PWM调速+循迹 智能小车c代码 51单片机
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//T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K 的上拉电阻。
/* 晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz */
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P3^4; /* L298的Enable A */
sbit en2=P3^5; /* L298的Enable B */
sbit s1=P1^0; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P1^1; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P1^3; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P1^2; /* L298的Input 4 */
sbit R=P2^0;
sbit C=P2^1;
sbit L=P2^2;
sbit key=P1^4;
uchar t=0; /* 中断计数器*/
uchar m1=0; /* 电机1速度值*/
uchar m2=0; /* 电机2速度值*/
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值*/
/* 电机控制函数index-电机号(1,2); speed-电机速度(0-100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed<=100)
{
if(index==1) /* 电机1的处理*/
{
m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值*/
s1=1;
s2=0;
}
if(index==2) /* 电机2的处理*/
{
m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制*/
s3=1;
s4=0;
}
}
}
void Back(void)
{
s1=0;
s2=1;
s3=1;
s4=0;
}
void GO(void)
{
s1=1;
s2=0;
s3=1;
s4=0;
}
void TL(void)
{
s1=1;
s2=0;
s3=0;
s4=1;
}
void TR(void)
{
s1=0;
s2=1;
s3=1;
s4=0;
}
void STOP(void)
{
s1=1;
s2=1;
s3=1;
s4=1;
}
void delay(uint j) /* 简易延时函数*/ {
for(j;j>0;j--);
}
void main()
{
uchar i=0,j=0;
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，没过几个机器周期，计数器加一*/
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值，计数100次溢出*/
TL0=0x9B; /*装入时间常数*/
EA=1; /* 开中断*/
ET0=1; /* 定时器0允许中断*/
TR0=1; /* 启动定时器0 */
while(1)
{
if(key==1)
{
/* 电机实际控制演示*/
if(i<=100) // 正转加速
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
i++;
}
else
{
GO();
}
}
else
{
EA=0;
while(1)
{
if((L|C|R)==0)
STOP();
if(L&R)
GO();
if(L==0)
{
while(C)
{
TL();
}
}
if(R==0)
{
while(C)
{
TR();
}
}
}
}
}
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序*/
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值*/
{ tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生*/ }