KOYO 旋转光电编码器说明书
TRD-2G系列光洋KOYO编码器随机资料中文
DC10~30V（推拉输出型）
≤3%rms ≤100mA（无负荷时）
两相＋原点
200kHz
(最高响应频率/分辨率)³60(转速超过电气允许最高速度时,输出信号无法及时响应)
50%±25%
25%±12.5%
100%±50%
≤2µs（电缆长度 2m、输出电流 20mA（电阻负荷）时）
线驱动输出（26C31 相当品）
(扭矩:0.45N·m)
型号 RU－100 GJ－10
材质 铝合金（7075） 强化玻璃纤维聚碳醛树脂
α 5°MAX 5°MAX
ε
s（最大）
0.25mmMAX 0.12mmMAX
0.5mmMAX 0.12mmMAX
使用说明书
感谢您选用光洋公司 TRD-2G 系列增量型旋转编码器， 在使用此产品之前，请仔细阅读本随机说明。
地址：中国江苏省无锡市滨湖区建筑西路 599 号 1 栋 21 层 邮编：214072 电话：（0510）85167888 传真：（0510）85161393
KEW-M8171C
记号解释
表示禁止
! 请不要在连接电缆上施加压力，否则会导致电击或火灾。
输出电路图
● 线驱动输出
26C31 相当品
电源 4.75~5.25VDC
OUT A/B/Z OUT A/B/Z
接线
● 推拉输出
0V
黑：OUT A 白：OUT B 橙：OUT Z 棕：电源 蓝：0V 屏蔽线：G（地）
输出信号波形图
● 线驱动输出 正转
推拉输出
≥2.5V（输出电流 20mA（电阻负荷）时）
≥[（电源电压）－4V]
≤0.5V（输出电流 20mA（电阻负荷）时）
旋转编码器详细讲解
增量式编码器的A.B.Z 编码器A、B、Z相及其关系TTL编码器A相，B相信号，Z相信号,U相信号，V相信号，W相信号，分别有什么关系？对于这个问题的回答我们从以下几个方面说明：编码器只有A相、B相、Z相信号的概念。
所谓U相、V相、W相是指的电机的主电源的三相交流供电，与编码器没有任何关系。
“A相、B相、Z相”与“U相、V相、W相”是完全没有什么关系的两种概念，前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三相主回路供电。
而编码器的A相、B相、Z相信号中，A、B两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号；而Z相是零脉冲信号。
详细来说，就是——一般编码器输出信号除A、B两相（A、B两通道的信号序列相位差为90度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲Z。
当主轴以顺时针方向旋转时，输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。
从而由此判断主轴是正转还是反转。
另外，编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲（即Z相信号），零位脉冲用于决定零位置或标识位置。
要准确测量零位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。
由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅为脉冲长度的一半。
带U、V、W相的编码器，应该是伺服电机编码器A、B相是两列脉冲，或正弦波、或方波，两者的相位相差90度，因此既可以测量转速，还可以测量电机的旋转方向Z相是参考脉冲，每转一圈输出一个脉冲，脉冲宽度往往只占1/4周期，其作用是编码器自我校正用的，使得编码器在断电或丢失脉冲的时候也能正常使用。
ABZ是编码器的位置信号，UVW是电机的磁极信号，一般用于同步电机； AB对于TTL/HTL编码器来说，AB相根据编码器的细分度不同，每圈有很多个，但Z相每圈只有一个；UVW磁极信号之间相位差是120度，随着编码器的角度转动而转动，与ABZ 之间可以说没有直接关系。
/######################################################## #####编码器A+A-B+B-Z+Z-怎么用分别代表什么意思？这种编码器的输出方式为长线驱动（line driver），其中A+A-B+B-Z+Z-为输出的信号线，增量编码器给出两相方波，它们的相位差90°（电气上），通常称为A通道和B通道。
光洋电子凸轮简易操作说明书
光洋电子凸轮简易操作说明书1一面板功能说明：14 程序组：程序组编号的指定/待殊功能的解除。
15 功能：特殊功能编号的指定。
16 原点：原点补偿角度的选择。
17 输出→：输出编号按递增顺序指定。
18输出：输出编号按递减顺序指定。
19方式：选定哪种方式被选定的方式指示灯亮。
20执行：方式的确定；清除的执行。
21消除：输出设定的消除选择；原点补偿的消除选择；解除消除选择；解除输出设定的读出状态。
22背面DIP开关：SW1 角度增加方向选择，CW从编码器的轴侧看顺时钟方向回转角度增加；CCW则反时钟方向回转角度增加。
SW2 编码器分辨率的选择，360使用回转360度的编码器；720 使用720度的编码器。
SW3 凸轮输出/RUN输出的选择；凸轮把所有输出作为凸轮输出使用的情况，RUN 把特定的输出作为输出使用。
二、基本操作：1切换动作方式：用方式键选择方式。
从当前方式开始顺序选取择设定→学习→调整→运转→设定→；按执行键切换到选定方式。
2 按程序组键指定程序组号。
(在兴世机上通常用)3指定输出号：按→输出或←输出键指定输出。
每按一次键，输出显示的灯亮位置发生变化。
4读出输出设定：指定程序组号和输出号后，按读出↑或读出↓输出区设定情况，ON/OFF角度交替读出5消去输出设定：先把要消去的输出设定读出，然后按消去实行键就可以削去该输出设定。
6消去指定输出号内的全部设定：先指定程序组号和输出号，然后按消去→输出实行或消去←输出实行键即可。
7写入输出设定：先指定程序组号和输出号，按+ 或—键设定需要的角度，按写入键输入。
请先按开的角度后按关的角度的顺序设定。
8设定原点补偿：先指定程序组号，转动编码器到机械原点的位置停止，按原点键选择原点的角度，按写入键原点成为0度。
9消去原点补偿：先指定程序组号，按消去原点实行键即可消去原点补偿，显示编码器的输出角度。
10切换特殊功能：按FUN 键特殊功能顺序变换。
→0→1→2→3→4→5→6→7→8→9→A→按BANK 键（程序组），解除特殊功能。
旋转编码开关(RotaryEncoderswitch)使用说明及程序
旋转编码开关(Rotary Encoder switch)-使用说明及程序具有左转,右转,按下三个功能.4.5 脚是中间按下去地开关接线 1 23 脚一般是中间2脚接地,1.3 脚上拉电阻后,当左转.右转旋纽时,在1.3 脚就有脉冲信号输出了.着这是标准资料：在单片机编程时,左转和右转地判别是难点,用示波器观察这种开关左转和右转时两个输出脚地信号有个相位差,见下图：由此可见,如果输出1 为高电平时,输出2 出现一个高电平,这时开关就是向顺时针旋转; 当输出1 为高电平,输出2 出现一个低电平,这时就一定是逆时针方向旋转.所以,在单片机编程时只需要判断当输出1 为高电平时,输出2 当时地状态就可以判断出是左旋转或是右旋转了.还有另外一种3 脚地,除了不带按钮开关外,和上面是一样地使用.参考：#include "reg51.h"#define uint unsigned intsbit CodingsWitch_A=P1_1;sbit CodingsWitch_B=P1_2;uint CodingsWitchPolling()//{static Uchar Aold,Bold; //定义了两个变量用来储蓄上一次调用此方法是编码开关两引脚地电平static Uchar st; //定义了一个变量用来储蓄以前是否出现了两个引脚都为高电平地状态uint tmp = 0;if(CodingsWitch_A&&CodingsWitch_B)st = 1; //if(st) //如果st 为1 执行下面地步骤{if(CodingsWitch_A==0&&CodingsWitch_B==0) //如果当前编码开关地两个引脚都为底电平执行下面地步骤{if(Bold) //为高说明编码开关在向加大地方向转{st = 0;tmp++; //}if(Aold) //为高说明编码开关在向减小地方向转{st = 0;tmp--; //设返回值}}}Aold = CodingsWitch_A; //Bold = CodingsWitch_B; //储return tmp; //}//编码器计数程序void encoder_cnt(void){uchar temp;temp = PIND; //取端口D 管脚信号couch_clr = (temp & 0x08); //取编码器清零信号if(couch_clr != false) //有编码器清零信号{couch_num = 0; //水平床码清零}else{if(encoder_cnt_en == false) //编码器计数模块没有启动{pr_couch_ba = temp & 0x03; //取编码器A.B 相电平信号}else{couch_ba = temp & 0x03; //取编码器A.B 相电平信号if(pr_couch_ba == 0x00){if(couch_ba == 0x01){couch_num++; //水平床码加1}else if(couch_ba == 0x10){couch_num--; //水平床码减1}}else if(pr_couch_ba == 0x01){if(couch_ba == 0x11){couch_num++; //水平床码加1}{couch_num--; //水平床码减1}}else if(pr_couch_ba == 0x10){if(couch_ba == 0x00){couch_num++; //水平床码加1}else if(couch_ba == 0x11){couch_num--; //水平床码减1}}else if(pr_couch_ba == 0x11){if(couch_ba == 0x10){couch_num++; //水平床码加1}{couch_num--; //水平床码减1}}}pr_couch_ba = couch_ba;}}编码器及其计数模块原理飘扬地旋转编码器地检测程序(MCS51)//旋转编码器检测程序,Ａ／Ｂ信号分别接在了ＩＮＴ０和ＩＮＴ１上//程序作者：ＢＧ４ＵＶＲ//2005 年1 月15 用ＫＥＩＬ编译.硬件测试通过//注意：编码器地信号,程序未做消抖处理.测试中,Ａ／Ｂ信号上各//接了一只１０４地瓷片电容,工作很正常.如果不接电容,请自行编//写信号消抖程序.#include <at89x51.h>sbit led="0xB1";//有一只ＬＥＤ接在了RXD 引脚上,用来指示正反转;main(){EA=1; //总中断允许EX0=1; //外部中断０允许IT0=1; //外部中断０为边沿触发方式while(1);;}/*********************编码器中断函数入口：无出口：无*********************/void encoder(void) interrupt 0 { //外部中断0if (INT1){led=1;}else{led=0;}}whimsy 地AVR 程序//外部中断0,用于编码开关解码,解码图: A 接中断脚(AVR 地PD2),以此为基准,B 用来判断方向（连到AVR 地PA1), C 接地//A -|// | -----|__________|----------|____________//C -|////B -|// | ----------|__________|----------|____________//C -|// CW ===>>> ROTATION//外部中断设置(ISC01=0,ISC00=1): INT0 引脚上任意地逻辑电平变化都将引发中断#pragma interrupt_handler int0_isr:2void int0_isr(void){//external interupt on INT0GICR=0; //禁止外部中断if ((PIND & 0x04)==0) //先判断是高电平产生地中断还是低点平地中断if ((PINA & 0x02)==0) //再判断B 线上地电平{keycounter--;keydirection="0";}个人收集整理资料，仅供交流学习，勿作商业用途else{keycounter++;keydirection="1";}elseif ((PINA & 0x02)==0){keycounter++;keydirection="1";}else{keycounter--;keydirection=0;}GICR=0x40;}。
OMRON编码器说明书
᪡㆛
Ⳍֵ݇ᙃ
串行传送
对应同时输出多位数据的通常并联传送，可采用由一个 传送线进行系列化输出数据的形式，目的是节省连线， 在接受信号侧则变换成并联信号后使用。
⬉ܝӴᛳ఼
ԡ鼠Ӵᛳ఼
⌟䭓Ӵᛳ఼
㾚㾝Ӵᛳ఼ ᅝܼऎඳ Ӵᛳ఼ 䖥Ӵᛳ఼ ᖂൟ⬉ܝ Ӵᛳ఼ ᮟ䕀ᓣ 㓪ⷕ఼ 䍙ໄ⊶ Ӵᛳ఼ य़Ӵᛳ఼
1 增量式或绝对式
考虑到容许的成本，电源接通时的原点可否恢复、控 制速度、耐干扰性等，选择合适的类型。
2 分解率精度的选择
在考虑组装机械装置的要求精度和机械的成本的基础 上，选择最适合的产品。一般选择机械综合精度的1/2 ～1/4精度的分辨率。
3 外形尺寸
选定时还要考虑安装空间与选定轴的形态 （中空轴、 杆轴类）。
18位置，则代码的范围为从14位置到49位置。从49 ᡔᴃᣛफ
位置切换到14位置时，只改变1位，可见保持了格雷
码的性质。通过将该代码转换至14位置，就能转换
至从0位置开始的代码，然后进行使用。
（4） BCD代码
ᡔᴃ㆛
二进10进制代码 （Binary Coded Decimal Code）。
是分别用2进符号表示10进制各位的代码。
Ӵᛳ఼ 䖥Ӵᛳ఼
ᖂൟ⬉ܝ Ӵᛳ఼ ᮟ䕀ᓣ 㓪ⷕ఼ 䍙ໄ⊶ Ӵᛳ఼
य़Ӵᛳ఼
项目
特长
构造
输出波形
·本 型 号 能 根 据 轴 的 旋 转 位 移 量，
输出脉冲列。
其方式是通过其他计数器，计算输
ফܗܝӊ AⳌ⣁㓱 BⳌ⣁㓱
出脉冲数，通过计数检测旋转量。
·希望知道某输入轴位置的旋转量， 先按基准位置，使计数位的计数 值复位，然后再用计数器把由该 䕈 位置发出的脉冲数累加起来。
KOYO 旋转光电编码器说明书
KOYO旋转编码器一览表（下表列出各系列的基本型，其它规格机种在各章节中详述）类型增量型系列名 TRD－S系列 TRD－SH系列 TRD－N系列外观（基本型）Φ38×30mm轴径：Φ6mmΦ38×30mm轴径：Φ8mmΦ50×35mm轴径：Φ8mm 特点外径Φ38mm/长度30mm分解能最高2500P/R体积小、价格低高速应答（200kHz）分辩率范围宽中空型可直接与传动轴连接外径Φ38mm/厚度30mm分解能最高2500P/R体积小、价格低高速应答（200kHz）分辩率范围宽厚度为35mm的薄形设计。
适合各种环境的保护构造。
分辨范围宽。
坚固的Φ8mm主轴。
5~30V宽电压范围推拉输出易于延长电缆分辩率 10~2500（脉冲/转） 10~2500（脉冲/转）1~2500（脉冲/转）输出信号形式A·B二相+Z相A·B二相+Z相A·B二相+Z相最高响应频率 200kHz 200kHz 100kHz允许最高转速 6000rpm 6000rpm 5000rpm电源电压 TRD-S□A：5~12VDC±10%TRD-S□B:12~24VDC±10%TRD-S□V：5VDC±5%TRD-SH□A：5~12VDC±10%TRD-SH□B:12~24VDC±10%TRD-SH□V：5VDC±5%4.75~30VDC输出形式 NPN开路集电极输出线驱动输出NPN开路集电极输出线驱动输出推拉输出带部分负载短路保护回路径向 20N 20N 50N荷重轴向 10N 10N 30N起动转矩 0.001N·m以下 0.001N·m以下防尘型：0.003 N·m以下防尘防滴型：0.002 N·m以下保护构造 IP40：仅防尘型 IP40：仅防尘型 IP50：防尘型IP65：防尘防滴型使用环境温度 -10~+70℃ -10~+70℃ -10~+70℃类型增量型系列名 TRD－NH系列 TRD－J系列 TRD－GK系列外观（基本型）Φ50×35mm轴径：Φ8mmΦ50×50mm轴径：Φ8mmΦ78×60mm轴径：Φ10mm 特点中空型可直接与传动轴连接厚度35mm薄形设计提供防油型，适用于较差的环境中分辩率范围宽轴径8mm坚固耐用5~30V宽电压范围推拉输出易于延长电缆外径Φ50mm小体积轴径Φ8mm。
光洋编码器TRD-2E
输出类型 输出逻辑 输出 输出电流 输出电压 负载电源电压 短路保护
≤30mA ― ― ≤0.4V ≤DC30V 输出和电源之间
≤0.5V. ― ―
输出波形
（正转从编码器主轴方向看） TRD－2E□A/B TRD－2EH□A/B TRD－2E□V TRD－2EH□V
机械规格
起动转矩 轴惯性力矩 轴容许荷重 径向： 轴向： 材质 电缆 芯线截面积 外径 重量 ≤0.01N·m（＋20℃） 0.3×10 6㎏·m2
请按规格接线或配置，否则会导致火灾、电击或故障。 请不要在接线电缆上施加压力，否则会导致电击或火灾。
输出回路
集电极开路输出 电源 5~12V,12~24V 主 回 路 0V 输出 A,B,Z 26C31 或相当品 输出 A,B,Z 输出 A,B,Z 0V 线驱动输出 电源 4.75~5.25V
电气规格
2
容许最高转速
耐振动（耐久） 耐冲击（耐久） 防护等级 *2：3 轴方向各 1h *3：3 轴方向各 3 回
*1：2E□A/B、2EH□A/B：5 芯屏蔽电缆（AWG26）
外形尺寸
TRD－2E□A/B/V
2E□V、2EH□V
：8 芯屏蔽电缆（AWG26）
使用注意
电缆配线请不要与动力线平行，不要与动力线在同一管道内。 控制盘内的继电器、开关等发生的火花，请尽量用电容及浪涌吸收器件将其除去。 接线时，注意各接线头间不要短接，并确保接线正确，错误的接线会损坏内部电路。建议对不接的线头进行绝缘保护处理。 脉冲数发生错误可能是由于电源 ON 或 OFF 时引起，在电源 ON 后，最好有 0.5 秒的延迟时间后再使用。 请不要自行拆开产品。 旋转编码器由精密元件构成，故当受到较大的冲击时，可能会损坏内部功能，使用和安装时请充分注意。
光洋编码器资料
机械规格
起动转矩
0.001N.m(+20℃)以下。
轴惯性力矩
0.3×10-6kg.m2
轴允许荷重
径向：20N
轴向：10N
允许最高旋转数（Note1） 6000rpm
电缆
外径Φ5mm，5 蕊防油屏蔽电缆，
蕊线截面积：0.14mm2(线驱动输出：8 蕊，0.14 mm2)
重量
约 100g
Note：机械可承受的最高旋转速度。
种类
外观
防尘
ABS 塑料外壳
防尘防滴型 铝铸外壳
防尘中空轴 ABS 塑料外壳
防尘防滴型 中空轴 铝铸件外壳
型号 TRD-N□-S
TRD-N□-RZ
TRD-N□-RZL
TRD-N□-SW
TRD-N□-RZW
TRD-N □ -RZWL TRD-NH□-S
TRD-NH□-RZ
TRD-NH □ -RZL TRD-NH□-SW
Φ50×50mm 轴径：Φ8mm
外径Φ50mm 小体积轴径 Φ8mm。 耐冲击振动的金属光栅。 5~30V 宽电压范围 推拉输出易于延长电缆
10~1000（脉冲/转）
A·B 二相+Z 相
50kHz
Φ78×60mm 轴径：Φ10mm
轴荷重力强，寿命长。 高速应答（100kHz）。 分辨范围宽。 使用温度范围-10~+70℃ 防尘防滴型 推拉输出易于延长电缆
TRD-NH □ -RZW TRD-NH □ -RZWL
输出 一相输出
二相带原点输出（原点 正动作 ） 二相带原点输出（原点 逆动作 ） 一相输出
二相带原点输出（原点 正动作 ） 二相带原点输出（原点 逆动作 ） 一相输出
光电编码器使用说明
我上次做过一个。
好像用计数器转到寄存器里后，正转是正数的，寄存器里可以计数值的。
但
是反转好像是负值，寄存器里不能计数值。
回复引用举报
wyb2866255
个人主页 给TA 发消息 加TA 为好友 发表于：2011-06-17 22:26:26 14
楼
编码器输出的A 、B 二路脉冲，其相位相差90度，见下图：
上图左侧波形为编码器正转输出波形，从图中可见，A 路波形引前B 路波形90度，即当B 路脉冲由0上跳为1时，A 路脉冲已是高电位（见红色箭头所指处）。
上图右侧波形为编码器反转输出波形，从图中可见，A 路波形滞后B 路波形90度，即当B 路脉冲由0上跳为1时，A 路脉冲已是低电位（见红色箭头所指处）。
利用上述这两个特点，可用S7-200编程（见上图的下侧梯形图），用Q1.0置位与复位状态来判断编码器的正转与反转：Q1.0=1为正传，Q1.0=0为反传。
回复引用举报 wyb2866255 个人主页 给TA 发消息 加TA 为好友 发表于：2011-06-18 06:44:05 15
楼
补充：利用上述这两个特点，用S7-200编程，可对编码器正反转输出的脉冲自动进行进行加减计数。
见下图：
回复引用举报
该放手时就放手个人主页给TA发消息加TA为好友发表于：2011-06-18 09:55:09 16
楼
PLC中有高速计数器，可以设置成各种模式，其中包括AB正交脉冲，可以根据计数器的数字是增加后者减少来判断方向，有的PLC有判断速度的指令，也可以判断正反转！。
OMRON编码器说明书
启动转矩
旋转式编码器的轴旋转启动时必须的旋转力矩。通常旋 转时，一般取比本值低的值。轴为防水用密封设计时， 启动转矩的值较高。
1360
ᡔᴃ㆛ᮟ䕀ᓣ㓪ⷕ఼
惯性力矩
表示旋转式编码器的旋转启动、停止时的惯性力的大 小。
轴容许力
是加在轴上的负载负重的容许量。径向以直角方向对轴 增加负重，而轴向以轴方向增加负重。 两者都为轴旋转时容许负重，该负重的大小对轴承的寿 命产生影响。
00 0 0 1 0 1
6
0 0 1 1 0 00 0 1 0 1
00 0 0 1 1 0
7
0 0 1 1 1 00 0 1 0 0
00 0 0 1 1 1
8
0 1 0 0 0 00 1 1 0 0
00 0 1 0 0 0
9
0 1 0 0 1 00 1 1 0 1
00 0 1 0 0 1
10
0 1 0 1 0 00 1 1 1 1
1361
ᡔᴃ㆛ᮟ䕀ᓣ㓪ⷕ఼
中空轴型 （空心轴型）
旋转轴为中空轴形状，通过将驱动侧的轴直接与中空孔 连接，可节省轴方向的空间。 以板簧为缓冲，吸收驱动轴的振动等
金属盘
编码器的旋转板 （盘）是用金属制成的，与玻璃旋转板 （盘）相比，更强化了耐冲击性。但受到狭缝加工的制 约，不能应用于高分辨率。
伺服装置
③可对旋转方向进行检测。
增量型中可通过 A 相和 B 相的输出时间，绝对型中可 通过代码的增减来掌握旋转方向。
④请根据丰富的分辨率和输出型号，选择最合适的 传感器。
根据要求精度和成本、连接电路等，选择适合的传感 器。
ᡔᴃᣛफ
ᡔᴃ㆛ ᪡㆛ Ⳍֵ݇ᙃ
⬉ܝӴᛳ఼ ԡ鼠Ӵᛳ఼ ⌟䭓Ӵᛳ఼ 㾚㾝Ӵᛳ఼ ᅝܼऎඳ Ӵᛳ఼ 䖥Ӵᛳ఼ ᖂൟ⬉ܝ Ӵᛳ఼ ᮟ䕀ᓣ 㓪ⷕ఼ 䍙ໄ⊶ Ӵᛳ఼ य़Ӵᛳ఼
编码器使用说明
编码器使用说明光电编码器基础1.1 概述光电编码器是一种集光、机、电为一体的数字化检测装置，它具有分辨率高、精度高、结构简单、体积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点。
近10几年来，发展为一种成熟的多规格、高性能的系列工业化产品，在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地面指挥仪、高精度闭环调速系统、伺服系统等诸多领域中得到了广泛的应用。
光电编码器可以定义为：一种通过光电转换，将输至轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，它主要用于速度或位置（角度）的检测。
典型的光电编码器由码盘（Disk）、检测光栅（Mask）、光电转换电路（包括光源、光敏器件、信号转换电路）、机械部件等组成。
一般来说，根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式三大类。
按编码器运动部件的运动方式来分，可以分为旋转式和直线式两种。
由于直线式运动可以借助机械连接转变为旋转式运动，反之亦然。
因此，只有在那些结构形式和运动方式都有利于使用直线式光电编码器的场合才予使用。
旋转式光电编码器容易做成全封闭型式，易于实现小型化，传感长度较长，具有较长的环境适用能力，因而在实际工业生产中得到广泛的应用，在本书中主要针对旋转式光电编码器，如不特别说明，所提到的光电编码器则指旋转式光电编码器。
1.2 增量式光电编码器1.2.1 原理及其结构增量式光电编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，但是不能通过输出脉冲区别出在哪个位置上的增量。
它能够产生与位移增量等值的脉冲信号，其作用是提供一种对连续位移量离散化或增量化以及位移变化（速度）的传感方法，它是相对于某个基准点的相对位置增量，不能够直接检测出轴的绝对位置信息。
一般来说，增量式光电编码器输出A、B两相互差电度角的脉冲信号（即所谓的两组正交输出信号），从而可方便地判断出旋转方向。
同时还有用作参考零位的Z相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周，只发出一个标志信号。
光洋TRD-J曾量旋转编码器中文说明书
二相带原点输出型 TRD－J□－RZ□
二相带原点输出型 TRD－J□－RZV□
输出基准 TTL5V
10TTL
10TTL
―
负载电源电压
≤DC30V
≤DC30V
―
*26LS31 或相当品
（输出信号与 TTL 一致）
RZ
机械规格
环境条件
起动转矩 轴惯性力矩 轴容许荷重 容许最高转速*1 轴承寿命
≤0.003N·m（＋20℃） 防尘·防滴型: ≤0.02N·m
防尘型：IEC 规格 IP50
防尘·防滴型：IEC 规格 IP65
接线定义
一相输出型: TRD－J□－S□
二相带原点输出型:TRD－J□－RZ□
二相带原点输出型:TRD－J□－RZV□
RZL
使用注意
电缆配线请不要与动力线平行，不要与动力线在同一管道内。 控制盘内的继电器、开关等产生的火花，请尽量用电容及浪涌吸收器件将其除去。 接线时，注意各接线头间不要短接，并确保接线正确，错误的接线会损坏内部电路。 建议对不接的线头进行绝缘保护处理。 脉冲数发生错误可能是由于电源 ON 或 OFF 时引起，在电源 ON 后，最好有 0.5 秒的 延迟时间后再使用。 请不要自行拆开产品。 旋转编码器由精密元件构成，故当受到较大的冲击时，可能会损坏内部功能，使用和 安装时请充分注意。
电气规格
输出回路
型号
电源电压 电
容许波纹 源
消耗电流
信号形式
输 最高响应频率
出
最高旋转速度 波
形
占空比
原点信号宽度
TRD―J□―S□ 4. 75V～30V DC
≤3%rms ≤40mA 一相输出
50kHz (最高响应频率/分辨率)×60
多功能滑动和旋转编码器系列说明书
Drawing No. 1
2
Note You are requested to obtain the safety standard approval for a set.
Push Type
Rocker Type
Slide Type
For other detailed specifications, see P.62
15.5
15
Push Type
Rocker Type
Slide Type
Terminal No.1
11
Terminal No.2
Terminal No.C
Note Connector corresponds to [HLP-03V], manufactured by the J.S.T. Mfg. Co., Ltd.
Power Push Slide Rotary
4VNJO Thresh voltage 0V
ʢ2ʣON / OFF signal reading ON / OFF signal reading intervals should be at a minimum of 50ms with at least 3 repetitions.
260ʶ5ˆ, 10ʶ1s
ʕ
260ʶ5ˆ, 10ʶ1s
25,000 cycles
10,000 cycles 25,000 cycles
6,000 cycles
12,000 100,000 cycles cycles
Load =as ratings
refer to individual product spec.
3. ON / OFF signal reading (For DC ratings) Shall be considered when designing circuit and software as follows.
旋转编码器使用说明
编码器：
应用
旋转编码器是用来测量数据的，当编码器旋转式通过电子拦截获得数据，然后管理员传到下一运输注意
不要丢下旋转编码器和避免摇晃。
编码器包括光学系统并运用光学原理。
用原始包装，运用不正当的包装，可能导致编码器毁坏。
存储
存储温度：-30到80保持干燥
安装说明
安装编码器时，避免安装轴时发生摇晃，固定的光学圆盘碰到轴时可能毁坏
不要打开旋转编码器
据菲权威统计，打开或关闭编码器可能导致短路，缸的导线可能剪断，进入的灰尘可能毁坏光不要做任何机械上的更改在编码器上，安全的功能与机械部分更改将不担保
电子试运行
试运行和操作需要专业的人员，
不要做点路上的更改在编码器上，
穿接插头需要必须实实在在的连接。
错误的连接可能导致故障，
管理员传到下一步
进入的灰尘可能毁坏光学系统。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
100N 50N 0.1N·m 以下
IP65：防尘防滴型 -10~+70℃
类型 系列名 外观（基本 型）
TRD－NA 系列
绝对值型 TRD－K 系列
TRD－KL 系列
特点
分辩率
输出信号 形式 最高响应 频率 允许最高 转速 电源电压 输出形式 荷 径向 重 轴向 起动转矩 保护构造 使用环境 温度
环境条件 使用环境温度 保存温度 使用环境湿度 耐电压 绝缘阻抗 耐振动 耐冲击 保护构造
-10~+70℃ -25~+85℃ 35~85%RH（无凝露） 500VAC（50HZ/60HZ）1 分钟 50MΩ以上 变位振幅 0.75mm，10~50HZ，3 轴方向各 1 小时 490m/s2 11ms 3 轴方向各 3 回 仅防尘型：IP40
径向 荷重
轴向 起动转矩
保护构造 使用环境温度
Φ50×35mm 轴径：Φ8mm
中空型可直接与传动轴连 接 厚度 35mm 薄形设计 提供防油型，适用于较差
的环境中 分辩率范围宽 轴径 8mm 坚固耐用 5~30V 宽电压范围 推拉输出易于延长电缆 1~2500（脉冲/转）
A·B 二相+Z 相
100kHz
型号一览 种类 主轴
外观
中空轴
型号构成
型号 TRD-S□A TRD-S□B TRD-S□V
TRD-SH□A TRD-SH□B TRD-SH□V
电源电压 4.5~13.2VDC 10.8~26.4VDC 4.75~5.25VDC
4.5~13.2VDC 10.8~26.4VDC 4.75~5.25VDC
Φ50×50mm 轴径：Φ8mm
外径Φ50mm 小体积轴径 Φ8mm。 耐冲击振动的金属光栅。 5~30V 宽电压范围 推拉输出易于延长电缆
10~1000（脉冲/转）
A·B 二相+Z 相
50kHz
Φ78×60mm 轴径：Φ10mm
轴荷重力强，寿命长。 高速应答（100kHz）。 分辨范围宽。 使用温度范围-10~+70℃ 防尘防滴型 推拉输出易于延长电缆
Φ50×35mm 轴径：Φ8mm
Φ78×66mm 轴径：Φ10mm
检出绝对位置
检出绝对位置。
防尘防滴。
分辩率最大
厚度为 35mm 的薄形设计。 10bit(1024)。
坚固的铝铸件外壳。
轴荷重力强、寿命长。
无 读 取 误 差 的 格 雷 码 输 防尘防滴。
出。
无读取误差的格雷码输
抗冲击振动的金属光栅。
输出
输出类型
二相带原点 开 路 集 电
输出（原点 极输出
逆动作 ）
二相带原点 线 驱 动 输
输出（原点 出
正动作 ）
二相带原点 开 路 集 电
输出（原点 极输出
逆动作 ）
二相带原点 线 驱 动 输
输出（原点 出
正动作 ）
脉冲数/转 *10，20，30， 40，50，60， 100，200， 250，300， 360，400， 500，600， 800，1000， 1024，1200， 2000，2500 *10~60：仅 开路集电极 输出
输出波形
输出回路 线驱动器输出回路
输出回路 集电极开路输出回路
接线图 集电极开路连接图
线驱动器连接图
外形尺寸图
TRD-N/NH 系列旋转编码器
特点
体积小，外径Φ50mm，厚度 35mm 可根据使用环境选择防尘防滴铝铸 件外壳 分辩率范围 1~2500P/R 采用Φ8mm 的长寿命轴 电压范围在 4.75~30VDC 之间 原点调整便利的方式
NPN 开路集电极输出 线驱动输出 20N 10N 0.001N·m 以下
IP40：仅防尘型
-10~+70℃
Φ50×35mm 轴径：Φ8mm
厚度 为 35mm 的薄 形设 计。 适合各种环境的保护构 造。 分辨范围宽。 坚固的Φ8mm 主轴。 5~30V 宽电压范围 推拉输出易于延长电缆 1~2500（脉冲/转） A·B 二相+Z 相 100kHz 5000rpm 4.75~30VDC
IP40：仅防尘型
-10~+70℃
Φ38×30mm 轴径：Φ8mm
中空型可直接与传动轴连 接 外径Φ38mm/厚度 30mm 分解能最高 2500P/R 体积小、价格低 高速应答（200kHz） 分辩率范围宽
10~2500（脉冲/转） A·B 二相+Z 相 200kHz 6000rpm TRD-SH□A：5~12VDC±10% TRD-SH□B:12~24VDC±10% TRD-SH□V：5VDC±5%
适 用 TRD-S □ A/ z z z z z z z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
机种 TRD-SH□A
TRD-S □ B/ z z z z z z z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
TRD-SH□B
TRD-S □ V/
Байду номын сангаас
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
TRD-SH□V
*电气的最高响应频率由分辩率和最高旋转速度确定。 电气的最高旋转速度=｛（最高响应频率/脉冲数）×60｝。 当旋转速度超过上限值时，电气信号将丢失。
机械规格
起动转矩
0.001N.m(+20℃)以下。
轴惯性力矩
0.3×10-6kg.m2
轴允许荷重
径向：20N
轴向：10N
允许最高旋转数（Note1） 6000rpm
电缆
外径Φ5mm，5 蕊防油屏蔽电缆，
蕊线截面积：0.14mm2(线驱动输出：8 蕊，0.14 mm2)
重量
约 100g
Note：机械可承受的最高旋转速度。
脉冲数和频率
脉冲数/转
10 20 30 40 50 60 100 200 250 300 360 400 500 512 600 800 1000 1024 1200 2000 2500
最大响应频率(kHz)*
1 2 3 4 5 6 10 20 25 30 36 40 50 50 60 80 100 100 120 200 200
TRD-NH □ -RZW TRD-NH □ -RZWL
输出 一相输出
二相带原点输出（原点 正动作 ） 二相带原点输出（原点 逆动作 ） 一相输出
二相带原点输出（原点 正动作 ） 二相带原点输出（原点 逆动作 ） 一相输出
二相带原点输出（原点 正动作 ） 二相带原点输出（原点 逆动作 ） 一相输出
二相带原点输出（原点 正动作 ） 二相带原点输出（原点 逆动作 ）
型号构成
TRD- N
- RZ W L －
系列分类 N：主轴 NH：中空轴 脉冲数/转 输出信号 S：一相 RZ：二相带原点输出型（原点正动作） 保护构造 无：防尘型（IP50） W： 防尘防滴型（IP65） 原点逆动作信号 在信号形式为 RZ 的场合，带“L”的 型号表示原点逆动作 可选
推拉输出 带部分负载短路保护回路 50N 30N 防尘型：0.003 N·m 以下 防尘防滴型：0.002 N·m 以 下 IP50：防尘型 IP65：防尘防滴型 -10~+70℃
类型 系列名 外观 （基本型）
TRD－NH 系列
增量型 TRD－J 系列
TRD－GK 系列
特点
分辩率 输出信号 形式 最高 响应频率 允许 最高转速 电源电压 输出形式
脉冲数/转 1,3,4,5,10,20,30,60,100,120, 200,300,360,500,600,1000 3,4,5,10,20,30,40,50,60,100, 120,200,240,250,300,360,400, 480,500,600,750,1000,1200,20 00,2500 1,3,4,5,10,20,30,60,100,120, 200,300,360,500,600,1000 3,4,5,10,20,30,40,50,60,100, 120,200,240,250,300,360,400, 480,500,600,750,1000,1200,20 00,2500 1,3,4,5,10,20,30,60,100,120, 200,300,360,500,600,1000 3,4,5,10,20,30,40,50,60,100, 120,200,240,250,300,360,400, 480,500,600,750,1000,1200,20 00,2500 1,3,4,5,10,20,30,60,100,120, 200,300,360,500,600,1000 3,4,5,10,20,30,40,50,60,100, 120,200,240,250,300,360,400, 480,500,600,750,1000,1200,20 00,2500
10~5000（脉冲/转） （BZ 型为 100~5000 脉冲/转） A·B 二相+Z 相 （BZ 型正转/反转+Z 相） 100kHz
5000rpm
5000rpm
5000rpm
4.75~30VDC
推拉输出 带部分负载短路保护回路 线驱动输出 50N 30N 防尘型：0.003N·m 以下 防尘防滴型：0.05N·m 以下
10.8~26.4VDC NPN 开路集电极输出 100N 50N 0.1N·m 以下 IP65：防尘防滴型 -10~+50℃