台达PLC控制伺服实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位一、引言随着现代工业自动化的发展，伺服电机作为一种高性能的执行器被广泛应用于各种自动化设备中。
伺服电机通过PLC控制可以实现精确的运动控制和定位，其中包括对伺服电机进行原点回归和定位操作。
本文将介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
二、伺服电机原点回归伺服电机的原点回归是指将伺服电机运动到事先设定好的原点位置。
下面是实现伺服电机原点回归的步骤：1.设定原点位置：首先，在PLC程序中定义伺服电机的原点位置。
原点位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达原点位置：当伺服电机到达定义的原点位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
三、伺服电机定位伺服电机的定位是指将伺服电机准确地移动到给定的位置。
下面是实现伺服电机定位的步骤：1.设定目标位置：在PLC程序中定义伺服电机的目标位置。
目标位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达目标位置：当伺服电机到达指定的目标位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
四、PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位的注意事项在使用PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位时，需要注意以下事项：1.伺服电机位置的监控：通过PLC程序实时监控伺服电机的位置，可以根据实际情况进行调整。
2.运动参数的设置：根据实际需求，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
台达PLC控制伺服说明
14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解一，原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条，_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。
//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。
//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。
//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。
//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。
在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位1 PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。
在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。
基于PLC控制伺服DZRN回原点指令与相对定位指令的分析
基于PLC控制伺服DZRN回原点指令与相对定位指
令的分析
DZRN回原点指令
DZRN K20000 K3000 X12 Y0这是一个回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000。
当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。
脉冲输出端为Y0。
DDRVI相对定位指令
x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2 意思为：当X2接通时，以当前的位置为起点，向Y0以1KHz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在Y2上。
一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线，不要被吓到了cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。
实际上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。
举个例子：我们把。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位PLC是一种常用的工业自动化控制设备，可以通过编程实现对各种设备的控制和监测。
伺服电机是一种精密、高效的电机，常用于需要精确定位和高速运动的应用中。
在工业自动化中，使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位是一种常见的应用。
原点回归是指将伺服电机恢复到初始位置的过程。
定位是指将伺服电机定位到指定位置的过程。
下面将详细介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
首先，需要连接PLC和伺服电机。
通常情况下，PLC通过数字I/O或者模拟输出的方式与伺服电机进行通信。
通过控制信号来实现对伺服电机的运动控制。
接下来，需要进行编程。
在PLC编程软件中，可以使用LAD（梯形图）或SFC（顺序功能图）等编程语言进行编程。
以下是使用LAD进行编程的步骤：1.设定伺服电机的回零信号：首先，将一个输入模块（通常是数字输入模块）连接到PLC，并将其配置为接收伺服电机的回零信号。
在PLC编程软件中，设置一个变量用来接收回零信号，并将其与输入模块的输入点相连。
2.设定伺服电机的运动控制信号：将一个输出模块（通常是数字输出模块）连接到PLC，并将其配置为输出伺服电机的运动控制信号。
在PLC编程软件中，设置一个变量用来控制运动控制信号，并将其与输出模块的输出点相连。
3.编写原点回归程序：在PLC编程软件中，使用LAD或SFC语言编写原点回归的程序。
程序中需要包含以下几个步骤：a.等待回零信号：使用一个等待指令，等待回零信号的到来。
当接收到回零信号时，程序将继续执行下一步。
b.发送运动控制信号：将设定好的运动控制信号发送给伺服电机，使其执行原点回归的动作。
c.等待回零完成信号：使用一个等待指令，等待回零完成信号的到来。
当接收到回零完成信号时，程序将继续执行下一步。
4.编写定位程序：在PLC编程软件中，使用LAD或SFC语言编写定位的程序。
程序中需要包含以下几个步骤：a.接收定位信号：使用一个等待指令，等待定位信号的到来。
台达PLC通讯控制伺服教程
4
A
自动SDO配置：在Index(hex):选择 （P3-06）在数据(hex)输入
（1F3F）,点击确认后在显示(3F1F),P3-06用于确定P4-07位功能。
5
A
PDO配置
6
A
PDO配置 7
A
P4-07位控制定义8A9 NhomakorabeaA
10
A
11
A
伺服通过软件设置站号、通信格式、波 12 特率
属性设置为同步 P5-05 (回零第一段速) RX1401 P5-75 （运行速度） RX1401 P6-03 （运行位置） RX1402 P6-21 (待机位置) RX1402 读； P0-01 （伺服报警） TX1800 P0-09 （伺服当前位置） TX1800
以下
修改监控时间,延长通讯时间
A
5；显示外部给定目标位置
18
A
A
19
定位控制时P6-03为位置来源
1；点击原点复归模式
2；选择到路径10（路径10设置为回零点进行设置）
16
3；选TYPE路径型式
4；选位置命令
A
5；选运行速度
6；p621待机位给定目标位置
决对定位伺服软件设置: (决对定位路径1设置)
1；选择到路径10
2；选TYPE路径型式
17
3；选位置命令终点
4；选运行速度（选择PLC-PDO配置运行速度P5-75）
1
A
台达PLC以Canopen控制伺服
2
在线描硬件，
SDO自动配置
A
SDO配置内容
3
A
SDO设置;p3-06(伺服DI来源设定3F1F) SDO自动 POD设置； 写； P4-05 (JOG手动控制) RX1400 属性设置为异步255 P4-07 （DI控制外部端子控制P2-10—P2-17设定端子功能） RX1401
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位资料
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位 1 PLC定义 PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC 的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义 伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。
在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转 文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图 PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。
台达PLC通讯控制伺服教程
在线描硬件，
SDO自动配置
SDO配置内容
SDO设置;p3-06(伺服DI来源设定3F1F) SDO自动 POD设置； 写； P4-05 (JOG手动控制) RX1400 属性设置为异步255 P4-07 （DI控制外部端子控制P2-10—P2-17设定端子功能） RX1401 以下属性设置为同步 P5-05 (回零第一段速) RX1401 P5-75 （运行速度） RX1401 P6-03 （运行位置） RX1402 P6-21 (待机位置) RX1402 读； P0-01 （伺服报警） TX1800 P0-09 （伺服当前位置） TX1800 P4-07 （DI伺服实计状态） TX1801 P4-09 (伺服实时位置) TX1801 P6-03 （伺服设定位置返回） TX1801 P6-21 (待机位置返回) TX1802
修改监控时间,延长通讯时间
自动SDO配置：在Index(hex):选择 （P3-06）在数据(hex)输入 （1F3F）,点击确认后在显示(3F1F),P3-06用于确定P4-07位功能。
PDO配置
PDO配置
P4-07位控制定义
伺服通过软件设置站号、通信格式、波 特率
电子齿轮位路径1设置) 1；选择到路径10 2；选TYPE路径型式 3；选位置命令终点 4；选运行速度（选择PLC-PDO配置运行速度P5-75） 5；显示外部给定目标位置
定位控制时P6-03为位置来源
伺服软件DI/DO功能选择； A/B为常开、常闭切换。
原点回归伺服软件设置：（原点复归模式设置）
1；点击原点复归模式 2；P-04原点复归模式选择X,Y,Z 3；原点复归速度设定，第一段p505速度设置，第二段速度 4；路径形式（选路径10）
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位摘要: 文章阐述了PLC在伺服电机控制中的定位原理及控制方法。
关键词:PLC;伺服电机;精确定位1PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器,用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠,一般由大公司如三菱,LG、台达、西门子等生产制造,质量可靠,使用寿命长,其次PLC的扩展性好,一般可通过简单方法实现多种专业的功能,如AD/DA功能,波形输出功能,PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程,逻辑清楚,编程简单,适合于初学者学习和使用,因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海,小到普通家用电器,都有它的身影,特别是制造工厂,更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用,他的闭环控制功能,是步进电机无法比拟的。
在一些场合,由于步进电机没有反馈,因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况,从而大大影响设备使用精度,因此步进电机一般用于纯粹的转动过程,或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC,伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号;PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道,用于控制伺服电机驱动器。
台达伺服归零设置方法 -回复
台达伺服归零设置方法-回复伺服驱动器是一种用于控制电机运动的装置，可以实现高精度、高速度和高性能的定位和运动控制。
在使用伺服驱动器时，归零设置是非常重要的一步，它可以确保电机的初始位置准确无误，为后续的运动控制提供正确的参考。
台达伺服归零设置方法如下：步骤一：安装驱动器首先，确保正确安装了台达伺服驱动器和电机。
根据驱动器和电机的型号和规格，进行正确的布线和连接。
确保电源和信号线连接稳固且没有松动。
在安装过程中，要遵循台达的安装手册和指南。
步骤二：设置服务参数接下来，我们需要进入伺服驱动器的服务参数设置界面。
通过连接电脑和驱动器，使用相关的参数设置软件，打开驱动器的参数设置界面。
输入正确的驱动器型号和序列号来确定驱动器的类型。
步骤三：确认电机参数在进行伺服驱动器的归零设置之前，我们需要确认电机参数的设置。
在参数设置界面中，找到电机相关的参数，如电机类型、极数、电流、电压等等。
根据电机的型号和规格，正确设置这些参数。
步骤四：选择归零模式台达伺服驱动器提供了多种归零模式供用户选择。
根据实际需求，选择合适的归零模式。
常见的归零模式包括原点归零、限位归零、返回归零等等。
根据应用需求和机械结构，选择最适合的归零模式。
步骤五：设置归零参数在参数设置界面中，我们可以找到归零相关的参数。
这些参数包括回零速度、回零方向、回零偏移、回零信号延迟、回零完成信号等等。
根据实际需求，设置这些参数，确保归零过程的准确性和稳定性。
步骤六：保存参数设置设置完毕后，点击保存按钮，将参数保存到驱动器中。
同时，建议将设置参数备份到电脑或其他存储设备中，以备后续需要恢复或修改时使用。
步骤七：执行归零过程设置完毕后，继续在参数设置界面中查找“执行归零”或类似的命令。
点击执行归零命令后，伺服驱动器将按照之前设置的归零模式和参数进行归零过程。
在归零过程中，可以监控电机的运动情况和信号状态，确保一切正常。
步骤八：验证归零结果归零完成后，验证电机的归零结果。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位原点回归是指将伺服电机的位置重新回归到设定的原点位置。
定位是
指将伺服电机移动到指定的位置。
这两个功能通常需要使用伺服电机控制
器和编码器。
首先，我们需要在台达PLC程序中设置相关的参数和变量。
例如，我
们可以设置一个变量来记录伺服电机的位置，以及一个变量来存储原点位
置的位置。
同时，我们还需要设置一个变量来指示是否需要回归到原点或
移动到指定的位置。
接下来，在PLC程序中，我们需要编写一段代码来控制伺服电机的运动。
首先，我们需要判断是否需要回归到原点或移动到指定的位置。
如果
需要回归到原点，我们可以将伺服电机移动到原点位置，并将当前位置设
置为原点位置。
如果需要移动到指定的位置，我们可以将伺服电机移动到
指定位置，并将当前位置设置为指定位置。
在代码中，我们还需考虑到伺服电机的运动速度和加减速度等参数。
这些参数可以在PLC程序中进行设置，以确保伺服电机的运动平稳和精确。
此外，在代码中，我们还可以添加一些保护措施，例如限制运动范围、错误处理等，来增强系统的稳定性和可靠性。
在实际操作中，我们还需要进行一些调试和测试。
例如，我们可以通
过监视伺服电机的位置和状态来验证系统的运行是否符合预期。
如果有异
常情况，我们可以通过调整参数或修改代码来进行调试。
总结来说，通过合理设置参数和编写PLC程序，台达PLC可以控制伺
服电机实现原点回归和定位功能。
这样可以帮助我们在自动化生产线或机
械设备中更方便地控制和操作伺服电机，提高生产效率和质量。
台达b2伺服说明书
台达b2伺服说明书篇一:台达B2伺服电机参数设定台达B2系列伺服电机参数设定自动:P0-02 驱动器状态显示参数功能:07 电机转速(r/min) P1-01控制模式及控制指令输入源设定参数功能:02 选择为S模式(r/min)P1-38 :零速度检出准位(低于设定速度无反馈) P1-40:仿真速度指令最大回转速度如果模式为S模式，则命令来源是V-REF,GND之间的模拟量电压差，输入的电压范围为-10v-10v(应该是0-10v吧,)，电压对应的转速是由P1-40 调整的。
P1-55:最大速度限定值P1-40与P1-55设定的值一样。
P2-10:数字输入接脚DI1功能规划参数功能:10101:此信号接通时，伺服启动。
P2-11:数字输入脚DI2功能规划参数功能:10909:在速度及位置模式下，次信号接通，电机速度将被限制，限制的速1度指令为内部寄存器或仿真电压指令P2-12:数字输入接脚DI3功能规划参数功能:114P2-13: 数字输入接脚DI4功能规划参数功能:115P2-14: 数字输入接脚DI5功能规划参数功能:102 02:当伺服启动后，若没有异常发生，此信号输出信号P2-15: 数字输入接脚DI6功能规划参数功能:0P2-16: 数字输入接脚DI7功能规划参数功能:0P2-17: 数字输入接脚DI8功能规划参数功能:0000为设定输入点为常闭接点b。
手动设为001P2-18: 数字输出接脚DO1功能规划参数功能:102 02:当伺服启动后，若没有异常发生，此信号输出信号。
P2-19:103 03:当电机运行速度低于零速度(参数P1-38)的速度设定时，此信号输出信号。
P2-20: 数字输出接脚DO3功能规划参数功能:109P2-21: 数字输出接脚DO4功能规划参数功能:105P2-22: 数字输出接脚DO5功能规划参数功能:07 07:当伺服发生警示时，此信号输出信号。
篇二:台达PLC控制伺服ASDA说明台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1:由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
台达A伺服原点回归
定义外部端子（SHM ）启动原点回归：PTPR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种③.在一转的范围内寻找 Z脉冲（正方向或者反方向）000正反向寻找零点 PL并返回寻找Z010正反向寻找零点PL正向回寻找Z020正反向寻找零点 PL不去寻找Z001反方向寻找零点 NL并返回寻找Z011 021002 正方向寻找零点ORGOFF/ON为零点，返回寻找Z012 022003 反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z013 023004 在一圈范围正方向寻找零点005 在一圈范围反方向寻找零点006 正方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z016 026007 反方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z017 027008 直接定义原点以目前位置当做原点BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归0:不做原点回归1：自动执行原点回归MJDLY :延时时间的选择P5-40--P5-45作用：？？？？？DEC1/DEC2 :第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55ACC :加速时间的选择对应到P20--P35PATH :路径的形式0:原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10： 101ServeronY0P2-11：108CTRGP2-11: 127SHM 启动原点回归Y1P2-12: 124ORGP原点Y2P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找ZP5-05：第一段高速原点回归速度设定P5-06:第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04：23反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点P6-00:02回零完成后执行自定义程序 2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。
20201127【推荐】伺服控制为什么要进行原点回归？怎样实现原点回归？
20201127【推荐】伺服控制为什么要进行原点回归？怎样实现原点回归？原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。
在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。
那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。
打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0 米（基准位置）。
这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100 米的位置找到这家咖啡店。
在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。
增量（INC）方式以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
起点地址为5000，移动量为-7000时，对-2000的位置进行定位。
绝对值（ABS）方式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
起点地址（当前的停止位置）为1000，终点地址（定位地址）为8000时，向正方向进行移动量7000（8000-1000）的定位。
所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。
而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
2 两个信号在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号ON 的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。
原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执行完成时，该信号会ON。
台达伺服原点回归
实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种2.P6-00参数定义BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归0：不做原点回归1：自动执行原点回归DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45作用：？？？？？DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55ACC:加速时间的选择对应到P20--P35PATH:路径的形式0：原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10：101 Server on Y0P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归Y1 P2-12：124 ORGP 原点Y2P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找ZP5-05：第一段高速原点回归速度设定P5-06：第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。