自动化立体仓库技术及应用培训

高层货架的分类方法有以下几种。
（一）按建筑形式分为整体式和分离式。 （1）整体式
由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围， 货架与建筑物成一整体。建筑费用低，抗震，尤其适用 于15米以上的大型自动仓库 （2）分离式 货架与建筑无关，呈独立、分离状态。 适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。
货架与仓库建筑分离
（二）按负载能力分类
（1）轻负载式高层货架
轻负载式货架高度5～ 10m，以塑料篮等容 器为存取单位，存取 重量在50～100 kg， 一般以重量轻、小的 货物为储存对象较适 合，如电子零件、精 密机器零件、汽车零 件、药品及化妆品等 。
（2）单元负载式高层货架
单元负载式高层货架高 度可达40m ，储位量可 达10万余个托盘单元， 适用大型的仓库，普遍 的高度为6～15m，储位 数在100～1000个托盘单 元。随着仓储自动化技 术的不断进步，存取时 间愈来愈快，以100个托 盘单元存取为例，平均 存取时间为70s/托盘。
单轨往复穿梭车
双轨往复穿梭车
穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导 小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运 动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单 轨两种。
（二）辊筒式输送机
辊筒式输送机分为动 力式和无动力式；
无动力式呈一定坡度 ，使货物靠自身重力 从高端移动到低端；
动力式由一系列排列 整齐的具有一定间隔 的辊子组成；3-4个辊 子同时支撑一件货物 。
第二节 自动化立体仓库机械设备
自动化立体仓库机械设备一般包括高层货架、巷 道堆垛机和出入库输送、搬运机械等。
一、高层货架
高层货架是自动化仓库(AS/RS) 主要组成部分，是保管 物料的场所。随着单元货物重量和仓库高度的提高，要 求货架立柱、横梁的刚度和强度提高，随着仓库自动化 程度的提高，要求货架制造和安装精度也相应提高，高 层货架的高精度是自动化仓库的主要保证之一。
【案例：蒙牛自动化立体仓库】
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【案例：蒙牛自动化立体仓库】
蒙牛乳业公司委托太原刚玉物流工程有限公司设计制造的 第三座自动化立体仓库。该库后端与泰安公司乳制品生产 线相衔接，与出库区相联接，库内主要存放成品纯鲜奶和 成品瓶酸奶。
库区面积8323平方米，货架总高度分别有：21米、19.35 米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。
2．自动化立体仓库的缺点
自动化立体仓库有以下不足：
(1)结构复杂,配套设备多,需要的基建和设备投资很大 ；
(2)货架安装精度要求高,施工比较困难,而且施工周期 长；
(3)储存货品的品种受到一定的限制,不同类型的货架仅 适合于不同的储存物品,因此,自动化仓库一旦建成,系 统的更新改造比较困难。
（三）链式输送机
（1）装载式链条输送机 （2）平顶式板链输送机 （3）悬挂链输送机 （4）链式提升机
（四）自动导引搬运车（AGV）
自动导引搬运车简称AGV(Automatic Guided Vehicle)是 装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路 径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车，是 自动化物流系统中的关键设备之一。
三、周边搬运系统、控制系统与装卸码垛机器人
巷道机只能在巷道内进行存取作业，货物出入库需通过周 围的配套搬运机械设施。 周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人 、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完 成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他 主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出 入库作业。 自动化立体仓库的控制系统：自动化立体仓库的控制形 式有手动控制、随机自动控制、远距离自动控制和计算 机自动控制四种形式。
自动化立体仓库的功能
收货 存货 取货 发货
三、自动化立体仓库的分类
1．按照立体仓库的高度分类
低层立体仓库高度在5米以下， 中层立体仓库的高度在5～15米之间， 高层立体仓库的高度在15米以上。 立体仓库的建筑高度最高的可达50米，常用的立体
仓库高度在7～25米之间。
2．按照操作对象分类
3、自动化立体仓库的适用条件
自动化立体仓库适用于货品的出入库作业频率较大,且货 物流动比较稳定的情况。
系统运行需要有较大的资金投入； 需要配备一支高素质的专业技术队伍； 对货品包装要求严格； 仓库的建筑地面应有足够的承载能力。
自动化立体仓库的设施
自动化立体仓库由仓库建筑物、自动控制与管理系统、高层货 架、巷道式堆垛机、出入库输送机等设备构成，还有与之配套 的供电系统、空调系统、消防报警系统、称量计量系统、包装 系统、网络通信系统等。下图为自动化立体仓库结构示意图。
按控制方式分：手动、半自动和全自动三种。
按应用巷道数量分：直道型、转弯型和转轨型 三种。
按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种 。
巷道式单立柱堆垛机
单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和 下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢 焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量 较轻，消耗材料少，因此制造成本相对 较低，但刚性稍差。该设备的参数如下 所示。 主要性能：仓库高度6～24m,最大 40m； 运行速度：标准型80m/min、 高速型 200m/min； 起升高度：标准型Hmax = 20m/min 、高速型Hmax=50m/min； 货叉伸缩速度：Vmax = 12m/min( 标准性)、50m/min(高速型)。
二、自动化立体仓库系统的功能
大量储存，一个自动化立体仓库拥有货位数可以达 到30万个，可储存30万个托盘，以平均每托盘储 存货物1吨计算，则一个自动化存取系统可同时储 存30万吨货物。
自动存取，自动化仓库的出入库及库内搬运作业全 部实现由计算机控制的机电一体化作业。
可以扩展到分类、计量、包装、分拣、配送等功能 。
托盘单元式自动仓库（Pallet Unit AS/RS） 箱盒单元式自动仓库（Fine Stocker） 拣选式高层货架仓库（Pick Stocker） 单元/拣选式自动仓库（Unit-Pick Stocker） 高架叉车仓库（Rack Fork Stocker） 其中，采用托盘集装单元方式来保管物料的自动仓
出库区设置在出库口外端，分为货物暂存区和装车区， 由34台出库输送机、叉车和运输车辆组成。叉车司机通 过电子看板、RF终端扫描来完成叉车装车作业，反馈发 送信息。
维修区设在穿梭车轨道外一侧，在某台空梭车更换配件 或处理故障时，其他穿梭车仍旧可以正常工作。
计算机控制室设在二楼，用于出入库登记、出入库高度 、管理和联机控制。
双立柱巷道堆垛机
机机架由两根立柱和上横梁 、下横梁组成一个长方形框架 。立柱形式有方管和圆管，方 管兼做起升导轨，圆管需附加 起升导轨。
有轨双立柱巷道堆垛机
3．高架叉车
高架叉车分类：
（1）托盘单元型：由货叉进行托盘货物的堆垛作业 。司机室地面固定型，起升高度较低，因而视线较差 。下页图示是托盘单元型，司机室和货叉一同升降， 视野好。
库，被国内企业较为广泛地采用。
足特殊仓储环境的需要,保证货品在整个仓 储过程的安全运行,提高了作业质量;
由于采用了高层货架和自动化管理系统,大大提高了仓 库的单位面积利用率,提高了劳动生产率,降低了劳动强 度；
减少了货物处理和信息处理过程的差错； 能够合理有效地进行库存控制； 便于实现系统的整体优化。
储存区包括高层货架和17台巷道堆垛机。高层货架采用双 托盘货位，完成货物的存储功能。巷道堆垛机则按照指令 完成从入库输送机到目标的取货、搬运、存货及从目标货 位到出货输送机的取货、搬运、出货任务。
托盘（外调）回流区分别设在常温储存区和低温储存区内 部，由12台出库口输送机、14台入库口输送机、巷道堆垛 机和货架组成。分别完成空托盘回收、存储、回送、外调 货物入库、剩余产品与退库产品入库、回送等工作。
二、巷道堆垛机
巷道式堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自动化立体仓库中 最重要的搬运设备，它是随着立体仓库的出现而发展起来 的专用起重机，专用于高架仓库。
巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升降机构、司机室 、货叉伸缩机构、电气控制设备等组成。
巷道 式堆 垛机 的分 类
按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种 。
自动化立体仓库就是采用高层货架存放货物，以巷道堆垛 起重机为主，结合入库与出库周边设备来进行自动化仓储 作业的一种仓库。
一、自动化立体仓库系统组成
自动化立体仓库系统主要 由货架、传输设备、存储 设备、堆垛机、控制系统 、通讯系统、计算机管理 监控系统等部分组成。
自动化立体仓库系统能够 按照指令自动完成货物的 存取，并能对库存货物进 行自动管理，完全实现自 动化作业。
货架规模：常温区有14964个；低温区有4668个。 托盘尺寸1200×1000毫米，库内货位总数19632个。其中
，常温区货位数14964个；低温区货位46687年。 入库能力150盘/小时，出库能力300盘/小时。出入库系统
采用联机自动。
入库区由66台链式输送机、3台双工位高速穿梭车组成。 输送机负责将生产线码垛区完成的整盘货物转入各入库口 ;双工位穿梭车则负责生产线端输送机输出的货物向各巷 道入库口的分配、转动及空托盘回送。
自动化立体仓库技术及应用
第一节 自动化立体仓库概述
自动化立体仓库又简称高层货架仓库（简称高架仓库）， 一般是因为采用了几层、十几层乃至几十层的货架来储存 单元货物，由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常 形象地将其称为“立体仓库”。
自动化仓库系统(AS／RS－Automated storage and retrieval system)是不需人工处理的情况下能自动存储 和取出物料的系统。这个定义涵盖了不同复杂程度及规格 的极为广泛的多样的系统。
（2）拣选型：无货叉作业机构，司机室随作业货叉 升降，由司机向两侧高层货架内的物料进行拣选作业 。起升高度较高、视线好。