装备技术融合现代液压技术、传感器技术、电子技术和单片机控制技术，可极大地提高液压悬挂系统操作的舒适性和简捷性，准确、快速地使用和调节液压悬挂系统，可提高生产率和作业质量。因此，对传统式液压悬挂系统的技术改进势在必行。 1.2 研究背景和研究意义 1.2.1 研究背景农业机械化是现代农业的重要技术基础，是农业现代化的重要标志和内容。世界发达国家己在上世纪60年代至70年代就实现了农业现代化，各国农业现代化发展历程表明，农业机械化、智能化是农业现代化不可逾越的阶段。农业机械化作为

汽车底盘教学计划.doc

汽车底盘教学计划教材采用项目式教学理念编写，根据汽车底盘各总成的功能特点，共设有离合器的组成与工作原理、手动变速器的组成与工作原理、万向传动装置的组成与工作原理、驱动桥的组成与工作原理、车轮的组成、悬架的组成与工作原理、转向系的组成与工作原理和制动系统的组成与工作原理。教材的任务使学生掌握汽车底盘构造与维修的基本知识与技能，培养学生应用相关知识解决汽车维修中出现的常见故障的能力，为学生的职业生涯发展和终身学习奠定基础。教学对象及学情分析教学对象是13级汽修专业的学生，学生为刚入学的新生，普遍兴趣较高，这些学生的素质参差不齐，学习快的的占一部分，学习慢的也占一部分，因些，在教学中尽可能引导学生学习专业知识，从实际出发，教能学以致用的知识，理论性和实践的知识都一起上，以实训室项目教学法为主，引导学生也积极参与到本课程教学中来，注重学生的实践操作能力的培养。教学目的要求 1.掌握各总成及零部件的作用、结构、工作原理、相互间的连接关系； 2.掌握各总成的拆装步骤、方法和技术要求； 3.掌握各总成、零件损伤检验方法、修理工艺或调整方法； 4.掌握典型汽车底盘各总成及其部件的作用、结构、基本工作原

理、拆装工艺和维修方法，熟悉常用维修设备的使用和维护方法； 5.掌握汽车底盘各总成常见故障的诊断与排除方法。本学期教学重点、难点 1、离合器的构造与维修； 2、手动变速器的工作原理及组成； 3、万向传动装置的工作原理及组成;转向系的工作原理及组成； 4、驱动桥的工作原理及组成、车轮和轮胎的构造及保养； 5、制动系统的工作原理及组成；提高教学质量的主要措施《汽车底盘构造与维修》灵活运用多种教学方法，调动学生学习积极性，促进学生学习能力的发展；协调传统教学手段和现代教育技术的应用,主要应用以下教学方法：启发式和研讨式教学（2）直观和现场教学法（3）案例及实际生产任务教学（4）项目教学（5）多媒体教学考核方法及考核形式本课程的考核内容包括两个部分：理论课（知识）部分和实践（技能）部分本课程的理论考核方式是：全部采用闭卷、笔试方式。闭卷笔试考试采用客观性试题与主观性试题相结合的方法。本课程的实践考试方式是：采用单元阶段性单项技能测试或综合技能测试相结合的方法。

自动驾驶关键技术研究

计全世界每年约有120万人死于道路交通伤害，多达5 000万人受伤。如果不采取强有力的预防措施，今后20年中在道路交通事故中死亡和受伤人数将增加约65%错误!未找到引用源。。而自动驾驶汽车可以在很大程度上减少这些问题尤其是交通事故的发生。自动驾驶可分为五个等级，如表1所示。我们的发展目标即为L5级自动驾驶。表1?自动驾驶分类等级名称转向、加速度控制对环境的观察激烈驾驶的应对应对工况 LO人工驾驶驾驶员驾驶员驾驶员——L1辅助驾驶驾驶员+系统驾驶员驾驶员部分L2半自动驾驶系统驾驶员驾驶员部分L3高自动驾驶系统系统驾驶员部分L4超高度自动驾驶系统系统系统部分L5全自动驾驶系统系统系统全部自动驾驶作为一种高级“机器人”的应用场景之一，需要在恶劣的天气中，动态的道路条件下保持正常运行。因此，保证在车辆复杂环境下的稳定运行是一项非常重要且有挑战性的工作。边缘导航、目标识别与定位，状态估计以及控制技术的使用，对于自动驾驶的安全性和高效性有了显著提升。在道路检测方面，当前的最新研究显示，一套典型的可靠性道路边缘检测的正确率超过了95%，甚至接近100%。其中，谷歌公司宣称未来的自动驾驶系统不但能够识别所有的交通指示牌，而且能够实现智能避障，并且在汽车上使用座椅或者其他设备代替现有的方向盘。美国的Blanco等人根据美国高速公路自动驾驶研究项目，研究了不同自动驾驶等级条件下的车辆事故发生概率问题，研究发现自动驾驶1级到3级时，随着自动驾驶程度的提高，事故发生的概率降低。然而，2018年3月18日，Uber旗下的自动驾驶汽车，在亚利桑那州测试时与行人发生碰撞，并造成一名女性死亡。通过事故调查显示，事发当日的自动驾驶系统并未检测到死者是否为行人，从而未执行减速或者避自动驾驶整体可大致分为感知，判断，执行三部分。这就将自动驾驶技术分为目标检测和驾驶策略制定两方面。目前，深度学习技术[2]（机器学习中一种基于对数据进行表征学习的方法）是该领域进行目标检测即感知部分的主流方法，广泛应用于道路分割、分类和车辆的检测任务中，以增强车辆对于驾驶场景的理解能力。如于2018年6月举办的CES Asia展上，大陆集团推出了摄像头MFC 500，此摄像头在上一代摄像头的技术基础上又加入了深度学习算法，凭此提高了车辆的环境感知和目标检测的能力。且该摄像头还能够同基于云端的环境数据互连，以便定位车辆和执行具有前瞻性的驾驶操作。 1 深度强化学习概述鉴于强化学习的普遍性，所以将强化学习与深度学习相结合成深度强化学习，而深度强化学习则是对驾驶策略制定即判断部分的一个有效的好方法，深度强化学习是深度学习与强化学习的取长补短——将深度学习的感知能力和强化学习的决策能力相结合，从而使其可以直接根据输入的图像进行控制。 ■1.1 深度学习机器学习技术已经对我们生活的方方面面造成广泛影响：从网络的搜索引擎到社交网络，再到电子商务。机器学习系统可以用来进行图片的识别、语音的识别等工作。根据学习反馈机制的不同，机器学习方法大体分为监督式学习、非监督式学习和强化学习三种。其中，图像识别使用到的神经网络属于监督学习之一。具体方法一般是首先对系统输入一些有代表性的图片集合，比如房子、猫或者狗等；我们希望机器学习模型能够对上述不同类别的图片根据其真实内容进行一个分类。为了实现此目的，我们需要使用一个数学函数来表示输入与输出的关系，然后使用训练误差来评价 74 | 电子制作 2019年07月

汽车底盘基础知识概

复习第一章汽车底盘概述汽车底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成。汽车传动系的功用就是将发动机发出的动力按需要传给驱动轮。汽车行驶系的功用是接受发动机经传动系传来的转矩，并通过驱动轮与路面间附着作用，产生路面对汽车的牵引力，以保证整车正常行驶；此外，它应尽可能缓和不平路面对车身造成的冲击和振动，保证汽车行驶平顺性，并且能与汽车转向系很好地配合工作，实现汽车行驶方向的正确控制，以保证汽车操纵稳定性。汽车转向系的功用是用来保持或者改变汽车行驶方向的机构。制动系的功用是使行驶中的汽车减低速度或停止行驶，或使已停驶的汽车保持不动。通常用汽车车轮总数×驱动车轮数（车轮数系指轮毂数）来表示汽车的驱动形式。布置形式FR（货车）、FF（轿车）、RR（客车）、MR（赛车或超跑）、4WD、AWD 第二章离合器机械式传动系主要由离合器，手动变速器，万向传动装置，主减速器及差速器，半轴组成。离合器的功用（1）保证汽车平稳起步；（2）保证传动系平顺换档；（3）防止传动系过载。离合器的类型 –摩擦式 ?干式 ?湿式–液力偶合–电磁离合摩擦式离合器由主动部分、从动部分、压紧装置、分离机构和操纵机构五部分组成。为消除离合器自由间隙及机件弹性变形所需的离合器踏板行程，称为离合器踏板的自由行程。离合器的工作原理（1）接合状态离合器接合状态时，压紧弹簧将压盘、飞轮及从动盘互相压紧。发动机转矩经飞轮及压盘通过摩擦面的摩擦力矩传递到从动盘，再经变速器输入轴向传动系输入。 2）分离过程踏下踏板时，离合器分泵向前移动带动分离叉向前移动，分离叉内端则通过分离轴承推动分离杠杆内端向前移动，分离杠杆外端依靠安装在离合器盖上的支点拉动压盘向后移动，使其在进一步压缩压紧弹簧的同时，解除对从动盘的压力。于是离合器的主动部分处于分离状态而中断动力的传递。（3）接合过程若要接合离合器，驾驶员应松开离合器踏板，控制操纵机构使分离轴承和分离叉向后移，压盘弹簧的张力迫使压盘和从动盘压向飞轮。发动机转矩再次作用在离合器从动盘摩擦面和带花键的毂上，从而驱动变速器的输入轴。在离合器接合过程中，摩擦面间存在一定的打滑，直到离合器完全接合为止。注意：膜片弹簧既可以作为压紧装置又可以作为分离机构。第三章手动变速器变速器的功用 1．实现变速变矩。2．必要时中断传动。利用变速器中的空档，中断动力传递，使发动机能够起动和怠速运转，满足汽车暂时停车或滑行的需要。3．由于内燃机是不能反向旋转的，利用变速器的倒档，实现汽车的倒向行驶，倒车。

汽车底盘控制技术的发展状况和发展趋势的研究

目录摘要 1汽车底盘电子控制的理论基础和特点 2汽车底盘常见的电子控制系统 2.1汽车防抱死制动系统ABS 2.11奥迪A6汽车ABS工作原理 2.12牵引力控制系统TCS 2.13汽车动力学电子稳定控制系统ESP 3底盘电子控制网络化和全局协调化的发展趋势3.1全方位底盘控制GCC 3.2汽车开放性系统构架AUTOSAR 4汽车底盘线控技术的应用和发展趋势 4.1汽车线控技术特点 4.2线控转向系统 4.3线控制动技术 5总结与展望参考文献谢辞

汽车底盘控制技术的发展状况和发展趋势的研究吴玉凯 (德州学院汽车工程学院山东德州253023) 摘要：汽车电子控制系统在汽车底盘技术中的广泛应用大大改善了汽车的主动安全性。底盘控制系统可以分为制动控制,牵引控制，转向控制和悬架控制。介绍通过高速网络将各控制系统联成一体形成的全方位底盘控制(GCC),汽车开放性系统的构架工程(AUTOSAR)和底盘的线控技术(X2by2wire)。关键词：底盘控制系统，主动安全性，综述 1汽车底盘电子控制的理论基础和特点汽车底盘最主要的功能是让汽车按驾驶员的意愿行驶。从图1可以得出驾驶员通过操纵元件来传送其意向，执行量是前轮转角和车轮上的驱动力，实际起作用的是轮胎纵向力和侧向力。所以汽车底盘的原理在给定的路面系数和车轮法像力的情况下对车轮滑动率和侧偏角进行合理的控制，来调节轮胎的侧向力和纵向力，最大限度的利用好轮胎与路面之间的附着力，提高汽车的主动安全性，机动性，舒适性［1］。

图1驾驶员，轮胎力，汽车运动的相互关系汽车底盘的电子控制相当复杂，互相影响，具有以下特点：（1）不同的控制系统经常共用同一电子原器件。如轮速传感器的信号几乎被所有底盘控制系统所使用。 (2)相同的控制目标可由不同的控制系统单独或共同控制。譬如汽车在路面上制动时，ABS,AFS，RWS，ESP控制汽车的稳定。（3）同一个控制系统会对多个变量进行同一控制，而且拥有多个执行机构。（4）同一个控制变量同时受不同的控制系统控制。如车轮滑动率同时受ABS，ＥＳＰ控制［2］。２汽车底盘常见的电子控制系统 2.1汽车防抱死制动系统ABS（an tick brake system）当汽车制动时，车轮滑动率在30%左右时，制动力系数越大(图2),当制动力矩再增加，制动力系数减小。车轮滑动率大于Ko时制动力系数处于非稳定区域。从侧向力系数和滑动率的关系曲线判断滑动率越小侧向力系数越大。当车轮全部抱死时，其侧向力系数为零，其失去了承受侧向力的能力，前轮如果发生这种现

160～200马力拖拉机配前悬挂装置的设计说明书

摘要拖拉机配前三点悬挂装置构成的联合作业机组，由于在一次行驶中可完成多种作业，节省农时，提高作业效率，扩大了拖拉机的通用性，因此在国外拖拉机(特别是大功率四轮驱动拖拉机)上获得了广泛的应用。但目前国内各种功率等级的拖拉机还很少配装前悬挂装置。前悬挂装置具有不同于后悬挂装置的显著特点，本文在理论分析的基础上，进行了轮式拖拉机前悬挂装置的设计。文中首先归纳总结目前国际上各著名拖拉机产品的前悬挂装置结构特点及前后联合作业的主要作业方式，分析前悬挂机组在不同的耕深控制方式下拖拉机前桥的受力状况，得出相应的计算公式，指出前悬挂一般应采用带支地轮的浮动控制方式。然后分析由不同的悬挂杆件布置方式决定的机组纵向瞬心和水平瞬心位置对前悬挂犁耕机组作业稳定性、入土能力、耕深稳定性、牵引性和通过性等性能的影响，从而给出可行的瞬心范围。最后，在理论分析的基础上进行了前悬挂机构设计。关键词：拖拉机，后悬挂，受力分析，瞬心，联合作业

ABSTRACT Tractor with front linkage consists of the combination of operating units, because in a driving can complete various task, save farming, raise working efficiency, expand the tractor of generality and so on foreign tractors (especially high power four wheel drive tractors) on a wide range of applications. But there is few at present domestic various power levels of tractor equipped with front suspension device. Front suspension device has the remarkable characteristics different from rear suspension, on the basis of theoretical analysis, this paper has carried on the wheeled tractor front suspension device design. Firstly summarizes the current of each tractor products famous on the internat- ional front suspension structure characteristics and joint before and after the opera- tion the main operation mode, the analysis of front suspension unit under different tillage depth control ways of tractor front axle stress state, the corresponding calcu- lation formulas, points out front suspension generally take the ground wheel floating control mode should be adopted. Then analysis determined by the different way of hanging bar decorate unit lon- gitudinal instantaneous center and horizontal position of instantaneous center of fr- ont suspension deep tillage unit operation stability, the grave ability, stability, tracti- onal and through sexual behavior, and gives the feasible range of instantaneous center. Finally, on the basis of theoretical analysis for the front suspension mechanism design. Key words: tractor, front linkages, rear linkages. force analysis instantaneous center, combination operation.