游中国机器人程序1

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#include "mytype.h"

//故宫( 6 ) -->东方明珠（10 ）--> 黄山（10）-->峨眉山( 12) -->塔里木( 50) -->回家（100）总计188 用时50秒

void route1()

{

depart(); //第一路口

while(!(q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]))

{ fronttrace(); }

forward();

_delay_ms(10);

depart();//第二路口

while(!(q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]))

{ fronttrace(); }

forward();

_delay_ms(15);

stop();

_delay_ms(10);

PORTA=0x3f; //轮子一面正转一面反转

turn_left90();

_delay_ms(32);

stop();

_delay_ms(20);

PORTA=0XFF;

depart(); //第三路口

while(!(q[4] &&q[5] && q[6])||!q[6]||!(q[5]&&q[6]))

{

fronttrace();

}

_delay_ms(16);

stop();

_delay_ms(10);

PORTA=0XCF;

turn_right90();

_delay_ms(34);

stop();

_delay_ms(20);

PORTA=0XFF;

depart();//第四路口

while(!(q[4]&&q[5]&&q[6])) { fronttrace(); } forward();

_delay_ms(15);

stop();

_delay_ms(10);

PORTA=0XCF;

turn_right90();

_delay_ms(34);

stop();

_delay_ms(20);

PORTA=0XFF;

depart_c() ; //第一个碰撞//故宫 6 depart();

while(c[0] && c[1])

{

depart_c() ;

fronttrace();

}

PORTA=0X0F;

forward();

_delay_ms(10);

depart_h(); // 第四个路口碰撞返回while(!(h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]))

{ behindtrace(); }

forward();

_delay_ms(15);

stop();

_delay_ms(10);

PORTA=0XCF;

turn_right90();

_delay_ms(34);

stop();

_delay_ms(20);

PORTA=0X0F;

depart_h(); // 第五个路口

while(!(h[0]&&h[1]&& h[2]))

{ behindtrace(); }

forward();

_delay_ms(15);

depart_h(); // 第六个路口

while(!(h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]))

{ behindtrace(); }

forward();

_delay_ms(15);

stop();

_delay_ms(10);

PORTA=0X3F;

turn_left90();

_delay_ms(34);

stop();

_delay_ms(20);

PORTA=0X0F;

depart_c() ; //第二个碰撞//东方明珠10 depart_h();

while(c[2] && c[3])

{

depart_c() ;

behindtrace();

}

PORTA=0XFF;

forward();

_delay_ms(10);

depart();//第六路口

while(!(q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]))

{ fronttrace(); }

forward();

_delay_ms(15);

depart();//第七路口

while(!(q[0]&&q[1]&&q[2]))

{ fronttrace(); }

forward();

_delay_ms(15);

stop();

_delay_ms(10);

PORTA=0x3f; //轮子一面正转一面反转

turn_left90();

_delay_ms(32);

stop();

_delay_ms(20);

PORTA=0XFF;

depart_c() ; //第三个碰撞//黄山10 depart();

while(c[0] && c[1])

{

depart_c() ;

fronttrace();

}

PORTA=0X0F;

forward();

_delay_ms(10);

depart_h(); // 第七个路口碰撞返回while(!(h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]))

{ behindtrace(); }

forward();

_delay_ms(15);

stop();

_delay_ms(10);

PORTA=0X3F;

turn_left90();

_delay_ms(34);

stop();

_delay_ms(20);

PORTA=0X0F;