化工仪表与自动化9-1(控制规律)

《化工仪表及自动化》教案

课题第九章基本控制规律（1）授课教师

授课日期授课班级课时2学时

课程类型新课教学方法教学设备过程控制室

教学目标知识

与技

能

1．熟悉控制规律特点对控制系统的影响

2．掌握控制不同规律对控制系统的影响

过程

与方

法

实训基地、讲解、多媒体展示。

情感

与态

度

创设问题情境，激发学生探索，求知欲望，使学生积极观察、分析，主动参与，强化学生主体地位。

教学重点1．控制规律特点

2．控制不同规律对控制系统的影响教学难点1．控制规律特点

2．控制不同规律对控制系统的影响重、难点

解决措施

教学过程

教师活动

学生活动时间分配教学步骤教学内容

液位的比

例控制操

作

一．实训设备

二．实训步骤

1．手动控制液位至稳定值

2．给一合适比例度，自动控制，观察曲线

3．重复以上过程，改变比例度，观察曲线观摩

操作

25分种

理论教学（讲解）

重点：控制规律概念

概论

1．控制规律

控制器的控制规律是指控制器的输出信号与输入

信号之间的关系即()x

z

e

e f

p-

=

=

在研究控制器的控制规律时经常是假定控制器的输

入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信

号p随时间的变化规律。

2．控制器的基本控制规律

位式控制（其中以双位控制比较常用）、

50分钟

重点：双位控制控制器输出只有最大值和最小值

比例控制（P）

积分控制（I）

微分控制（D）

第一节位式控制

一、双位控制

理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系

为

()

⎩

⎨

⎧

>

<

<

>

=

,

)0

(0

,

min

max

e

e

p

e

e

p

p

或

或

图9-1 理想双位控制特性

图9-2 双位控制示例

二、具有中间区的双位控制

将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成

为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了

听课

中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。

图9-3 实际的双位控制规律

图9-4 具有中间区的双位控制过程

结论：

双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标，被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。

双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而应用很普遍。

三、多位控制

对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂程度增加。

图9-5 三位控制器特性图

第二节 比例控制

在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。

图9-6 水槽液位控制

一、比例控制规律及其特点

e K p C =∆ （9-4）

重点：比例控制规律

图9-7 比例控制器

比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量

图9-8 简单比例控制系统示意图

如上图，根据相似三角形原理

p

b

e

a

∆

=

所以，对于具有比例控制的控制器

e

K

e

a

b

p

C

=

=

∆（9-5）

二、比例度及其对控制过程的影响

1．比例度

（1）比例度是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。

重点：什么是比例度

%

100

/

min

max

min

max

⨯⎪⎪

⎭

⎫

⎝

⎛

-

∆

-

=

p

p

p

x

x

e

δ（9-7）（2）例一只比例作用的电动温度控制器,它的量程是100～200℃,电动控制器的输出是0～10mA ,假如当指示值从140℃变化到160℃时,相应的控制器输出从3mA变化到8mA ,这时的比例度为

()()

()()%

40

%

100

10

/

3

8

100

200

/

140

160

=

⨯

-

-

-

-

=

δ

说明

当温度变化全量程的40%时,控制器的输出从0mA 变化到10mA。在这个范围内,温度的变化和控制器的输出变化Δp是成比例的。但是当温度变化超过全量程的40%时(在上例中即温度变化超过40℃时) ,控制器的输出就不能再跟着变化了。

这是因为控制器的输出最多只能变化100%。所以,比例度实际上就是使控制器输出变化全范围时,输入偏差改变量占满量程的百分数。

（3）δ与KC关系

将式（9-7）改写后得%

100

)

(

min

max

min

max⨯

-

-

⨯

∆

=

x

x

p

p

p

e

δ即

%

100

)

(

1

min

max

min

max⨯

-

-

⨯

=

x

x

p

p

K

C

δ（9-8）

对于一只具体的比例控制器，仪表的量程和控制器的输出范围都是固定的,令

min

max

min

max

x

x

p

p

K

-

-

=（9-9）