设置同步内置伺服电机初始参数的过程
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设置同步内置伺服电机初始参数的过程
为驱动同步伺服电机，必须有磁极检测选项功能。
下面以FANUC的力矩电机DiS1500/200配海德汉RCN223F绝对式编码器（串口数据）为例说明设置过程：
参数设置过程1：
1.No.2000#1=0（让系统初始化伺服数据，初始化完成后自动变成1）
2.No.2022=111（设置电机转向）
3.No.2020=437（设置电机代码）
关机重启，No.2000#1=1.
No.2300#2=1（自动设置同步内置电机控制许可）
N0.2300#7=1（电机过程处理方法）
会出现电机过热报警，清除该位。在PLC里加入电机过热保护程序即可。这里的意思是不让系统处理电机过热信号，让我们自己来处理电机过热问题。在这里我耽误很长时间。
4.No.2000#0=1下面的数据乘以10倍（这一位很关键，不设置，总是出现报警）
5.No.2023=6554(速度反馈脉冲)
6.No.2024=10000（位置反馈脉冲）
7.No.2185=0（位置反馈脉冲倍数）
8.No.2084=9（柔性齿轮比N）
9.No.2085=200（柔性齿轮比M）编码器800万p/r
10.No.1821=360000(参考计数器容量)
11.No2275#0=1(使用800万/圈编码器，223编码器置1)
12.No.2275#1=1（是清除转速数据223编码器置1）
13.No.2394=8（掩码数据）
14.No.2001=72（设置编码器类型，按照电机磁极数的二进制填写）这个数据表格里
有误，后面有说明，要仔细看说明书的勘误表。)
15.No.2220=0
16.No.2112=0
17.No.2138=-4
设置完以上参数，然后修改电机的水冷参数：
No.2062=32427
No.2063=4259
No.2065=12692
No.2086=2621
No.2161=162
关机重启，电机和编码器的参数就已经设置完成。（注意，初始化化完成后C 轴前面多了一个I标志，表明没有磁极检测（2139=0），此时不能控制C轴动作。还需要进行磁极位置检测过程，电机才能正常动作。