寻北仪产品说明书
寻北仪(SDI-151寻北仪)
附录1附录2：寻北精度影响因素2．1 陀螺漂移对寻北精度的影响仿真条件：纬度为40度；在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为-0.05︒，y轴漂移+0.05︒;俯仰角和横滚角分别为5︒；仿真结果见图3图3仿真条件：纬度为40度；在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为+0.05︒，y轴漂移+0.05︒;俯仰角和横滚角分别为5︒；仿真结果见图4图42．2 姿态角误差对寻北精度的影响仿真条件：纬度为40度；俯仰角和横滚角的误差均为0.01︒；俯仰角和横滚角分别为5︒；计算公式（17）式。
仿真结果见图5图5仿真条件：纬度为40度；俯仰角和横滚角的误差均为0.05︒；俯仰角和横滚角分别为5︒；计算公式（18）式。
仿真结果见图6图62．3 纬度误差对寻北精度的影响仿真条件：纬度为40度；纬度误差为：0.1︒俯仰角和横滚角分别为5︒；计算公式（17）式。
仿真结果见图7图72．4 纬度对寻北精度的影响仿真条件：纬度为5度；在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为+0.05︒，y轴漂移+0.05︒;俯仰角和横滚角分别为5︒；仿真结果见图8图8仿真条件：纬度为20度；在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为+0.05︒，y轴漂移+0.05︒;俯仰角和横滚角分别为5︒；仿真结果见图9图9仿真条件：纬度为55度；在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为+0.05︒，y轴漂移+0.05︒;俯仰角和横滚角分别为5︒；仿真结果见图102．5 陀螺漂移对纬度计算误差对式（19）在纬度为40度条件下，进行了全方位的仿真。
仿真结果见图11图10图11（注：曲线1为陀螺x轴漂移+0.04︒、y轴漂移-0.04︒。
曲线2为陀螺x轴漂移+0.04︒、y轴漂移+0.04︒。
曲线3为陀螺x轴漂移-0.04︒、y轴漂移-0.04︒。
）2．结果总结通过以上的仿真，可以得到以下几个结论：（1）陀螺漂移的误差为寻北仪的主要误差源。
（2）加速度计测量的水平姿态角的误差，最大部分1：1反映到方位角上，因此，加速度计的误差要控制在1’以内。
光纤陀螺寻北仪技术说明书
1 Kx e cos sin K
台体旋转 90°后则光纤陀螺敏感地球旋转分量为：
2 Kx e cos cos K
式中的 Kx 为陀螺的刻度因数，将以上两式左右相除，则有陀螺轴的偏角为：
K tg 1 Ix / Iy
上式是在假设陀螺本身不存在漂移，刻度因数不变的情况下成立的，但它实际上存在各种漂移量和 系数变化。为了消除常值漂移对寻北的影响，最简单的方法是将转台旋转四个位置（每个位置相关 90°）之 后，对陀螺再次采样。对于水平状态，初始位置测量值为：
2. 技术参数
a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) k) l) 供电电源：DC24V±20%； 功率：≤30W； 工作方式：静态； 工作纬度：± 60°； 水平测量范围：± 15°（寻北时允许倾角±3°）； 水平测量输出漂移：≤5′（0.5hr）； 方位测量精度：≤ 0.06°（ 1σ）； 重复精度：≤ 0.05°（1σ）； 圆周线性度：≤ 0.1°（ 1σ）； 方位测量范围： 0°～ 360°； 方位角分辨率： 0.01°； 寻北时间：≤ 3min；
（8）
由于欲求方位角 K 是在 X 1Y1 Z 1 坐标系中定义的，因此有：
K arctg
x1 y1
（9 ）
K 是定义为顺时针为正， 且在 0°至 360°之间， 因而尚须根据 x1 和 y1 的极性来判定 K 所处的象限， 最后求出真北方位角 K。
arcCOS
2 x1
0 0 1
北京七维航测科技股份有限公司
Beijing SDi Science&Technology Co.,Ltd.
cos C2 0 sin
陀螺全站仪使用说明书
陀螺全站仪使用说明书目次1概述1.1功能和用途1.2主要性能参数2仪器组成3工作原理4使用方法4.1三脚架架设4.2陀螺全站仪主机架设4.3维度输入4.4测量程序4.5数据处理4.6仪器撤收5仪器常数标定5.1仪器常数标定方法5.2仪器常数修正方法6电源使用说明7典型故障及故障排除方法8使用注意事项9维护保养10仪器故障及解决方法1概述1.1功能和用途陀螺全站仪是全自动陀螺仪，其主要功能是提供北向方位基准，可为火炮、雷达提供初始方位基准，并可应用于大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。
1.2主要性能参数仪器主要技术指标见表1。
表1 陀螺全站仪主要技术指标表≤15 (1)055-20 C +50C-40 C +50C2仪器组成产品配套情况见表2。
表2 陀螺全站仪产品配套表3工作原理陀螺全站仪的工作原理是用吊丝悬挂重心下移的陀螺灵敏部敏感地球自转角速度的水平分量，在重力作用下，产生一个北向进动的力矩，使陀螺敏感部主轴（即H向量）围绕子午面往复摆动，通过光电传感器将陀螺灵敏部往复摆动的光信号，转换为电信号，传送给控制系统，控制系统自动跟踪陀螺灵敏部的方位摆动，并对灵敏部进行加矩控制，解算出被测目标的北向方位角。
4使用方法陀螺全站仪主机的使用包括全站仪的使用，全站仪的详细使用方法参见相关全站仪的使用说明书。
4.1三脚架架设在测站架设三脚架，架设时应使三脚架的三个脚尖大致与测点标志中心基本等距，并注意脚架的张角和高度，伸缩脚架腿使圆水准器概略居中。
4.2陀螺全站仪主机架设陀螺全站仪主机架设按以下步骤进行操作。
a.取出陀螺全站仪主机。
三脚架架设完毕后，从包装箱中取出主机（切勿大角度倾斜或倒置），然后将其平稳置于三脚架上。
b.陀螺全站仪主机粗对北。
取出包装箱内的磁罗盘，按照其使用说明书规定的方法，确定当地大致北向；将陀螺寻北仪主机粗对北标记置于大致北向（北向可以借助磁罗盘确定，其使用方法见磁罗盘使用说明书）；然后顺时针方向旋转锁紧三脚架上的三个对心手轮。
福禄克 Fluke 2062 高级寻线仪套件 安全须知 说明书
2052R/2062R Wire Tracer Receiver 2000TWire Tracer Transmitter 安全须知要注册您的产品或者查看、打印或下载最新的手册或手册补遗，请访问我们的网站： 。
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●仔细阅读所有说明。
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Fluke Corporation P.O. Box 9090Everett WA 98206-9090U.S.A.Fluke Europe B.V.P.O. Box 11865602 BD Eindhoven The Netherlands1 年有限保修。
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●请勿触摸电压超过 30 V 交流有效值、42 V交流峰值或 60 V 直流的带电导体。
●切勿单独工作。
●请勿超出本产品、探头或附件中额定值最低的单个元件的测量类别 (CAT) 额定值。
●进行任何测量时，请使用本产品允许的测量类别 (CAT)、额定电压和电流附件（探头、测试导线和适配器）。
●遵守国家和当地的安全规范。
穿戴个人防护用品（经认可的橡胶手套、防护面罩和阻燃衣物等），以防在危险带电导体外露时因遭受电击和电弧而受伤。
●取下护盖或打开机壳后，请勿操作产品。
否则可能会接触到危险电压。
●清洁本产品之前，先移除输入信号。
●先测量一个已知电压，以确定产品正常工作。
●测量时，必须使用正确的端子、功能和量程。
一种单轴寻北仪的误差标定方法
一种单轴寻北仪的误差标定方法说实话一种单轴寻北仪的误差标定方法这事，我一开始也是瞎摸索。
我就觉得这单轴寻北仪在实际使用的时候，误差要是不标定好那就是个大问题。
我刚开始呢，以为这个误差标定就是简单地测几次数据然后求个平均值就行了。
我就那寻北仪朝着一个方向放着，然后测了好几次北偏角的数据。
可是结果出来后根本不行啊，偏差大得离谱。
这才意识到，原来它受到的影响因素比我想的要多得多。
后来我又想到，是不是环境的磁场对它有干扰啊。
我就各种找干扰源，就像你在一个乱乱的房间里找钥匙一样费劲。
我把周围可能带磁的东西挪开，再次测量。
可还是有误差，虽然比之前小了一些，但还达不到理想的数值。
经过这一通折腾，我才发现，这个单轴寻北仪的误差标定，在考虑环境磁场的同时，设备自身的温度等因素也得考虑。
我就开始做不同温度下的测试，我把寻北仪放在不同温度环境下，就像把人放在冷热不同的屋子里去看他的反应一样，高温、低温、常温都测试了好多遍。
结果发现温度对寻北仪的影响还真不小。
这个时候我就想，要是能够建立一个补偿的系数就好了。
我试过的一种方法是，慢慢调整一些预设的参数，每调整一次就测量一次，记下这个时候的数据和参数的关系。
这个过程既繁琐又要特别有耐心，就像在穿一串特别小的珠子一样，不小心就会出错。
比如说有时候不小心把参数调整得太大或者太小，就要重新来。
还有啊，这个仪器的摆放姿态说不定也会影响误差呢。
我又尝试不同的摆放方式，平放、倾斜一定角度放等。
然后在每种摆放姿态下做很多次的测量。
这里我觉得很重要的一点就是，每一步都要记录下所有的情况。
比如说温度数值、摆放角度、测量出的数据等等。
就像记账一样，你得把每一笔收支都写清楚，这样才能分析出到底哪个因素在哪个情况下对误差的影响有多大，才能慢慢摸索出一套准确的误差标定方法。
不确定的是，不知道有没有一些我还没发现的影响因素，但就目前而言，按照这样去做，误差标定已经有了比较好的结果。
航天长城 SHT-3-F 光纤陀螺寻北仪 使用维护说明书
SHT-3-F光纤陀螺寻北仪使用维护说明书陕西航天长城测控有限公司西安市新城区金花北路169号电话：(029)82501390•传真：(029)82501150邮政编码：710032网址：1产品用途及使用范围SHT-3-F光纤陀螺寻北仪（以下简称产品）主要用于快速自主确定真北方向。
2产品的组成和工作原理产品主要由光纤陀螺仪、加速度计电路、转位结构体控制电路和处理器解算电路、电源转换电路构成。
产品基于Sagnac效应，以激光为光源，用光纤构成环形光路来测量正反两束光随光纤环转动而引起的光程差，从而获得敏感轴的角增量信息，测量地球自转角速度。
工作时通过转位结构体实现对三个不同位置的地球自转角速率分量进行测量，并根据测量的地球自转角速率分量解算产品的方位信息。
同时通过两轴向的加速度计，得到产品轴向的倾角数据，可对载体平台进行调校及寻北仪倾斜校正。
产品的原理结构见图1：图1产品原理框图3主要技术指标3.1供电电源3.1.1供电电压：9-36Vdc；3.1.2峰值功耗≤12W。
3.2主要技术指标3.2.1工作方式：静态。
3.2.2准备工作时间：≤30s。
3.2.3寻北时间：≤3min。
3.2.4横倾角、纵倾角测量范围：－15º～＋15º。
3.2.5倾角精度：≤0.02º（1σ）。
3.2.6寻北精度：≤0.03º（1σ）。
3.2.7方位角测量范围:0º-360º3.2.8工作纬度（设计保证）：南纬65º～北纬65º。
3.2.9海拔高度＞4500米。
3.2.10数字输出形式：RS-422。
可选RS-232,RS-4853.2.11重量：≤6Kg3.2.3通讯协议数字通讯采用差分RS-422异步串行全双工通讯方式。
串行通讯以一个字节为基本传输单位，波特率为38400bps，一个字节传输有效位共10位：1bit 起始位（逻辑0），8bit数据位，无奇偶校验，1bit停止位（逻辑1）。
摆式陀螺寻北仪步进寻北原理
摆式陀螺寻北仪步进寻北法1982．10．1前言悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种寻北系统。
它能在几十分钟到几分钟内准确地测定出天文北，而不需要观测天星或地面目标。
仪器的主要部分是一个用恒弹性金属悬带自由悬吊着的陀螺房，其内部装有高速旋转的陀螺马达，马达的转轴即H轴呈水平放置。
由于陀螺房的悬挂点在其重心下部，因而构成一个能敏感地球自转角速度水平分量的陀螺摆，在地球自转运动的作用下水平状态的H轴将绕铅垂方向作正弦摆动。
当悬带不受扭时(通常可以通过上悬带夹跟踪方法消除其扭力影响)，H轴摆动的平衡位置即为真北方位。
为了测得这个平衡位置可以有许多不同的方法，如逆转点方法、时差方法、力反馈方法、循环阻尼方法等等。
1977年西德学者H. Rymarczyk提出一种新的寻北方法－“叠代步进”寻北方法(1)，以下简称“步进”寻北方法。
此方法曾经被用于西德矿山测绘所研制的MW50手动测量寻北仪。
在高精度MW77（Gyromat2000的前身）陀螺寻北仪中，由于测量摆动的线性光电传感器的敏区有限，在初始架设时如果陀螺H轴偏离北向比较大时，陀螺摆动的平衡位置可能偏离光电传感器的敏区（或者形成切割），因而无法完成光电自动积分测量。
采用步进”寻北可以完成快速粗寻北，将陀螺房的摆动收敛到光电传感器的敏区之内。
此过程在MW77是手动完成而Gyromat2000 则是自动完成。
文献1只对步进寻北方法的操作作了简单说明，而文献2只给出了大刚度悬带条件下即扭力比K〉1的步进寻北过程曲线。
均未提到K〈1条件下寻北测量方法、初始偏北角与步进次数的关系及理论真北的计算方法，也没有给出具有明显物理意义的寻北运动方程。
本文对其寻北过程的本质作了明确的解释，从简单的物理过程出发推导了包括K〉1在内的各关系式，其正确性已通过大量试验进行了证明，并成功地用于TJ－76和TDJ-83（西安101厂生产，目前可能已经改型了）陀螺经纬仪。
2步进寻北原理为了说明步进寻北法的原理，我们先分析一下陀螺摆在悬带受扭条件下的运动，然后介绍步进衰减的寻北过程。
寻北仪技术指标
寻北仪技术指标：
1、仪器分辨率0.001度；陀螺指北重复测量（10次）精度优于0.1度；
2、主机为一体化设备，野外携带便捷；
3、一次测量指北有效时间＜6min；无故障率(MTFB) > 8000小时；
4、直流供电：适应范围＋10～＋24Vdc，额定电压＋12V, 最大工作电流＜2A，
5、方位角测定范围：0～360度；
6、数字输出：方位角5位半以上；RS-232接口数据输出；
7、工作温度环境：-40 ℃ ~ +80 ℃；
8、净重：(W)≤12kg；
9、主机尺寸：长×宽×高≤230×190×240mm；外结构为矩形
10、材质：优质合金铝材料；
11、初始(8分钟后)静态启动；参考面与仪器测定方向≤0.1度且为一平直面；
12、产品标识与标牌应固定相应面板，固结牢固。
配置清单：。
寻北仪工作原理
寻北仪工作原理探秘寻北仪：一窥地球磁场的“罗盘指路”在科技的世界里，有一种精密仪器犹如探险家手中的魔法指南针，它能精准捕捉到地球母亲脉搏的跳动，沿着磁力线翩翩起舞，这就是我们今天要揭开神秘面纱的主角——寻北仪。
你可能会问，“哎呦喂，这玩意儿究竟如何工作？又为何能在大千世界中独领风骚？”别急，这就带你一步步走进它的奇妙世界。
寻北仪，顾名思义，就是寻找地理北极的神器。
在地球这颗巨大的“磁铁”上，其核心产生的磁场就如同无形的丝线，贯穿南北两极。
而寻北仪正是通过感知并解码这些磁力线，从而实现定位和导航的功能。
说白了，它就像一只聪明绝顶的小精灵，能够读懂地球磁场的“密码”，然后告诉我们：“嘿，兄弟，北方在这儿呢！”寻北仪的工作原理，其实内含乾坤，堪比一场精妙绝伦的地球物理学表演。
首先，仪器内部装有高灵敏度的磁强计，这是它的“眼睛”，能敏锐地捕获周围微弱的磁场变化。
一旦开机，磁强计便开始忙碌起来，像只勤奋的小蜜蜂，不断采集并分析周遭的磁场信息。
其次，寻北仪内置的电子系统则扮演着“大脑”的角色，通过对磁强计收集的数据进行实时处理，计算出磁北方向。
这一过程仿佛是大自然与高科技的一次深度对话，磁场信号经过数字化、解析化，最终转化为我们看得懂、用得上的导航数据。
接下来，寻北仪通常会配备一个指向机构，比如指示针或者显示屏，它们是与用户直接交流的“嘴巴”。
无论环境多么复杂，只要找到磁北，这个“嘴巴”就会毫不犹豫地指向那个方向，坚定而准确。
当然，为了提高精度和适应各种复杂环境，高级的寻北仪还会采用诸如陀螺仪等辅助设备进行修正，确保在动态或磁干扰环境下仍能精确寻北。
这种精益求精的精神，真是让人忍不住拍案叫绝：“乖乖，这家伙还真有一套！”综上所述，寻北仪凭借其对地球磁场的深刻理解和巧妙利用，成为了现代科技领域中不可或缺的一员。
从地质勘探、建筑施工，到航天航海、军事应用，哪里需要精准定位，哪里就有寻北仪的身影。
它以独特的技术魅力和实用价值，向我们生动诠释了科学探索的力量与智慧，真可谓“小小身躯，大大能量”。
摆式陀螺寻北仪步进寻北原理
摆式陀螺寻北仪步进寻北法1982．10．1前言悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种寻北系统。
它能在几十分钟到几分钟内准确地测定出天文北，而不需要观测天星或地面目标。
仪器的主要部分是一个用恒弹性金属悬带自由悬吊着的陀螺房，其内部装有高速旋转的陀螺马达，马达的转轴即H轴呈水平放置。
由于陀螺房的悬挂点在其重心下部，因而构成一个能敏感地球自转角速度水平分量的陀螺摆，在地球自转运动的作用下水平状态的H轴将绕铅垂方向作正弦摆动。
当悬带不受扭时(通常可以通过上悬带夹跟踪方法消除其扭力影响)，H轴摆动的平衡位置即为真北方位。
为了测得这个平衡位置可以有许多不同的方法，如逆转点方法、时差方法、力反馈方法、循环阻尼方法等等。
1977年西德学者H. Rymarczyk提出一种新的寻北方法－“叠代步进”寻北方法(1)，以下简称“步进”寻北方法。
此方法曾经被用于西德矿山测绘所研制的MW50手动测量寻北仪。
在高精度MW77（Gyromat2000的前身）陀螺寻北仪中，由于测量摆动的线性光电传感器的敏区有限，在初始架设时如果陀螺H轴偏离北向比较大时，陀螺摆动的平衡位置可能偏离光电传感器的敏区（或者形成切割），因而无法完成光电自动积分测量。
采用步进”寻北可以完成快速粗寻北，将陀螺房的摆动收敛到光电传感器的敏区之内。
此过程在MW77是手动完成而Gyromat2000 则是自动完成。
文献1只对步进寻北方法的操作作了简单说明，而文献2只给出了大刚度悬带条件下即扭力比K〉1的步进寻北过程曲线。
均未提到K〈1条件下寻北测量方法、初始偏北角与步进次数的关系及理论真北的计算方法，也没有给出具有明显物理意义的寻北运动方程。
本文对其寻北过程的本质作了明确的解释，从简单的物理过程出发推导了包括K〉1在内的各关系式，其正确性已通过大量试验进行了证明，并成功地用于TJ－76和TDJ-83（西安101厂生产，目前可能已经改型了）陀螺经纬仪。
2步进寻北原理为了说明步进寻北法的原理，我们先分析一下陀螺摆在悬带受扭条件下的运动，然后介绍步进衰减的寻北过程。
寻北仪原理及典型指标参数
寻北仪原理简介和分类寻北仪是罗盘的一种，是用来寻找某一位置的真北方向值。
陀螺寻北仪又称陀螺罗盘，是利用陀螺原理测定地球自转角速率在当地水平面投影方向（即真北方位）的一种惯性测量系统。
它的寻北过程无需外部参考。
除受高纬度限制之外，它的寻北测量不受天气、昼夜时间、地磁场和场地通视条件的影响。
陀螺寻北仪是一种精密惯性测量仪器，通常用于为火炮、地对地导弹和地面雷达等机动武器系统提供方位参考。
根据所用陀螺类型，陀螺寻北仪可分为以下三种：◆以二自由度陀螺作为地球自转敏感器的寻北仪（如悬挂摆式陀螺寻北仪）◆以单轴速率陀螺作为敏感器的寻北仪（如捷联式陀螺寻北仪，高精度，例SDI-151）◆平台寻北系统陀螺寻北仪对环境的振动干扰（特别是对低频振动干扰）极为敏感。
根据使用环境，陀螺寻北仪可分为地面架设的高精度寻北仪、车载陀螺寻北仪和船用动基座陀螺寻北仪三种。
工作原理陀螺寻北仪原理陀螺仪是一种机械转动部件的惯性测量元件，具有耐冲击、灵敏度高、寿命长、功耗低、集成可靠等优点，是新一代捷联式惯性导航系统中理想的惯性器件。
在基于陀螺的寻北应用中，采用的大多数方法是FOG转动固定角度，通过确定偏移量计算相对北方向的夹角。
为了精确指北，还必须消除FOG的漂移。
一般使用一个旋转平台如图1所示，将陀螺置于动基座上，动基座平面平行于水平面，陀螺的敏感轴平行于动基座平面。
开始寻北时，陀螺处于位置1，陀螺敏感轴与载体平行。
假设陀螺敏感轴的初始方向与真北方向的夹角为。
陀螺在位置1 的输出值为；然后转动基座90°,在2位置测得陀螺的输出值为。
依次再转动两次90°，分别转到3和4的位置，得到角速度和。
图 1. 陀螺寻北示意图图 2. 地球自转在陀螺敏感轴上的投影假设测量点的纬度为，地球自转为，则1位置测得的角速度为：其中，为陀螺输出的零点漂移。
同理可得：在短时间内，假设陀螺的漂移为一常量，即：, 则用此方法测量，可以消除陀螺的零偏，也不需要知道测量地点的纬度值。
陀螺寻北仪的工作原理
陀螺寻北仪的工作原理
嘿，朋友们！今天咱来聊聊陀螺寻北仪这玩意儿的工作原理，可神奇啦！
你看啊，陀螺寻北仪就像是一个特别厉害的指南针，但可比普通指南针牛多了。
它就像是一个聪明的小精灵，能在各种复杂的环境中准确地找到北方。
想象一下，陀螺就像是一个在舞台上旋转的舞者，不停地转啊转。
而这个舞者可不简单，它能通过自己的旋转感知到地球的磁场呢！当我们把陀螺寻北仪启动后，这个小陀螺就开始欢快地转起来啦。
它为啥能找到北方呢？这就好像是它和地球之间有个秘密约定一样。
地球的磁场就像是给它指引方向的信号，陀螺通过感受这个磁场的变化，慢慢调整自己的姿态，最后稳稳地指向北方。
这难道不神奇吗？
它工作起来可认真啦，一点都不含糊。
不管周围环境怎么变化，它都能坚守自己的“岗位”，一心一意地找北方。
就像一个忠诚的卫士，永远不会迷失方向。
你说它是不是很厉害？就那么一个小小的仪器，里面蕴含着这么大的奥秘。
而且啊，它在很多领域都发挥着重要的作用呢，比如测绘、地质勘探这些。
没有它，好多工作可都不好开展呀！
咱再想想，要是没有陀螺寻北仪，那些在野外工作的人该多迷茫啊，就像在茫茫大海中没有了灯塔。
但有了它，就像是有了一盏明灯，指引着大家前进的方向。
它真的是科技的小奇迹呀！让我们能在复杂的世界里准确地找到方向。
这就是陀螺寻北仪，一个看似简单却无比神奇的东西。
怎么样，是不是对它刮目相看了呢？是不是觉得它特别了不起呢？反正我是这么觉得的！。
SHT-1型寻北仪说明书
1 SHT-1型寻北仪简介1.1简介SHT-1型寻北仪以下简称产品主要用于快速自主确定真北方向它由双自由度的动力调谐陀螺机械转动装置和信号解算电路构成1.2产品描述产品主要由一个高精度动力调谐陀螺构成利用双自由度陀螺的两个基本特性进动性和定轴性陀螺仪自转轴相对于惯性空间保持方位不变而地球以其自转角速度绕极轴相对惯性空间转动若以地球为参考基准将会看到陀螺仪自转轴相对地球转动因此陀螺仪可以跟踪测量地球自转角速度利用陀螺敏感到的地球自转角速度在X Y轴上的分量不同得到产品参考轴的方位信息下面是产品的原理结构图图1 产品原理框图1.3性能参数和特点供电电源2436Vdc工作电流1A工作方式静态数字输出形式 RS232方位数字显示 5位方位角测量范围 0360º0.06º1方位角测量精度 （０．０３°和０．１°可选）方位角分辨率 0.01º寻北时间 3min准备时间 10min重量 7kg工作温度4050冲击 30g811ms外形尺寸详见附录2 使用说明2.1安装说明图2 产品外观图见图2参考附录将产品正确安装在工作台面上安装基准面平面度0.05mm用螺钉将产品紧固保证刚性连接保证产品轴向与系统测试轴向一致2.2电气接口外接插件为Y11S1210ZJ10其针脚定义如下1 电源输入2 电源地3 RS232 TX4 RS232 RX5 数字地7 控制端8 控制端地其它引脚为空严禁使用通信接口及数据格式数字输出RS232波特率9600数据格式1个起始位8个数据位1个停止位无奇偶校验位数据帧格式AA HL HH SUM帧字头方位角校验和帧数据共4个字节帧字头十六进制数AA方位角双字节低字节在前16位原码数据1bit0.01º校验和单字节它是第23字节相加后取低8位的结果2.3使用步骤将产品按安装说明要求装载在工作台面上依照引脚图正确地连接到相应的供电装置上将电源调到其工作电压,再一次检查电源连线确认无误后打开电源, 工作电流应小于1A大于500mA 否则迅速关掉电源开机后数码显示屏上有滚动显示显示屏为当前方位角数据控制端的使用产品上电等待一分半钟产品不接受任何触发控制一分半钟之后产品判断触发端状态若78引脚短路并持续一秒钟以上产品认为是有效的触发信号开始寻北三分钟后一次寻北工作结束输出数据若78引脚开路或短路状态持续时间小于一秒钟产品将处于等待状态产品每次寻北工作必须接收到有效的触发信号若78引脚一直处于短路状态产品将每隔三分钟输出一次当前的方位及倾角信息用户在进行正式的北向找寻前先调整工作台面的水平度使产品满足其工作环境要求应以备注产品工作过程中电流值会在500mA1A之间变化为正常现象3系统测试本章所述均为该产品在出厂前所做的严格的测试程序若有疑问或要求请与公司联系3.1 参数测试3.1.1方位角精度测试将预先标定的产品装在三角架上用规定的电源连续或间断测量次数一般不少于8次按下面的公式计算其结果应符合产品性能指标要求()∑=−−=ni inS 121式中S寻北精度1 n测量次数n8i =12ni第i 次测量值n 次测量均值3.1.2工作准备时间测试按3.1.1规定的方法检验寻北精度时用计时器逐次计量从启动陀螺电机到显控装置显示出真北方向的时间其计量值应符合性能指标要求3.1.3绝缘电阻测试产品处于非工作状态按GJB998中6.1和6.2条规定用兆欧表检验各独立电路之间及其电路与壳体之间的绝缘电阻检测结果应满足标准大气条件下绝缘电阻20M规定的湿热条件下绝缘电阻2M3.2环境适应性3.2.1高温工作将产品放入高低温箱中待温度升到+65并保温两小时后打开产品电源产品能正常工作且应满足下列要求a) 零部件不得损坏b) 仪器工作正常c) 数据通讯正常3.2.2低温工作将产品放入高低温箱中待温度升到40并保温两小时后打开产品电源产品能正常工作且应满足下列要求a零部件不得损坏b仪器工作正常c数据通讯正常3.3材料和元器件产品所选用的原材料严格按产品图样中规定执行元器件符合下列要求a) 电子元器件应质量稳定性能可靠有稳定的供货厂家b) 电子元器件按有关标准筛选3.4尺寸与公差外形及安装位置见附录产品的尺寸和公差必须符合产品图样要求3.5表面状况及外观质量产品外观质量应满足下列要求a) 表面颜色符合图纸要求各部位色泽均匀一致b) 外表涂层应无明显的划伤脱落起皮起泡龟裂和锈蚀等疵病c) 表面的刻字符号标志的着色应均匀清晰牢固d) 外表面应清洁干净不应有油脂密封胶焊剂等残余物紧固件连接件外露的槽孔棱不应起毛和损伤4产品维护在进行本章分析前请先务必注意如下事项本产品是精密仪器要求轻拿轻放否则超过其极限冲击将造成永久性损坏本产品要求严格按操作手册进行操作否则将造成永久性损坏本产品的使用有其特殊性操作人员必须首先详细了解产品的使用说明书本产品在关掉电源30s后才能移动最大特征值冲击30g 812ms工作温度-40+60存储温度: -45+80若使用时超过了最大特征值会造成产品永久损坏用户在使用过程中出现如下故障可参考其解决方法1 开机电流异常电流大于1A或小于500mA检查电源电压是否符合要求严禁电源极性接反若电源检查无异常则是产品内部故障请速将产品寄回我公司进行返修2 数字输出无信号检查串口连线及串口设置数据接收格式是否正确经检查若无异常则应为产品内部故障请将产品寄回我公司进行返修3 其它故障请将产品寄回我公司进行返修请勿擅自拆卸产品须将产品寄回公司返修如果产品是由于错误使用或由其它公司修理不当而损坏的均不在我公司保修范围之内5系统清单名称数量寻北仪本体 1电连接插头 1共 11页 陕西航天长城科技有限公司 第 11 页 附录网址 TEL*************,82533755。
GNC100动态陀螺寻北仪
GNC100动态陀螺寻北仪
V1.1
特点
● 内置三轴光纤陀螺仪和伺服加速度计，可满足高精度动态寻北 ● 初次上电对准后可无漂移连续输出，不需要中途进行初始化对准 ● 动态寻北精度±5°
● 动态姿态角精度±0.25°
● 航姿测量不受外部环境的振动、冲击影响 ● 在连续长时间工作下，航姿测量精度不降低 ●
防护等级IP67
应用
地下施工设备导向系统，如隧道掘进、煤矿开采、水下矿藏开采等
概述
GNC100动态陀螺寻北仪是一种自主指示方位的高精度惯性仪器,它能够在不输入纬度值的情况下,给出载体与真北方向的夹角，能动态下全天候测量载体方位角、俯仰角与横滚角。
它是由三轴陀螺仪和三轴加速度计及其相应的电子线路、微处理器等部分组成。
其原理是利用加速度计敏感地球重力加速度从而得到载体的俯仰角与横滚角，陀螺敏感地球的旋转角速度，通过解算得到载体某一固定轴与真北方向的夹角即方位角。
内部原理框图与运动轨迹图
a ωr p a Pitch Roll
性能参数
引脚与接线定义
插座引脚图。
陕西航天长城测控微机械陀螺寻北系统说明书
SHT-3-05陀螺寻北仪1产品概述SHT-3-05微机械陀螺寻北仪主要用于快速自主确定真北方向，它由两个高精度微机械陀螺、高精度三轴微机械加速度计、处理电路、电源电路构成。
其中高精度微机械陀螺仪跟踪测量地球自转角速度，利用陀螺敏感到的地球自转角速度在X、Y轴上的分量不同，得到产品参考轴的方位信息，再通过加速度计得到产品轴向的倾斜数据，对方位进行倾斜补偿。
微机械陀螺寻北仪快速自主寻北的同时，用户也可以通过串口命令进行标定，再次提高寻北精度。
完全靠陀螺自主寻北,不受铁磁性及外部环境干扰。
2产品特点1）内置0.02°/h微机械陀螺、10ug加速度计2）可靠性高、性能稳定3）体积小、重量轻4）耐冲击、振动强5）可通过串口再次进行零位修正，提高寻北精度6）不受铁磁性及外部环境干扰3技术指标●供电电源：+9V-36VDC(推荐供电电压12V)●工作方式：静态●倾角测量范围：±30º●倾角测量精度：±0.1º●倾角分辨率：0.01º●数字输出形式：RS422、RS485可选●方位角测量范围：0～360º●方位角测量精度：0.5°(标定操作后精度0.2°)●方位角分辨率：0.01º●寻北时间：3min●准备时间：30s●重量：240g●工作温度：-40℃～+85℃●冲击：100g，11ms●外形尺寸：58*58*30mm4.接线端口及定义（1）接插件采用J30J-9ZKP，定义如下：引脚号定义说明1+12V电源输入正2GND电源地3Tx+/A数据输出正/485A4TX-/B数据输出负/485B5RX+数据输入正6Rx-数据输入负7,8,9Factory Used工厂用，严禁接入任何电平（2）数据输出协议字节序号信号名称量程有效位定义备注0Char18帧头十六进制数AA 1Char28帧头十六进制数552State8状态字0x00正在启动寻北仪0x01启动正常，可进行寻北0x02正在寻北0x03寻北完成，可再次寻北0x11启动异常3、4Roll -30°～30°16横倾角补码，第3字节为低字节，1LSB=0.01°5、6Pitch -30°～30°16纵倾角补码，第5字节为低字节，1LSB=0.01°7、8Azimuth 0°～360°16方位角无符号数，第7字节为低字节，1LSB=0.01°9Sum8校验和校验和是从2字节到8字节所有字节代数和取低8位。
福禄克 Fluke 2062 高级寻线仪套件 产品技术指标说明书
2052R/2062RWire Tracer Receiver2000TWire Tracer Transmitter产品技术指标2/2023 (Simplified Chinese)©2023 Fluke Corporation. All rights reserved.Specifications are subject to change without notice.All product names are trademarks of their respective companies.一般技术指标2052R2062R2000T尺寸(18.3 x 7.5 x 4.3)cm(27.8 x 11.3 x 6.5)cm(18.3 x 9.3 x 5)cm 重量0.57kg0.54kg0.57kg信号指示数字、条形图显示、蜂鸣音、LED 指示灯LED 指示灯、蜂鸣音服务器响应时间500ms--电池电压监测5s线路电压监测--1s范围检测，露天SmartSensor 模式、方向指示--≤15cm，230V ac，高模式，灵敏度等级2--尖端传感器模式定位准确度5cm--最大距离通电模式≤6.1m--断电模式≤4.5m--显示屏尺寸LCD6.5cm LCD8.9cm LED 指示灯可见区域 (VA)（宽x高）∼(37 x 49)mm∼(70 x 50)mm--分辨率240(RGB) x 320px480(RGB) x 320px类型彩色 TFT LCD LED 指示灯背光灯是--启动时间≤3s≤2s≤2s12052R/2062R/2000T 产品技术指标2电气技术指标2052R2062R2000T电池4x AA，IEC LR6，碱性或镍氢可充电电池8x AA，IEC LR6，碱性或镍氢可充电电池电池续航时间寻线模式∼16 小时∼20 小时--高/低模式--∼25 小时环路模式--∼18 小时电量不足指示是耗电量，典型值寻线模式110mA--高/低模式--70mA环路模式，使用电流钳--90mA无信号传输--10mA保险丝--1A，700V，快速熔断型，6mm x32mm，50kA 分断电流工作电压600V 交流/直流工作频率通电/环路模式 6.25kHz断电模式32.77kHz自动电压检测通电模式请参见 NCV 检测≥35V交流断电模式<35V交流NCV 检测（40Hz 至 400Hz）灵敏度最大值90V，≤2.0m--最小值600V，≤1.0cm--信号电流输出（典型值）通电模式高模式--60mA RMS[1]低模式20mA RMS[1]寻线器接收器和发射器电气技术指标3断电模式高模式--110mA RMS [2]低模式40mA RMS [2]环路模式测试引线--160mA 有效值[2]i400 交流电流钳，在电流钳上绕一圈导线385mA 有效值[2]信号电压输出（标称值）通电模式高模式--14W @ 230V ac/50Hz ，3.33k Ω @ 230V ac [3]低模式 4.6W @ 230V ac/50Hz ，11.5k Ω @ 230V ac [3]断电模式高模式--31V 有效值，40Vp-p [4]，0.86W @ 1k Ω 负载[5]低模式27.5V 有效值，120Vp-p [4]，0.1W @ 1k Ω 负载[5]环路模式测试引线--32V 有效值，140Vp-p [4]，0.87W @ 1k Ω 负载[5]i400 交流电流钳，在电流钳上绕一圈导线31mV [4]，0.89W @ 1Ω 负载[5][1]阱电流[2]短路电流[3]阱功率[4]开路电压[5]输出功率2052R2062R 2000T2052R/2062R/2000T 产品技术指标4环境技术指标2052R2062R2000T温度工作时-20°C 至 50°C存储时不带电池时 -20°C 至 70°C相对湿度工作时95%：10°C 至<30°C75%：30°C 至<40°C45%：-20°C 至<10°C 或 40°C 至 50°C，无冷凝存储时不带电池时 <95%，无冷凝海拔工作时2000m存储时12000mIP 等级IP40跌落测试1m瞬态保护--8.00kV（1.2/50μs 浪涌）安全性IEC 61010-1：污染等级 2IEC61010-2-030：CAT IV 600V电磁兼容性 (EMC)国际IEC 61326-1：便携式电磁环境，CISPR 11：第 1 组，A 类第 1 组：设备会产生和/或使用导电耦合射频能量，这是设备自身内部运行的必要条件。
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附录：
210
安装基准面
安装基 准面
185± 0.1
16 8
190± 0. 1
4-φ 5. 5
20 0
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SDI-151型寻北仪简介
1.1 简介
SDI-151型寻北仪是目前市场上最畅销的一款高精度陀螺寻北仪，以下 简称产品， 主要用于快速自主确定真北方向， 它由双自由度的动力调谐陀螺 机械转动装置和信号解算电路构成。
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ห้องสมุดไป่ตู้
3.1.3 绝缘电阻测试
产品处于非工作状态，按GJB998 中6.1和6.2条规定，用兆欧表检 验各独立电路之间，及其电路与壳体之间的绝缘电阻。检测结果应满 足：标准大气条件下绝缘电阻20M，规定的湿热条件下绝缘电阻2M。
4 产品维护
在进行本章分析前请先务必注意如下事项： 本产品是精密仪器要求轻拿轻放否则超过其极限冲击将造成永久性损坏 本产品要求严格按操作手册进行操作否则将造成永久性损坏 本产品的使用有其特殊性操作人员必须首先详细了解产品的使用说明书
本产品在关掉电源30s后才能移动
最大特征值： 冲 击：10g 812ms
3.1.1 方位角精度测试
将预先标定的产品装在三角架上用规定的电源连续或间断测量次 数一般不少于8次按下面的公式计算其结果应符合产品性能指标要求
()Σ −−=
=
nii
nS121
式中：S寻北精度1 n测量次数n8i =12n 第i次测量值 n次测量均值
3.1.2 工作准备时间测试
按3.1.1规定的方法，检验寻北精度时，用计时器逐次计量从启动 陀螺电机到数字输出出真北方向的时间。其计量值应符合性能指标要 求。
3.3 材料和元器件
产品所选用的原材料严格按产品图样中规定执行元器件符合下列要求 a) 电子元器件应质量稳定性能可靠有稳定的供货厂家
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b) 电子元器件按有关标准筛选
3.4 尺寸与公差
外形及安装位置见附录 产品的尺寸和公差必须符合产品图样要求
1.2 产品描述
产品主要由一个高精度动力调谐陀螺构成， 利用双自由度陀螺的两个基 本特性：进动性和定轴性。陀螺仪自转轴相对于惯性空间保持方位不变。而 地球以其自转角速度绕极轴相对惯性空间转动， 若以地球为参考基准将会看 到陀螺仪自转轴相对地球转动， 因此陀螺仪可以跟踪测量地球自转角速度利 用陀螺敏感到的地球自转角速度在XY轴上的分量不同，得到产品参考轴的 方位信息。下面是产品的原理结构图。
SDI-151寻北仪 产品说明书
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目 录
1 SDI-151型寻北仪简介.......................................................3
1.1简介.................................. .................................................3 1.2产品描述............................ ....... ............... .........................3 1.3性能参数和特点...................................................................4
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足其工作环境要求。
备注：产品工作过程中，电流值会在450mA~1A之间变化，为正常现象。
3 系统测试
本章所述均为该产品在出厂前所做的严格的测试程序若有疑问或要求 请与公司联系。
3.1 参数测试
3系统测试................................... ................. ........................8
3.1 参数测试.................................... ............. ..........................8 3.1.1方位角精度测试....................................... .. ...................8 3.1.2工作准备时间测试........................................ .. ..............8 3.1.3绝缘电阻测试............................................... .. .. ...........9 3.2环境适应性........................................... ................ .............9 3.2.1高温工作............................ ......... ..................................9 3.2.2低温工作................................... ....................................9 3.3材料和元器件...................................... ............. .................10 3.4尺寸与公差........................................ ................................10 3.5表面状况及外观质量....................................... .. ................10
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显示方式 外形尺寸
液晶显示 详见附录
2 使用说明
2.1 安装说明
见图2参考附录将产品正确安装在工作台面上。 安装基准面平面度0.05mm用螺钉将产品紧固保证刚性连接。 保证产品轴向与系统测试轴向一致。
将产品按安装说明要求装载在工作台面上依照引脚图正确地连接到相 应的供电装置上。 将电源调到其工作电压,再一次检查电源连线确认无误后打开电源, 工作电流应小于1A否则迅速关掉电源。 控制端的使用产品上电等待一分半钟产品不接受任何触发控制一分半 钟之后产品判断触发端状态若78引脚短路并持续一秒钟以上产品认为 是有效的触发信号开始寻北三分钟后一次寻北工作结束输出数据若78 引脚开路或短路状态持续时间小于一秒钟产品将处于等待状态产品每 次寻北工作必须接收到有效的触发信号若78引脚一直处于短路状态产 品将每隔三分钟输出一次当前的方位角信息。 用户在进行正式的北向找寻前应先调整工作台面的水平度以使产品满
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图1 产品原理框图
1.3 性能参数和特点
供电电源 工作电流 工作方式 数字输出形式 方位角测量范围 方位角测量精度 方位角分辨率 寻北时间 准备时间 重 量 工作温度 冲 击 24~36Vdc 1A 静态 RS-232或RS-422 0~360º 0.06º 0.01º 3min 10min <10kg -40~+60 3g 811ms
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工作温度：-40~+60 存储温度： -45~+80 若使用时超过了最大特征值会造成产品永久损坏 。 用户在使用过程中出现如下故障可参考其解决方法 1 开机电流异常电流大于1A 检查电源电压是否符合要求严禁电源极性接反若电源 检查无异常则是产品内部故障请速将产品寄回我公司进行返修。 2 数字输出无信号 检查串口连线及串口设置数据接收格式是否正确经检查若无异常 则应为产品内部故障请将产品寄回我公司进行返修。 3 其它故障 请将产品寄回我公司进行返修。
波 特 率9600 数据格式1个起始位8个数据位1个停止位无奇偶校验位。 数据帧格式
AA 帧字头 HL HH 方位角 SUM 校验和
帧数据共4个字节 帧字头十六进制数AA 方位角：双字节，低字节在前，16位原码数据，1bit=0.01º 校验和单字节它是第23字节相加后取低8位的结果
2.3 使用步骤
2.2 电气接口
外接插件为Y11S-1210ZJ10其针脚定义如下 1 2 3 4 5 7 8 电源输入 电源地 RS232 RS232 数字地 控制端 控制端地 TX RX
其它引脚为空严禁使用。 通信接口及数据格式 数字输出RS232
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2 使用说明........................................... ............ ...................5