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tesla无人驾驶事故原因分析
自动驾驶技术行业动态与会议调研
1. 自动驾驶首宗命案介绍 2. 原因分析 3. 带给我们的启示 4. 谷歌自动驾驶事故分析 5. 自动驾驶超车策略简析 6. 会议调研简报
关怀每一个人 关爱每一部车
2
Dongfeng Motor Co.◎1969-2015All rights reserved.
析培训课程
6、会议调研
序 会务组 号
1
2016智能车大
会暨国家智能车
发展论坛
联系人
国家基金委：孙坤，/，
2
联系人: Ms.史双双
莱茵检测认证服 电话: -120
务（中国）有限 传真:
3
公司
Βιβλιοθήκη Baidu
邮件:shuangshuang.
4 第五届道路车辆 李金玉，， 功能安全标准及 应用国际研讨会 （2016）
5 自动驾驶汽车开 车云网：裴先生 , 发及测试技术研 讨会
特斯拉没有做好传感器融合的工作。视觉系统认为是一朵白云, 毫米波雷达认 为是一个悬空的交通指示牌。允许互相矛盾的结果通过,感知融合策略存在缺陷。如 下图：
互相矛盾的结果通过
关怀每一个人 关爱每一部车
6
Dongfeng Motor Co.◎1969-2015All rights reserved.
F
1、自动驾驶首宗命案介绍
1.1事件概况 2016年美东时间5月7号，如下图所示，在蓝天白天，视野开阔的道
路，娇小的特斯拉车主看着电影全速撞上了左拐的白色拖车，穿过车底后， 又撞上两个护栏，最终伤重身亡。
特斯拉Model S
1.2事件影响
事发地点Google地图
纯白超长大拖车
事故发生前后双方驾驶路线图
3、感知融合算法的优化：视觉系统与毫米波感知系统的障碍物判断，应是或的关系， 有一个条件存在问题，即判断存在问题；两者矛盾的结果，也不允许车辆通过。车辆 主动减速并报警，避免悲剧发生。
4、车联网V2V技术的应用：此次事件中Tesla Model S上、拖车增加V2V模块，拖车 将丁字路口转弯的消息传送给Tesla， Tesla提前减速让行。
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V2V
8
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5、自动驾驶超车策略简析
笔者考虑 超车概要策略：
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V2V
9
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向盘保持掌控。
驾驶员完全依赖Autopilot
特斯拉提醒：请始终双手握住方向盘
2.2客观方面
1）Tesla 使用的前向视觉感知系统eyeq3只能识别前车 尾部。如右图所示。
2）Mobileye公司首席通讯官Dan Galyes表示：AEB是 专门为防止汽车追尾碰撞而设计的。不针对侧面撞车！ 如右图所示。
4） 雷达可能测算了出了前方有一个巨大的障碍物。因为挂车过大的反射面积以及 过高的车身，误判为悬挂在道路上方的交通指示牌。—雷达误识别
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5
Dongfeng Motor Co.◎1969-2015All rights reserved.
2、原因分析
2.2客观方面 5）为何两个传感器同时失效？
事故： 2016年2月14日虐狗节，加州山景城，谷歌自动驾驶车辆时速2英里/小时，在遇到前方沙袋障碍物
时切左线超车道，被超车道上车速15英里/小时的公交车追尾。
事故原因：本车车速远低于超车道车辆车速，在遇到障碍物强行变道超车导致擦碰事故：变道策略存在问题。
自动驾驶变道过程分析： 1、自车感知信息：前方障碍物或车辆距离、车速；超车道待超车辆距离、车速； 2、降档提速，打转向灯，控制EPS转向。 3、加速并线进入旁边车道，加速直线超过待超的车辆至安全距离后并线回到原 车道。 变道禁忌： 1.首先在拥堵路况下最好不要超车。 2.对于双向通行双车道的道路，上坡的时候，特别在接近坡顶的时候，最好不要 超车。
3、带给我们的启示
1、视觉系统优化：在强光下把拖车白色车身误认为是一朵白云,从障碍物的距离和高 度加以识别，排除是白云或其他的可能性；使用激光雷达可以更准确地识别环境障碍。 2、毫米波雷达优化： 对于未识别的问题：需要考虑调整毫米波雷达的选型、车身的布置来避免故障再发； 对于误识别的问题：误认为拖车是一个悬空的交通指示牌。交通指示牌的高度不会只 有1.2米（拖车底盘的高度），而是一个危险障碍物；
6 A、车载以太网
技术 B、HIL网络基础
咨询电话： -6007/6008
及测试技术
C、嵌入式软件
测试
会务计划
2016年8月25日至 8月28日
备注
江苏常熟市常熟会议中心
2016.08.16 2016.08.19 2016.10.12-13
上海，汽车领域基于ISO26262 功能安全软件架构设计和安全分
红色：特斯拉 轨迹 蓝色：纯白拖车轨迹
看似不可能发生的悲剧发生了，已然成为当前业内热议的焦点，背后的原 因何在？
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2、原因分析
2.1主观方面
车主过度信赖特斯拉Autopilot功能，未认清Autopilot仍处于公开测试阶段，不是无人驾驶汽车，需要始终手握方
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2、原因分析
2.2客观方面 3） Tesla体型较小，雷达的安装位置约0.4米；挂车底盘高约1.2米，橙色区域8.8 米长。--该区域是雷达的盲区，雷达可能对挂车的未识别。
注：参考尺寸中，拖头后轴和拖车前轴距 离是9.85米减去两个车轮半径即为拖车底 部空间，而估算拖车宽约3.5米
5、现在还远未到无人驾驶阶段，在自动驾驶车辆上，司机仍需随时准备接管车辆。
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4、谷歌自动驾驶车辆事故分析
美国洛杉矶车辆管理中心分析： 在谷歌自动驾驶汽车除了以下事故之外其余都是由于在路口没有及时停车或者是通过路口时车速太快 所致。
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1. 自动驾驶首宗命案介绍 2. 原因分析 3. 带给我们的启示 4. 谷歌自动驾驶事故分析 5. 自动驾驶超车策略简析 6. 会议调研简报
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国家基金委：孙坤，/，
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莱茵检测认证服 电话: -120
务（中国）有限 传真:
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公司
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邮件:shuangshuang.
4 第五届道路车辆 李金玉，， 功能安全标准及 应用国际研讨会 （2016）
5 自动驾驶汽车开 车云网：裴先生 , 发及测试技术研 讨会
特斯拉没有做好传感器融合的工作。视觉系统认为是一朵白云, 毫米波雷达认 为是一个悬空的交通指示牌。允许互相矛盾的结果通过,感知融合策略存在缺陷。如 下图：
互相矛盾的结果通过
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F
1、自动驾驶首宗命案介绍
1.1事件概况 2016年美东时间5月7号，如下图所示，在蓝天白天，视野开阔的道
路，娇小的特斯拉车主看着电影全速撞上了左拐的白色拖车，穿过车底后， 又撞上两个护栏，最终伤重身亡。
特斯拉Model S
1.2事件影响
事发地点Google地图
纯白超长大拖车
事故发生前后双方驾驶路线图
3、感知融合算法的优化：视觉系统与毫米波感知系统的障碍物判断，应是或的关系， 有一个条件存在问题，即判断存在问题；两者矛盾的结果，也不允许车辆通过。车辆 主动减速并报警，避免悲剧发生。
4、车联网V2V技术的应用：此次事件中Tesla Model S上、拖车增加V2V模块，拖车 将丁字路口转弯的消息传送给Tesla， Tesla提前减速让行。
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5、自动驾驶超车策略简析
笔者考虑 超车概要策略：
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向盘保持掌控。
驾驶员完全依赖Autopilot
特斯拉提醒：请始终双手握住方向盘
2.2客观方面
1）Tesla 使用的前向视觉感知系统eyeq3只能识别前车 尾部。如右图所示。
2）Mobileye公司首席通讯官Dan Galyes表示：AEB是 专门为防止汽车追尾碰撞而设计的。不针对侧面撞车！ 如右图所示。
4） 雷达可能测算了出了前方有一个巨大的障碍物。因为挂车过大的反射面积以及 过高的车身，误判为悬挂在道路上方的交通指示牌。—雷达误识别
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2、原因分析
2.2客观方面 5）为何两个传感器同时失效？
事故： 2016年2月14日虐狗节，加州山景城，谷歌自动驾驶车辆时速2英里/小时，在遇到前方沙袋障碍物
时切左线超车道，被超车道上车速15英里/小时的公交车追尾。
事故原因：本车车速远低于超车道车辆车速，在遇到障碍物强行变道超车导致擦碰事故：变道策略存在问题。
自动驾驶变道过程分析： 1、自车感知信息：前方障碍物或车辆距离、车速；超车道待超车辆距离、车速； 2、降档提速，打转向灯，控制EPS转向。 3、加速并线进入旁边车道，加速直线超过待超的车辆至安全距离后并线回到原 车道。 变道禁忌： 1.首先在拥堵路况下最好不要超车。 2.对于双向通行双车道的道路，上坡的时候，特别在接近坡顶的时候，最好不要 超车。
3、带给我们的启示
1、视觉系统优化：在强光下把拖车白色车身误认为是一朵白云,从障碍物的距离和高 度加以识别，排除是白云或其他的可能性；使用激光雷达可以更准确地识别环境障碍。 2、毫米波雷达优化： 对于未识别的问题：需要考虑调整毫米波雷达的选型、车身的布置来避免故障再发； 对于误识别的问题：误认为拖车是一个悬空的交通指示牌。交通指示牌的高度不会只 有1.2米（拖车底盘的高度），而是一个危险障碍物；
6 A、车载以太网
技术 B、HIL网络基础
咨询电话： -6007/6008
及测试技术
C、嵌入式软件
测试
会务计划
2016年8月25日至 8月28日
备注
江苏常熟市常熟会议中心
2016.08.16 2016.08.19 2016.10.12-13
上海，汽车领域基于ISO26262 功能安全软件架构设计和安全分
红色：特斯拉 轨迹 蓝色：纯白拖车轨迹
看似不可能发生的悲剧发生了，已然成为当前业内热议的焦点，背后的原 因何在？
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2、原因分析
2.1主观方面
车主过度信赖特斯拉Autopilot功能，未认清Autopilot仍处于公开测试阶段，不是无人驾驶汽车，需要始终手握方
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2、原因分析
2.2客观方面 3） Tesla体型较小，雷达的安装位置约0.4米；挂车底盘高约1.2米，橙色区域8.8 米长。--该区域是雷达的盲区，雷达可能对挂车的未识别。
注：参考尺寸中，拖头后轴和拖车前轴距 离是9.85米减去两个车轮半径即为拖车底 部空间，而估算拖车宽约3.5米
5、现在还远未到无人驾驶阶段，在自动驾驶车辆上，司机仍需随时准备接管车辆。
关怀每一个人 关爱每一部车
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4、谷歌自动驾驶车辆事故分析
美国洛杉矶车辆管理中心分析： 在谷歌自动驾驶汽车除了以下事故之外其余都是由于在路口没有及时停车或者是通过路口时车速太快 所致。