模糊滑模控制在船舶航向非线性系统中的应用

模糊 滑模 控 制在 船舶 航 线性 系统 中的应 用 向非
袁 雷 ， 吴 汉松 ， 宋立 忠
（ 军工程 大学 电气与 信息工 程学 院 ， 北 武 汉 ４ ０ ３ ） 海 湖 ３ ０ ３
摘 要 ： 对一 类 不 确 定 的 非 线性 系统 ， 针 把模 糊 白适 应 和 滑 模 控 制 相结 合 ， 设计 了 一 种 积 分 滑 模 控 制 器 。该 方 法 采
用 模 糊 逻 辑 逼 近 非线 性 函数 ， 且 为 了消 除 常 规 滑模 控 制 器 被 跟 踪 信 号 及 其 导 数 已 知 的 限制 ， 滑 模 控 制 中 引 入 并 在 了积 分 项 ； 于 Ｌ ａ ｕ ｏ 基 ｙｐ ｎ ｖ方法 导 出在 线 调 节 的 切 换 增益 自适 应 律 ， 效 的克 服 了 系 统 固 有 的 抖 振 问 题 。 理 论 分 析 有
中图 分 类 号 ： ６ ； ２ ３ Ｕ６ ４ ＴＰ ７ 文献标志码 ： Ａ
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第３ ３卷 第 １ 期
２１ ０ ０年 ３月
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文童 编 号 ： Ｏ Ｏ ６ ３ ２ １ ） １ ０ １ ４ １ Ｏ ～４ ５ （ ０ ０ Ｏ —０ ６ —０
证 明 了闭 环 系统 的稳 定 性 和 跟 踪 误 差 收敛 于零 的某 邻 域 内 。用 该 控 制 器 对 船 舶 航 向进 行 跟 踪 控 制 的仿 真 研 究 结 果 表 明 ： 控 制 器 具 有较 强 的鲁 棒 性 和 较 好 的 跟 踪性 能 。 该 关 键 词 ： 舶 、 船 工 程 ； 线 性 系 统 ； 分 滑 模 控 制 ； 舶 运 动 航 向控 制 船 舰 非 积 船