高速移动机器人的研究现状与发展趋势

Ｗ ＡＮＧ ｎ —ｅ ｇ， Ｈｏ ｇｐ ｎ ＹＡＮＧ ｎ， Ｉ ｉｇｔｉ Ｙｕ Ｌ Ｕ Ｊｎ － ａ
（ ｓｔｔ ｏ ｏｏｉ ｎ ｕｏ ｔ ｎ ｒ ａｉ ｙｔｍ，ａ ｋｉＵ ｉ ｒ ｔ，ｉｎ ｎ ３０ ７ ，ｈｎ ） Ｉ ｔｕｅ ｆＲ ｂｔ ｓａｄ Ａ ｔ ｉ Ｉｆ ｍ ｔ ｎ Ｓｓ ｎｉ ｃ ｍａｃ ｏ ｏ ｅ Ｎ ｎ ａ ｎｖ ｓｙＴａｊ ００ １Ｃ ｉ ｅｉ ｉ ａ
防科 技 方 面 ， 快 速 、 “ 精确 、 高效 ” 的地 面 智 能化 作 战
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
要 研 究 是实 现智 能 化［ 从 而 实现 自主移 动 ． 大 多 ２ １ 。 但 是 在低 速平 台下 进行 的实 验研究 。如 果移 动机器人 实现 高 速 自主控 制 ， 么 其完 成 任务 的效 率也 将 大 那 大提 高 。 本 文 首先对 目前 一些 先进 的移动 机器 人进行 调
文章 编 号 ：０ １９ ４ （０ １１—０ １ ４ １０ —９４２ １）２０ ０ － ０
高速 移 动机 器人 的研 究现 状 与发展 趋 势
王 鸿鹏 ， 杨 云 ， 景 泰 刘
（ 开 大 学 机 器 人 与 信 息 自动 化 所 ， 津 ３ ０ ７ ） 南 天 ０ ０ １
摘 要 ： 械 、 子 、 算 机 的快 速 发 展 提 高 了机 器人 的 发展 水 平 ， 时也 促 进 了机 器 人 的 多 机 电 计 同
关 键 词 ： 动机 器 人 ； 速 ； 究现 状 ； 展 趋 势 移 高 研 发
中 图分 类 号 ： Ｐ ４ Ｔ ２ 文献标志码 ： Ａ
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｎ Ｄｅ ｅｏ ｓ ａ ｃ ａ ｄ ｖ ｌ ｐｍ ｅ ｔ Ｔｒ ｎｄ ｏ ｇ ｎ ｅ ｆ Ｈｉ ｈ－ｓ ｅ ｏ ｌ ｐｅ ｄ Ｍ ｂｉ Ｒｏ ｏ ｅ ｂ ｔ
始于 ２ Ｏ世 纪 ６ ０年代 末 的移 动机 器 人 研 究 ， 如
今 随 着 在人 类 生活 中越来 越 多 的应用 ， 相关 研 究 其 也 越来 越深 入 。移动 机器 人将 代替 人类 在 险恶 的环
替 人 在 高危 险环 境 下完 成 各 种任 务 ， 保存 有 生力 在
量 、 高作 战效 能方 面具有 重要 意义 ． 提 也是无 人作 战
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔ ｅ ａ ｉ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｏ ｃ ａ ｉａ ，ｌ ｃｒ ｎ ｃ ｎ ｏ ｕｅ ｎ ａ ｃ ｓ ｔ ｅ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｏ ｈ ｏ ｏ ， ｎ ｓｒ ｃ ： ｈ ｒ ｐ ｄ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｆ Ｍｅ ｈ ｎ ｃ ｌ ｅｅ ｔ ｉ ａ ｄ ｃ ｍｐ ｔｒ ｅ ｈ ｎ ｅ ｈ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｆ ｔ ｅ ｒ ｂ ｔ ａ ｄ ｏ ａｓ ｒ ｍｏｅ ｈ ｌ — ａ ｅｅ ｓ ｄ ｆ ｔ ｅ ｏ ｏ ． ｏ ｅ ｆ ｔ ｅ ｍｐ ｒ ｎ ａｅ ｓ ｔ ｅ ｍｏ ｉ ｏ ｏ ｗ ｓ ｃ ｎ ｉｕ ｕ ｌ ｌｏ ｐ ｏ ｔｓ ｔ ｅ ｍｕｔ ｆｃ ｔｄ ｔ ｙ ｏ ｈ ｒ ｂ ｔ ｉ ｕ Ａｓ ｎ ｏ ｈ ｉ ｏｔ ｔ ｒ ａ ， ｂ ｌ ｒ ｂ ｔ ａ ｏ ｔ ｏ ｓｙ ａ ｈ ｅ ｎ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｉ ｔ ｅ ｉ ｃｉｎ ｏ ｉｈ ｓ ｅ ｄ， ｉｈ ｒ ｃ ｓ ｎ， ｐ ｎ， ｔｌ ｇ ｎ ａ ｄ ｅｗ ｒ ． ｗ ｖ ｒ ｔ ｅ ｔ ｄ ｏ ｂｌ ｅ ｅｏ ｉｇ ｎ ｈ ｄ ｒ ｔ ｆ ｈ ｇ － ｐ ｅ ｈ ｇ ｐ ｅ ｉｉ ｏ ｅ ｉ ｅｌ ｅ ｔ ｎ ｎ ｔ ｏ ｋ Ｈｏ ｅ ｅ ， ｓｕ ｙ ｆ ｍｏ ｉ ｅ ｏ ｏ ｎ ｉ ｈ ｅ ｒ ｂ ｔ ｎ ｅ ｔｅ ｏ ｄ ｔ ｎ ｏ ｉｈ— ｐ ｅ ａ ｏ ａ ｄ ｂ ａ ｄ ｗａ ｓｉ ｎ ｏ ｈ ｅ ｃ ｒｅ ｔ ｓ ｔ ｉ ｐ ｐ ｒ ｒ — ｏ ｏ ｕ ｄ ｒ ｈ ｃ ｎ ｉ ｏ ｆ ｈ ｇ ｓ ｅ ｄ ｔ ｈ ｍｅ ｎ ａ ｏ ｒ ｓ ｔ ｌ ｏ ｅ ｆ ｔ ｅ ｆｗ ｕ ｒ ｎ ｌ ０ ｈ ｓ ａ ｅ ｅ ｉ ｌ ｙ． ｓ ａ ｃ ｅ ｎ ｎ ｌｓｓ ｆｒ ｔ ｅ ｓａｕ ｆ ｈ ｇ － ｐ ｅ ｂ ｌ ｏ ｏ ，ｎ ｏｎ ｕ ｈ ｉ ｕ ｓ ｔ ｅ ｓ ｄ ｅ ｃ ｏ ｄ ｎ ｔ ｅ ｒ ｈ ｓ ａ ｄ ａ ａｙ ｉ ｏ ｈ ｔｔ ｓ ｏ ｉ ｈ ｓ ｅ ｄ ｍｏ ｉ ｒｂ ｔ ａ ｄ ｐ ｉ ｔ ｏ ｔ ｔ ｅ ｓ ｅ ｏ ｂ ｔ ｉ ｄ ａ ｃ ｒ ｉ ｇ ｉ ｅ ｓ ｕ ｓ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｒ ｎ ． ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｔ ｄ ｅ Ｋｅ ｒ ｓ ｍｏ ｉ ｏ ｏ ； ｉｈ ｓ ｅ ｄ ｒ ｓ ａ ｃ ｔｔ ｓ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｒ ｎ ｙ ｗｏ ｄ ： ｂ ｌ ｒ ｂ ｔｈ ｇ ｐ ｅ ；ｅ ｅ ｒ ｈ ｓａｕ ； ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｔｅ ｄ ｅ
方 面研 究 。作 为 其 中重要 的领 域 ， 动 机 器人 向 着 高速 化 、 移 高精 度 、 开放 化 、 能 化 和 网络 智
化 的 方 向 不 断发 展 。但 目前 ， 内 外对 高速 下 的 移动 机 器人 研 究还 是 屈 指 可数 ． 国 因此 文 中 针 对 高速 移 动 机 器 人 进 行 了现 状 调研 分析 ． 并根 据 其 发 展 趋 势 指 出待 研 究 的相 关 问题 。
系统 的 重要 基础 。 目前 而 言 ， 对移 动 机器 人 的 主 针
境 下 完 成更 多 越来 越 艰 巨 的任 务 ， 因此 其 性 能要 求
也 越 来越 高 。高速 化 、 精 度 、 放化 、 能化 以及 高 开 智 网络 化 是移 动 机器 人 发展 的必 然 趋 势【 ｌ 】 时在 国 。同