运动控制期末复习

一、填充题：

1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。

2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。

3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。

4. 某直流调速系统电动机额定转

速

1430/min N n r =，

额

定

速

降

115/min

N n r ∆=，当要求静差率

30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率

20%

s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。

5. 数字测速中，T 法测速适用于 低速，M 法测速适用于高速 。

6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有 调速 、稳速和加减速 三个方面。

7.直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。

8.双闭环直流调速系统的起动过程分为 电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节 三个阶段。

9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的 改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和 频率 之比为常

数。

10.异步电机基于稳态模型的控制方法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的高性能控制方法有FOC 和DTC 。 11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒 转矩 调速，基频以上调速称为恒功率调速。 12.控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为目的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为目的的SVPWM 控制技术。

13.转差频率控制的两个基本特

点是：（1）定子电压和频率比

协调控制保持空隙磁通恒定，

（2）气隙磁通不变时，电磁转

矩与转差频率成正比。 14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积产生感应电动势。

15.异步电动机可以看成双输入双输出系统。

18.不同电动机的物理模型彼此等效的原则是：在不同坐标系中所产生的 磁势 完全一致，总功率也相等。

19.旋转坐标系下，异步电机电磁

转

矩

方

程

为

T ()e p m sq rd sd rq n L i i i i =-，其中rd i

表示dq 坐标系下转子d 轴电流。

20.异步电机无论是三相静止坐标系、两相静止坐标系，还是两相旋转坐标系下其动态数学模型必须由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程构成。

21. 按照异步电动机的工作

原理,从定子传入转子的电磁功率Pm 可分成两部分: 拖动负载的机械功率Pmech= （1-s ）Pm ; 传输给转子电路的转差功率为Ps= sPm 。 22. 按转差功率的处理方式，异步电动机的调速系统可分为三类，分别为转差功率消耗 型、转差功率不变型和转差功率馈送 型。

23. 异步电机变压调速时的机械特性表现为：当电压减小时，Sm 不变 ，最大转矩Tem 减少 。（减小、增大、不变）

24. 三相PWM 输出共有8个

空间电压矢量，其中6个为基

本电压矢量，它们的幅值等于

直流母线电压，空间角度互差

60°，另两个为零矢量。

25.异步电动机三相模型的非

线性强耦合性质主要体现在_

转矩_方程和磁链_方程。

26. 异步电机三相动态模型结构复杂，采用3/2_变换和旋转变换可简化动态数学模型，坐标变换的原则是_磁动势等效，功率相等。 27.异步电动机三相模型中，定、转子间的互感将随着转子位置_的变化而变化。 28.矢量控制系统的基本思想

是通过坐标变换，

得到等效的两相数学模型，然后，按_转子磁场定向，将定子电流将定子电流分解为励磁电流分量和转矩电流分量。

29.根据 转子磁链 是否闭环控制，矢量控制系统可分为直接型和间接型两类。 30.计算转子磁链的模型有电

压和电流模型，其中电流易受

转子电阻变化影响。。

32.异 步 电 动 机 双 馈 调 速 系 统 的 机 械 特 性 的 特 征 为：同步转速恒定，但理想空载转速却能够 连续平滑地调节 。

33.异步电动机等效中，坐标变换主要方法有 静止三相到静止两相 、静止两相到旋转两相和直角坐标到极坐标变换。 34.不同电动机彼此等效的原则是变换前后磁动势不变 功率不变。

35. 直流调速系统中可以通过设置 环流 电抗器来抑制电流脉动。

36.多个小惯性环节是进行近似处理是将它们近似地看成是一个惯性环节。

37.恒压频比控制系统中常采用交直交 电压型型变频器和交直交电流型型变频器。

38.V-M 反并联有环流可逆调速

系统，当电动机工作状态处于

机械特性的第二象限时，正组

桥处于 待整流 状态，反组桥处于逆变状态

39.脉宽调制(PWM)逆变器的主要形式有：SPWM ，电流跟踪PWM 和SVPWM 型。 40.三相异步电动机可以等效成二相交流电动机，也可以等效成直流电动机。

41.调速系统的动态性能指标主要分为抗扰性和 跟随性；其中抗扰性是指：最大速降、扰动恢复时间、扰动静差

42.直流电动机有三种调速方法：降压调速、弱磁调速、能耗调速。

43.异步电动机调速方法常见有6种分别是：降电压调速转、差离合器调速 、 转子串电阻调速 、 绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速 、 变级