自动送料装置机械手设计
自动送料机构设计
自动送料机构设计摘要：本课题所设计的自动送料机构的目的，是为了实现自动送料，消除积累误差，同时减少劳动力成本。
在设计过程中，主要是设计了工作台以及工作台面上的夹紧装置，滚珠丝杠的选用，以及可以实现自动送料的伺服电机。
通过对这些方面的设计和研究，可以大大减少劳动力成本，减少了误差，同时也简化了机构。
这在实际生产中具有很好的推广效果和意义。
关键词：冲床工作台滚珠丝杠伺服电机Abstract: the design of this project be automatic conveying mechanism in order to realize the aim, is automatic packing, eliminate accumulation error, while reducing the cost of Labour. In the design process, mainly design on the bench and workbench clamping device, ball screw choose, and can realize automatic feed of servo motors. Based on the design and research of these aspects, can reduce labor costs, reduce the error, also simplifies organization. This in practical production have very good promotion effect and meaning.Keywords: punch workbench ball screw servo motor1.引言1.1 课题的背景在我国和国外的生产和研究中，自动送料方式有很多种，但是在这些产品中，存在着一些问题。
基于PLC的自动上下料机械手设计
中图分类号：ＴＰ２４１
文献标识码：Ｂ
机械手是工业生产发展中的必然产物，它能按照规定要 求输送工件或握持工具进行操作，可为企业生产降低成本的 同时提高生产效率。随着科技的发展，机械手的应用领域越来 越广泛，特别是在工业自动化生产线上应用尤为突出。例如在 单机自动化的基础上，采用自动机械手装置输送工件，可使一 些单机连接成自动生产线。本文所阐述的自动上下料机械手， 是根据苏州奥普康科技有限公司的生产线实际情况，将注射 机和老化烘箱通过该设备连接成自动生产线。
经现场运行调试，该自动上下料机械手运行良好，达到了 设计要求。客户使用后反映，该设备运行稳定性好，可靠性高， 投入生产线后，大大减少了企业劳动力成本，提高了生产效率。
参考文献：
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发，２００９，２４（４）：４５－４６．
（下转第 ７４ 页）
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Equipment Manufactring Technology No.9，2010
在准确测量出铂电阻的阻值后，最后一步就是将铂电阻 的阻值转换为对应的温度值，可以很容易地采用查表法和线 性查值法相结合的方法，实现铂电阻的阻值与对应的温度值 的变换。
４ 实验结果
采用本文的铂电阻测量方法，用在热量表的温度测量中 （ＰＴ１０００ 铂电阻）进行实验。对热量表用标准电阻箱在 ０℃和 １００℃进行高低点校准后，接 ＰＴ１０００ 铂电阻对实际的恒温槽 进行多个温度点的测量。根据对多块表的实测统计，２５℃时， 在测量范围内（０～９５ ℃），热量表温度测量的总体误差为 ± ０．１５ ℃。
热镦挤送料机械手课程设计
热镦挤送料机械手课程设计热镦挤送料机械手是一种用于热镦挤压生产线上的自动化设备，它具有高效、精准的特点。
本文将探讨热镦挤送料机械手的课程设计。
热镦挤压是一种金属加工方法，通过在高温下将金属材料挤压成特定形状。
在热镦挤压生产线上，热镦挤送料机械手起到了关键的作用。
它能够将金属材料从储料架上取下，并准确地送入热镦挤压机中进行加工。
因此，热镦挤送料机械手的设计至关重要。
我们需要确定热镦挤送料机械手的基本参数。
根据生产线的要求，我们需要考虑机械手的负载能力、工作范围、速度等。
负载能力应能够满足挤压机的要求，工作范围应能够覆盖整个挤压机工作区域，速度应能够保证生产效率。
在确定这些参数后，我们可以开始进行机械手的设计。
我们需要选择合适的机械结构。
热镦挤送料机械手通常采用多自由度机械结构，以实现复杂的运动轨迹。
对于挤压机上下料的过程，我们可以采用多关节机械手，它能够实现多方向运动，并能够精确控制位置和姿态。
此外，我们还可以考虑使用气动或电动执行机构，以实现更精准的控制。
然后，我们需要设计机械手的控制系统。
控制系统应能够准确地控制机械手的运动，并保证其稳定性和安全性。
在设计控制系统时，我们可以采用传统的PID控制算法，也可以使用现代的自适应控制算法。
此外，我们还需要考虑机械手与挤压机之间的协作，以确保二者之间的同步运动。
我们需要考虑机械手的安全性和可靠性。
挤压生产线通常是高温、高速、高载荷的工作环境，因此机械手需要具备耐高温、耐磨损、抗震动等特性。
此外，我们还需要设计相应的安全保护装置，以防止意外事故的发生。
热镦挤送料机械手的课程设计需要考虑机械手的基本参数、机械结构、控制系统以及安全性和可靠性等方面。
在设计过程中，我们需要充分考虑生产线的要求，并结合现代控制技术和工程材料的特性，以实现高效、精准的热镦挤压生产。
通过合理的设计和优化，热镦挤送料机械手将成为热镦挤压生产线上不可或缺的重要设备。
毕业设计--送料机械手设计
第一章机械手的简介机器人概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
工业机器人（英语：industrial robot。
自动上下料机械手设计
自动上下料机械手设计自动上下料机械手的设计首先需要考虑其结构和动力系统。
结构部分包括机械臂、抓取器、传感器以及控制系统等。
机械臂通常由多个关节组成，每个关节都能够进行旋转或伸缩，使机械手能够在三维空间内灵活移动。
抓取器通常采用夹爪或磁力吸盘等方式，以确保物料能够被牢固地抓取。
传感器可以用于检测物料的位置和重量，以及监测机械手的运动过程。
控制系统则负责控制机械手的运动，使其能够按照预设的路径和速度进行操作。
在机械手的设计中，需要考虑物料的形状、尺寸和重量等因素。
不同的物料需要不同的抓取器和动作方式来保证抓取和放置的准确性。
例如，对于较小的物料，可以采用夹爪和吸盘的组合方式，以确保物料的稳固性。
对于较大的物料，可以采用多个机械臂协同工作，以增加抓取和放置的能力。
另外，自动上下料机械手的设计还需要考虑安全性和可靠性。
机械手在工作过程中需要能够识别和避免障碍物，以防止发生意外事故。
同时，机械手的动力系统和控制系统需要具备稳定性和可靠性，以确保机械手能够长时间稳定地运行。
为了提高自动上下料机械手的效率，可以采用一些先进的技术和功能。
例如，可以采用视觉系统来识别物料的位置和形状，以便机械手能够准确地抓取。
还可以采用自适应控制算法，根据物料的特性和工作环境的变化，来调整机械手的运动方式和参数，以提高工作效率和减少能量消耗。
在自动上下料机械手的设计中，还需要考虑其与其他设备和系统的协调工作。
例如，需要与生产线中的输送带、传送机和包装机等设备进行无缝连接，确保物料的连续运输和加工过程。
总之，自动上下料机械手的设计需要综合考虑结构、动力、抓取器、传感器、控制系统等多个因素。
通过合理的设计和优化，可以实现机械手对物料的准确抓取、移动和放置，提高生产效率和产品质量。
同时，还需要注重安全性和可靠性的考虑，确保机械手能够稳定和长时间地运行。
(完整版)送料装置设计说明书
hing at a time and All things in their being are good for somethin
机以高速运行。速度控制按钮可以直接连接到 PLC 主机的数字量 输入端口上。 5）步进电动机绕组
二相四拍步进电动机有 A、B 二相绕组。通过改变各相绕组 的通电顺序，就可以控制步进电动机的运转方向。利用 PLC 控制 步进电动机，通过编程来改变输出脉冲的的顺序，从而改变输入 到各绕组的通电顺序，进而达到控制步进电动机运转方向的目的。 可以通过 PLC 的数字量输出端口直接控制步进电动机的各相绕组。
2）选择电机，计算传动装置的运动和动力参数； 3）进行传动件的设计计算； 4）绘制系统装配图、典型零件图 5）绘制 PLC 控制原理图、气压系统工作原理图 6）三维建模 7）编写设计说明书
二 送料装置各部零件的设计
2.1 送料装置简介 由步进电机作动力，同步齿形带传动做传动装方式，皮带既
满足承载物料的构件，有事传递牵引力的牵引构件，依靠皮带与 物料之间的摩擦力进行驱动。物料由料斗落下，气缸在将物料推 上皮带，传送到另一端时，由另一个气缸将其退下皮带，达到送
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传动功率比高，运转速度恒定，使用寿命较长。 1.同步带轮 同步齿形带，外径 80mm，内径 20mm，梯形齿 2.皮带 带宽 30mm 3.辅助零件 (1)挡板 在皮带两侧，起到导向作用，防止物料从带上滑落。其中一
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图 1-2 步进电动机控制系统硬件组成示意图 PLC 的选型
送料机械手设计_附机械手装配图.dwg,外观图.dwg_等
送料机械手设计及Solidworks运动仿真课题名: 送料机械手设计及Solidworks运动仿真说明书.doc(37页12000字)机械手动作仿真(4个短片)机械手造型设计(三维图70张)A3 活塞.dwga0机械手机身装配图.dwgA0机械手外观图.dwgA0机械手爪装配图.dwgA1手臂部装配体.dwgA2手腕部装配体.dwgA2液压系统图.dwg目录摘要 1第一章机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章机械手的控制 21第七章机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
自动上下料机械手设计
自动上下料机械手的设计摘要随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。
机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。
本次设计主要设计自动上下料的机械手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。
关键词：机械手，液压驱动，控制系统目录1绪论 (1)2 工业机械手的设计方案 (2)2.1 工业机械手的组成 (2)2.2 上下料机械手的工作原理 (3)2.3 规格参数的选择 (3)2.4 设计路线与方案 (4)2.4.1 机械手的总体设计方案 (4)2.4.2 设计步骤 (4)2.4.3 研究方法和措施 (4)3 机械手各部分的计算与分析 (5)3.1 手部计算与分析 (5)3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 (5)3.1.2 手部的计算和分析 (5)3.2 腕部计算与分析 (12)3.2.1 腕部设计的基本要求 (12)3.2.2 腕部回转力矩的计算 (13)3.2.3 腕部摆动油缸设计 (16)3.2.4 选键并校核强度 (18)3.3 臂部计算与分析 (18)3.3.1 臂部设计的基本要求 (18)3.3.2 手臂的设计计算 (20)3.4 机身计算与分析 (28)4 液压系统设计 (29)4.1 液压系统总体设计 (29)4.2 液压元件的选择 (29)4.2.1 液压缸 (29)4.2.2 液压泵的选取要求及其具体选取 (31)4.2.3 选择液压控制阀的原则 (33)4.2.4 选择液压辅助元件的要求 (33)5 液压元件的保养与维修 (37)5.1 液压元件的安装 (37)5.2 液压系统的一般使用与维护 (37)5.3 一般技术安全事项 (37)6 结论 (39)参考文献 (40)致谢 (41)附录 (42)1绪论工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的。
自动送料机械手的设计
传感器 ， 当有物体接近传感器时 ， 传感器将信 号传递给控
制中心 ， 中心通过 响应驱 使手指 气缸活塞杆 向前运 控制
动， 这样就可以手指夹紧物料 ， 达到设定的位置时 ， 控制中
［］ ３ 李明．气动机 器手的 电 气一 气压伺 服 系统 的设 计 ［］ Ｊ ．山西 冶
Ｋｅ ｒ ｓ：ｕｏ ｔ ｅ ； ｃ ａ ｉａ ａ ｄ；ｅｖ ｔｒ ｂ ｌｓｒｗ ａ ｓｍｂｙ ｙｗｏ ｄ ａ ｔｍａｉ ｆｅ ｍｅ ｈ ｎｃ ｈ ｎ ｓｒｏｍ ｏ ；ａ ｃｅ ｅ ｌ ｃ ｄ ｌ ｏ ｌ Ｓ
０ 引言
随着机械行业 的不断发展 ， 特别是对加 工效率 以及
零件精度的不断提高 ， 以及对人体劳动强度 的逐渐减少的
ｄ ｗ ｓ ｌｆ ａ ｄ ￣ ｈ ｔｅ ｓｒｏｍｏｏ ｌ ｂ ｒｎｆｒ ｄ ｎｏｓ ａｇ ｔ ｉｅｂ ｅｂ ｌ —ｓｒｗ．Ｔ ｅｍｏｉｎｏ ｈ ｉ ｙｉｄ ｒｒｄ ｄ － ｏ ｎ ， ｅｔ ｎ ｉ ｔ．ｈ ｅｖ ｔｒｗ ｌ ｔ ｓ ｍｅ ｉｔ ｔ ｉｈ ｎ ｙｔ ａｌ ｃｅ ｇ ｉ ｅ ａ ｏ ｒ ｌ ｈ ｈ ｔ ｆｔｅａｒｃ ｌ ｅ ｏ ｅ ｏ ｎ ｃｄ ｓｔｅｔ ｈｎ ｓ ｆ ｅｄｎ ｎｐ ａｏ．Ｓｎ ｅｔｅｈ ｒｃｓ ｎａ ｄｔｅｆｓ ｒｓｏ ｓ ｆ ｅｖ ｔｒ ａ ｏ ｇａ ｈ ｎ ｔ ｆｔｅｂ ｌ ｉｅ ｉ ｔｅｓｏ ｅ ｉｇｍａ ｉｕ ｔｒ ｉｃ ｉｈｐｅ ｉｉ ｈ ｔ ｅｐ ｎｅｏ ｒｏｍｏｏ ． ｓｌｎ ｓｔｅｌ ｇｈｏ ａ ｈ ｇ ｆ ｌ ｈ ｓ ｏ ｎ ａ ｓ ｅ ｈ ｌ ｓｒｗ ａ ｅ ｅｄ ｍａ ｄ ，ｔｅｍ ｎ ｐ ｌｔｒｗ ｌ ｂ ｂｅｔ ａｈ ａ ｙ ｐ ｓ ｉｎ ｃｅ Ｃ ｍｅｔｔ ｅ ｎ ｎ ｈ ｈ ａ ｉｕａｏ ｉ ａ ｌ ｏｒ ｃ ｏｉｏ ． ｅ ｅ ｎ ｔ
冲床自动送料机械手论文课题简介
冲床自动控制机械手设计1.课题背景近几年，我国冲压加工技术发展很快，在机械加工中占的比重不断增加，冲压产业已经进入结构调整向深度发展时期，手工送料的冲压加工生产由于存在效率、速度、精度、安全等方面的一系列问题，已逐步被自动送料机构所取代。
依靠低劳动力成本的时代已经结束，由劳动密集型升级到技术密集型，实现冲压的自动化高效生产才是冲压行业未来发展的必然趋势。
发达工业国家面向汽车、电器、电子等行业，一方面，为了发展出更为高效和高集成度的冲压自动化线，利用档次高数量少的冲压设备来生产复杂制件，例如，１台宽台面多工位冲床价格竟高达６０００万人民币，非常昂贵；另一方面，在冲压生产线上大量配置多自由度的工业搬运机器人，这在汽车的大型覆盖件生产线已经上很普及，但用于一般企业的冲压生产来说，价格也是十分昂贵并且效率不高。
由此导致第３种新兴的方式：利用快速搬运机械手自动上下料，进而实现多台压力机的联线自动化生产，高效并节省人工，本项目就属于此种，它尤其适用于我国冲压生产企业使用中低档设备进行大批量生产的实际状况。
2.本课题的研究价值近些年，我国冲压技术发展很快，在机械加工中占的比重不断增加，冲压产业已经进入结构调整箱深度发展的时期，手工送料的冲压加工生产攒在效率、速度、精度、安全等方面的一系列问题，已经逐步被自动送料机所取代。
当前国内冲压行业面对企业转型和技术升级，一方面对自动化生产有着迫切的需要，另一方面，希望充分利用企业现有冲压设备的巨大存量资产，以升级改造后的设备替代和减少购置新设备，起到事半功倍的效果。
因此应用信息化技术对现有冲压设备进行改造，配合快速送料机械手使之升级为自动化冲压生产线，称为目前条件下冲压行业企业实现技术升级的最佳选择。
因此本论文冲床自动送料机械手设计有着重要的前景和意义。
同时，也可以培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识；培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法；培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力；培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
自动上下料机械手毕业设计
3．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。
1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。
1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。
第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制等。
日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。
热镦挤送料机械手课程设计
热镦挤送料机械手课程设计一、引言热镦挤送料机械手作为现代工业制造中的重要设备之一，具有高效、精准的特点，在金属加工领域得到广泛应用。
本文将围绕热镦挤送料机械手的课程设计展开，通过对其原理、结构、控制系统等方面进行详细介绍，为读者提供了解该设备的全面指南。
二、热镦挤送料机械手的原理和结构热镦挤送料机械手是由机械结构和控制系统组成的自动化设备。
机械结构包括机械臂、末端执行器等部分，而控制系统则是控制机械手运动和操作的核心。
热镦挤送料机械手通过控制系统的精确指令，驱动机械臂进行各种工作动作，实现对工件的加工和运输。
三、热镦挤送料机械手的课程设计目标在热镦挤送料机械手的课程设计中，我们的目标是让学生了解和掌握该设备的基本原理和工作方式，培养其对工业自动化设备的理解和应用能力。
通过设计实际的工作场景，让学生能够独立运用所学知识，解决实际问题。
四、课程设计内容1. 设计一个基于热镦挤送料机械手的自动化生产线，包括工作台、送料输送带、热镦挤送料机械手等设备的布局和连接。
2. 研究机械手的运动学和动力学特性，确定机械手的结构参数和运动范围。
3. 设计机械手的控制系统，采用PLC或单片机等控制器，编写相应的控制程序。
4. 进行实际的机械手控制实验，调试控制系统，验证设计的可行性和准确性。
5. 分析机械手的性能指标，如定位精度、重复定位精度等，对设计进行评估和改进。
五、课程设计过程1. 研究热镦挤送料机械手的工作原理和结构，了解其关键技术和应用领域。
2. 设计自动化生产线的布局和连接方式，确定各设备的位置和工作流程。
3. 进行机械手的运动学和动力学分析，确定机械手的结构参数和运动范围。
4. 设计机械手的控制系统，选择合适的控制器和编程工具，编写控制程序。
5. 进行实际的机械手控制实验，调试控制系统，验证设计的可行性和准确性。
6. 分析机械手的性能指标，如定位精度、重复定位精度等，对设计进行评估和改进。
六、课程设计的意义和价值通过对热镦挤送料机械手的课程设计，学生可以深入了解和掌握该设备的原理和应用，培养工程实践能力和创新思维。
基于PLC锯床自动送料装置系统的设计
工装设计基于PLC锯床自动送料装置系统的设计尹 杰 王潇男 赵方梅 刘宏（天津职业技术师范大学，天津 300222）摘 要：传统锯床存在切割效率低，切割精度差，劳动强度大等缺点。
通过结合先进的机电一体化技术，研制一种基于PLC控制的锯床自动送料装置，实现自动夹持工件和步进电机自动送料。
通过在工厂的实际应用，自动送料装置的送料效果达到了预期目的。
尺寸控制精度能满足相关要求，远高于手动送料精度，大大提高了安全性，解决了行业普遍存在的精度低、风险大的问题。
关键词：自动送料；伺服机构；PLC控制；气动回路前言随着微电子技术和通信技术的飞速发展，PLC以其可靠性高、适应性强、编程灵活、功能扩展方便、运行速度快等优点，越来越受到运行控制领域的重视。
在自动送料装置中，用户只需对锯切路径进行编程，然后按启动按钮即可实现指定的锯切任务。
可实现独立编程、自动送料、原点复位等功能。
操作人员不仅可以控制锯床的自动送料装置，根据设定的送料路径程序完成锯切任务，还可以根据需要设定送料路径。
设备具有良好的安全性和精度，满足工厂要求，解决了锯切过程中人工送料的问题。
1. 自动送料装置的设计背景市场上的自动送料装置种类繁多，其中典型的机械手自动送料、油压夹紧伺服送料、轧辊式送料和气缸推送方式送料等。
但是这些送料设备结构复杂，装配、制造和维护困难，而且价格昂贵。
轧辊式送料的进给没有往复运动，进给速度快。
但是进给精度不高，容易影响后续加工。
气缸送料控制简单，但送料距离不能任意设定，不能满足不同尺寸棒材的要求。
由于加工企业的产品种类繁多，直径及长度各有不同。
采用人工操作，切割长度不一致，效率低，经常出现料段报废的情况发生，导致浪费。
因此，企业针对现有锯床开发了一种通用自动送料装置，能够保证锯切长度的一致性，提高生产效率。
2. 自动送料装置的结构设计2.1总体方案设计根据机床数控改造的经验，通过对锯床相关数据和自动进给数据分析，确定了锯床自动送料系统的总体设计方案。
自动上下料机械手设计毕业论文
中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）机械设计制造及其自动化方向——自动上下料机械手设计姓名：学号： 200808108461性别：男专业: 机械设计制造及其自动化批次： 0809层次：专升本电子邮箱： @联系方式：学习中心：指导教师：2011年4月22日目录第一章绪论 (4)1.1工业机械手概况 (4)1.2工业机械手的分类 (4)1.3工业机械手的发展趋势 (5)1.4本章小结 (6)第二章工业机械手的设计方案 (7)2.1工业机械手的组成 (7)2.2规格参数 (8)2.3设计路线与方案 (8)2.4本章小结 (9)第三章机械手各部分的计算与分析 (10)3.1手部计算与分析 (10)3.1.1 输入输出力的比率分析 (10)3.2 腕部计算与分析 (13)3.2.1腕部设计的基本要求 (13)3.2.2腕部回转力矩的计算 (13)3.2.3腕部摆动油缸设计 (16)3.2.4选键并校核强度 (17)3.3臂部计算与分析 (18)3.3.1 臂部设计的基本要求 (18)3.3.2 手臂的设计计算 (20)3.4 机身计算与分析 (28)3.5 本章小结 (28)第四章液压系统 (29)4.1液压缸 (29)4.2计算和选择液压元件 (31)4.2.1液压泵的选取要求及其具体选取 (31)4.2.2选择液压控制阀的原则 (33)4.2.3选择液压辅助元件的要求 (33)4.2.4具体选择液压原件 (33)4.3本章小结 (34)第五章液压缸的保养与维修 (36)5.1液压元件的安装 (36)5.2 液压系统的一般使用与维护 (36)5.3 一般技术安全事项 (36)第六章机械手控制系统 (37)结论 (38)参考文献 (39)致谢 (40)第1章绪论1.1工业机械手概况工业机械手是人类创造的一种机器,机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
工业机械手是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工作或握持工具进行操作的自动化技术装备。
热镦挤送料机械手课程设计
热镦挤送料机械手课程设计热镦挤送料机械手是一种用于热挤压工艺的自动化设备，它能够高效、精确地将热塑性材料送入挤出机中进行挤压加工。
本文将围绕热镦挤送料机械手的课程设计展开讨论。
我们需要了解热镦挤送料机械手的基本原理和工作流程。
热镦挤送料机械手由控制系统、传动系统和操作系统组成。
控制系统负责监控和控制整个设备的运行，传动系统通过运动装置实现送料和挤压操作，操作系统则负责输入指令和监视设备状态。
在课程设计中，我们需要考虑热镦挤送料机械手的关键性能指标，如送料速度、送料精度、挤压力和挤压速度等。
根据具体的工艺要求和材料特性，我们可以确定这些指标的具体数值，并在课程设计中进行模拟和优化。
热镦挤送料机械手的设计还需要考虑安全性和稳定性。
在设备运行过程中，需要防止材料堵塞、过载和故障等情况的发生，同时还需要考虑操作人员的安全。
因此，在课程设计中，我们需要充分考虑这些因素，并设计相应的安全措施和故障诊断系统。
为了提高热镦挤送料机械手的性能，我们可以采用一些先进的技术和方法。
例如，可以使用传感器来实时监测设备的运行状态和材料的流动情况，以便及时调整参数和处理异常。
此外，利用机器学习和人工智能等技术，可以对设备进行智能化优化和自适应控制，从而提高生产效率和产品质量。
在课程设计中，我们还可以考虑热镦挤送料机械手与其他设备的协同工作。
例如，可以将热镦挤送料机械手与挤出机、模具和冷却设备等其他设备进行联动，实现整个生产线的自动化控制和优化。
热镦挤送料机械手的课程设计是一个综合性的工程项目，需要综合考虑机械、电气、控制和材料等多个方面的知识。
通过合理的设计和优化，可以提高热镦挤送料机械手的性能和稳定性，实现高效、精确的热挤压加工。
希望本文对热镦挤送料机械手的课程设计有所帮助，为相关领域的学习和研究提供参考。
中文圆钢送料机械手上下料机械手毕业设计
中文圆钢送料机械手上下料机械手毕业设计一、设计背景与意义：随着现代工业的快速发展，自动化技术在各个领域得到了广泛应机械手作为自动化生产线的重要组成部分，其在工业生产中具有重要意义。
本次设计的机械手主要应用于中文圆钢送料机上下料作业，通过自动化操作来提高工作效率，降低劳动强度，减少操作错误，提高生产质量。
二、设计原理与流程：1.设计原理：（1）采用机械手抓取圆钢的方式，实现上下料作业；（2）通过光电传感器进行及时感应，确保机械手的精确定位；（3）利用传动装置使机械手能够在三维空间内进行自由移动。
2.设计流程：（1）确定机械手的工作空间，包括上下料区域的尺寸和限制；（2）选择合适的机械手结构和控制系统，确保能够满足作业要求；（3）设计机械手的抓取装置，确定合适的抓取方式和抓取力度；（4）设计传动装置，使机械手能够在三维空间内对准指定位置；（5）设置光电传感器，确保机械手的准确定位；（6）编写控制程序，实现自动化操作。
三、设计目标：（1）实现机械手对中文圆钢的自动上下料作业；（2）提高工作效率，降低劳动强度，减少操作错误，提高生产质量；（3）机械手的工作精度要求达到一定水平，确保圆钢的稳定抓取与放置；（4）机械手的安全性要求高，确保操作人员的人身安全。
四、设计步骤与方法：1.确定机械手的工作空间和限制，根据产线工艺要求确定上下料区域的尺寸和位置。
2.选择适合的机械手结构和控制系统。
常见的机械手结构有串联型、并联型等，根据实际情况选择合适的结构。
3.设计机械手的抓取装置。
根据中文圆钢的形状和重量，确定合适的抓取方式和抓取力度，确保稳定抓取和放置。
4.设计传动装置。
机械手需要实现在三维空间内的自由移动，通过传动装置来实现机械手的运动，如采用电动机和传动带来实现。
5.设置光电传感器。
光电传感器能够及时感应机械手的位置，确保机械手的准确定位。
6.编写控制程序。
通过编写控制程序，实现机械手的自动化操作，并确保其工作稳定和安全。
毕业设计(论文)-送料机械手设计
成都理工大学工程技术学院毕业论文送料机械手设计作者姓名：专业名称：机械工程及自动化指导教师：成都理工大学工程技术学院学位论文诚信承诺书本人慎重承诺和声明：1.本人已认真学习《学位论文作假行为处理办法》（中华人民共和国教育部第34号令）、《成都理工大学工程技术学院学位论文作假行为处理实施细则（试行）》（成理工教发〔2013〕30号）文件并已知晓教育部、学院对论文作假行为处理的有关规定，知晓论文作假可能导致作假者被取消学位申请资格、注销学位证书、开除学籍甚至被追究法律责任等后果。
2.本人已认真学习《成都理工大学工程技术学院毕业设计指导手册》，已知晓学院对论文撰写的内容和格式要求。
3.本人所提交的学位论文（题目：），是在指导教师指导下独立完成，本人对该论文的真实性、原创性负责。
若论文按有关程序调查后被认定存在作假行为，本人自行承担相应的后果。
承诺人（学生签名）：20 年月日注：学位论文指向我校申请学士学位所提交的本科学生毕业实习报告、毕业论文和毕业设计报告。
摘要本课题研究的是工业生产中所使用的送料机械手。
所谓机械手，简单地说就是用机械来代替人工作业的一种工业产品。
随着科技的不断发展，用机械来代替人工已经成为了必然的发展趋势。
它的工作主要是按照控制系统的指令来完成指定的动作，从而完成生产任务。
送料机械手的工作原理体现了工业生产的自动化，目前工业自动化还处于发展阶段，机械手对其有不可替代的积极作用。
工业机械手最直接的作用就是可以取代人工操作，可以提高生产效率，降低工作强度，减少意外事故的发生。
因此，它难免会受到人们的关注。
机械手在工业生产中主要作用于一些特殊的工件，比如：重工件、单一少品种。
机械手还能在一些特殊领域工作，比如：高温、深水、放射性和其他有毒、污染环境条件。
由此可见机械手的作用很突出，在工业领域有着不可忽视的地位，而且在当代这项技术并不太成熟。
所以，致力于机械手的研究项目不失为一个很有前途的行业，我们有理由相信在不远的将来工业机械手的发展前途是光明的。
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题目:自动送料装置机械手设计目录摘要 (I)Abstract........................................................... I I 第1章机械手的介绍. (1)1.1机械手的现状 (1)1.2机械手的控制系统 (1)1.3机械手的发展 (1)第2章机械手的结构要求 (3)2.1机械手的组成 (3)2.2机械手的工作过程 (3)2.3机械手的控制要求 (4)2.4气动控制回路 (4)第3章机械手控制设计 (6)3.1 PLC的选型 (6)3.2 PLC的I/O分配 (6)第4章外部接线图 (8)第5章机械手转移图和梯形图 (9)5.1机械手转移图和梯形图设计 (9)5.2机械手指令程序 (12)5.2.1机械手自动控制指令程序 (12)5.2.2机械手手动控制指令程序 (14)结论 (16)参考文献 (17)自动送料装置机械手设计摘要：在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，在生产型企业中使用机械手改变生产方式是减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，实现可持续发展的转变思路。
PLC控制机械手可按使用要求选购相应的产品完成复杂的逻辑控制，其以逻辑控制为主，也可以组成模拟量控制系统，软硬件开发工作量较少，输出带负载能力和抗干扰能力强，可靠性好，环境适应能力强。
机械手可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。
关键词：机械手；PLC控制；逻辑控制Automatic feeding device robot designAbstract: In the modern production process, robots are widely used in automatic production lines. The use of robots to change production methods in production enterprises is to reduce the dependence of enterprises on employment, reduce production costs, and realize the transformation of sustainable development. The PLC control robot can select the corresponding products to complete the complicated logic control according to the requirements of use. It is mainly based on logic control, and can also constitute an analog quantity control system. The software and hardware development work is less, the output load capacity and anti-interference ability are strong. , good reliability and strong environmental adaptability. The robot can be programmed to perform various expected tasks, combining the advantages of both man and machine in construction and performance.Key words: robot; PLC control; logic control第1章机械手的介绍1.1机械手的现状机械手是工厂自动化生产不要人工的过程中发展起来的一种新的操作设备。
这几年科学的发展，机器人的新起，智能化生产大量用于现代工厂的建设中，机械手就是机械和智能化完美的结合。
机械手与人相比就是没有人有大脑，可以自己思考，没那么灵活处理问题，但是机械手可以每天24个小时不休息的工作，也没有安全问题，大大减低了生产成本。
还可以做一些人力做不了的，做不来的重活。
正因为机械手的这些好处，很多工厂开始实现机械手操作，得到了十分广泛的应用。
1.2机械手的控制系统机械手的控制系统要求包括手动和自动两个控制系统，自动控制系统就是按下自动开始按钮，机械手自动工作，不管运行到那一步只有按下停止按钮就会停止下来。
手动按钮有几个，有控制机械手左右摆动的，有控制机械手上下升降的，还有控制机械手夹紧和放松的。
这两个系统相互独立，不会相互干扰。
用一个可编程控制器控制着两个系统。
1.3机械手的发展机械手在国内发展很快，国内因为机器人技术的新起，生产赶不上进度，才开始研究机械手来代替人工劳动。
因为人力无法不停止的生产，在一些加工和危险施工工艺上无法满足现代生产。
还有很大的安全问题。
所以，国内开始大量研究机械手的功能，大量运用到工厂中，处理那些人工无法达到的领域以及加工的精度。
大大减少人工劳动时间，改善了工厂加工的条件。
科学家还研究出很多新功能的机械手，不仅仅用来搬运传送的机械手，通过研究机械手的升降运动，左右运动和夹紧工件等要求，以便完成各种工作的要求。
现在机械手可以和计算机结合，完全不需要人力了。
通过计算机直接控制机械手的自动工作，以及现在正在研究机械手的记忆能力。
比如刚加工了一个工件，在机械手芯片里存储了这些加工步骤，慢慢地机械手大脑里就会存储很多加工工艺。
真正意义上达到智能化。
机械手的发展大大加快了工厂的进度，减少了安全问题。
保证了加工工件的高精度要求。
第2章机械手的结构要求2.1机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
执行机构包括夹紧工件的气爪、左右摆动的手臂和上下升降的立柱等部件。
机械手的驱动是电动机和辅助电磁器结合完成的。
它包含了内部的调节系统，自动调节驱动电压电流以及速度。
控制系统现在就是由可编程控制器来控制，通过可编程器来完成机械手各种控制要求。
位置检测装置都是根据机械手执行机构的实际位置与限位开关的位置进行对比发送到控制系统。
机械手的结构工作原理图如图2-1所示。
图2-1机械手结构图2.2机械手的工作过程机械手电气控制系统，除了有多功能的特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。
当工作模式是手动模式时，每次按一个开关，执行完一步之后就会停止，比如按了上升的按钮，就只会上升，上升到限位开关位置就会停。
单步运行时，按一下功能按钮就向前面一步执行一个。
这是一个将低处的工件放到高处来，当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。
当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。
这次设计的机械手用于工厂自动搬运，根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如下图所示：图2-1机械手的控制流程图2.3机械手的控制要求机械手能实现手动、回复位、单步、单周期和连续等五种工作模式。
手动的工作模式的运行，就是在控制面板上按到按钮的开关来实现各种相对应的动作，比如你要上升就按下上升的按钮。
机械手回到复位工作模式时，只需要按下“回复位”按钮，则机械手就会自动返回原位；机械手单步工作模式时，每按一次起动按钮机械手会根据流程图的方式向前执行一步；机械手选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只会运行一个流程周期就停下，最后会回到原点上；机械手连续工作方式时，机械手向前执行一步；只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。
并在最高点和最低点都有相应的限位开关。
2.4气动控制回路本设计采用气动控制方式，用气压传动控制机械手臂的运动，其中气缸由电磁换向阀控制的，控制机械手的左右摆动、上下升降和气爪抓紧和松开工件。
具体图如下图所示。
如图中当Y0.1电磁铁Y0.1b端通电时，电磁换向阀是右位状态，缸体缩回，即机械手上升，当当Y0.1电磁铁Y0.1a端通电时，电磁换向阀是左位状态缸体伸出，即机械手下降。
当Y2.3电磁铁Y2.3b端通电时，电磁换向阀是右位状态，缸体缩回，即机械手右摆，当当Y2.3电磁铁Y2.3a端通电时，电磁换向阀是左位状态，缸体伸出，即机械手左摆。
当Y4电磁铁Y4b端通电时，电磁换向阀是右位状态，缸体缩回，即机械手抓紧工件，当当Y4电磁铁Y4a端通电时，电磁换向阀是左位状态缸体伸出，即机械手放松工件。
第3章机械手控制设计3.1 PLC的选型三菱FX系列可编程控制器是现在世界上最先进的PLC，编程简单。
在三菱可编程控制器中，有几种控制方式，可以通过输入控制的制冷表程序，也可以通过控制梯形图来控制。
梯形图有步进的方式和经典的方式。
编程简单，检查编程程序简单明了。
这个还可以向外扩展，实现更多功能本设计PLC控制机械手系统采用FX系列PLC作为控制核心，FX2N系列是三菱PLC中FX家族中最先进的系列，所以本次设计采用的FX2N-40MR的PLC。
是三菱PLC中价格最便宜，大小很小，体积小质量轻，不需要占多大地方。
适合学习用电磁阀输出，24V供电，编程的时候有专门的编程器。
设计选用FX2N－40MR，其中使用了输入继电器（X）15个点，使用了输出继电器(Y)9个点，辅助继电器(M)。
还有很多按钮开关和限位开关，限位开关一般都是光电感应开关，运行时各功能的指示灯。
3.2 PLC的I/O分配机械手的运行包括机械手的上下升降、左右摆动、夹紧和松开工件、机械手气爪的伸缩。
每个运行的状态都有相应的限位开关，都是位磁感应开关。
机械手工作有手动和自动两种状态，都有相应的按钮开关来控制。
PLC输入端都是实现各种功能的开关，输出端就是电磁阀控制。
具体的机械手PLC控制输入I/O分配如表3-1所示，输出I/O分配如表3-2所示。
表3-1机械手PLC控制输入I/O分配表表3-2机械手PLC控制输出I/O分配表第4章外部接线图FX2N-40MR外部接线图如图4-1所示。
PLC控制器通过外接220V电压接入，电压通过漏电断路器进行系统保护，15个输入端口分别接入相应的按钮开关以及相应的限位开关，保证机械手的正常运行。
输出端接了7个电磁阀以及两个运行指示灯。
一个是自动运行灯，一个是夹紧工件的指示灯，因为这两个对于机械手系统很重要，自动指示灯亮起来，表示系统自动控制，不需要人去按钮，只有当你想停止下来，才去按停止按钮，自动控制停止运行，机械手回到原点。