三菱伺服器的调试方法
三菱调试
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3．Ms configurator 伺服调整步骤
3.2 Ms Configurator 伺服调整
使用 Ms configurator 软件伺服优化时，需要将机床操作模式保持在自动运行模式下方 可正常运行。
3.2.1 速度环增益调整 （1）在进行速度环增益调整之前，需要将参数先恢复为标准参数后，确认机台的状态。 解除紧急停止按钮，使用JOG等方式移动各伺服轴，如果在轴移动时或轴停止时发生共振， 则请确认伺服监视画面中的AFLT频率数（Hz），该值显示当前机台的振动频率并实时变化。
调整中画面
图 3-12 速度环增益调整结果 （6）自动调整完成后，被更改的 SV005 VGN1 或陷波滤波器[FHz1~FHz5]项目以蓝字 显示； 确认后请点击“Close”按钮。
图 3-13
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3．Ms configurator 伺服调整步骤 （7）此时可看到如下图所示的频率响应特性图，在图的右方有各个详细指标，需注意：
图 3-18 e) 画面出现“Adjustment was completed”的提示信息后，请点击“Next”按钮；
图 3-19 f) 调整完成后，在下图的页面处确认调整结果；SV005 VGN1 和[FHz1~FHz5]的
变更的值由蓝字表示；按下“Close”按钮，关闭此对话框，完成手动陷波滤 波器的设定；
(6) 在“#1 基准点”中输入“1”
状态 ：［基准定位］ 机械位置：［未通过］→当前机 械位置
输入值在“基准点”中显示
关电重启，确认位置画面中的坐标值正确。
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2．上电调试
2.6 存储行程极限设定
存储行程极限通过参数或程序指令设定每个轴能移动距离的最大值和最小值。 - 最大值、最小值如设定为相同值，则不执行行程检查。 - 不在绝对位置检测系统时、参考点返回有效。 - 机床进入禁区时将发生”M01 操作错误0007”（S/W 行程终端）、机床停止移动。将发 生错误的轴向反向移动，报警即可解除。 - 在自动运转中，即使1根轴发生报警，所有轴都会减速停止。 - 在手动运转中，只有发生报警的轴减速停止。 - 停止位置一定在禁区之前。 - 禁区与停止位置的距离由进给速度决定 存储行程极限有5种使用方式，分别为存储行程极限Ⅰ、Ⅱ、ⅡB、ⅠB及ⅠC。 通过设定不同的参数来使用。初期设定时只需设置存储行程极限Ⅰ和Ⅱ。其余使用方法 请参考《700070系列设定说明书》。
三菱伺服驱动器参数都设置什么啊详细点谢谢
三菱伺服驱动器参数都设置什么啊详细点谢谢软件基本设置：⑴双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。
⑵点站号设定：选00站。
⑶点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。
⑷参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。
注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。
软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）：⑴试运行：①点动运行操作：试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。
②定位运行操作：试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。
③程序运行操作：试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS(3)：运行程序3次；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。
三菱数控系统伺服主轴及攻牙调整
参数号 #2233
#2238 #2246 #2283 #2287 #2288
简称 SSF2
说明 伺服功能2
FHz1 FHz2 SSF6 FHz4 FHz5
陷波滤波频率1 陷波滤波频率2
伺服功能6 陷波滤波频率4 陷波滤波频率5
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伺服优化之速度环
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伺服主轴优化调整流程
电流环增益的确认 速度环增益的调整
振动、异音抑制 Y
是否振动、异音
N
象限突起的改善 主轴加减速调整
设定位置环增益
主轴定位调整
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伺服优化之基本参数设定 (1)
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背景知识（2）
三环控制示意图中的GAIN表示增益，通过调 整各环路增益，调节系统响应速度，增益值的调整 是伺服调整的重要过程。
电流环：电机控制的基础控制环，电流环增益 由电机和伺服单元的组合决定，与机械无关。按标 准参数值设定参数（SV009-SV012），无需为每台 机械单独设定。
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伺服优化之基本参数设定 (2)
根据机床的规格和实际配置，检查下列伺服参数
参数号
SV001
简称
PC1
说明
电机侧齿轮比
SV002
PC2
机床侧齿轮比
SV017
SPEC
伺服规格选择
三菱伺服增益调整方法及参数设置_V2
2020三菱伺服增益调整方法及参数设置参数设置基于三菱MR-J系列伺服01.序文02.自动调整模式03响应性设定目录03.响应性设定content 04.手动调整模式三菱伺服增益调整方法及参数设置伺服放大器内置有实时自动调整功能，能实时地推断机械特性(负载惯量比并根据推断的结果自动设定最优的增益值利这个功能惯量比)，并根据推断的结果自动设定最优的增益值。
利用这个功能可以容易地调整伺服放大器的增益。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(1) 自动调整模式1伺服放大器在出厂状态下设定为自动调整模式1。
在此模式下，伺服放大器实时推断机械的负载惯量比，自动设定最优的增益。
通过自动调整模式1自动调整的参数如下表所示。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(2) 自动调整模式2自动调整模式2在自动调整模式1下不能进行正常的增益调整时使用。
此模式下由于不能进行负载惯量比的推断，所以请设定正确的负载惯量比(参数No.PB06)的值。
通过自动调整模式2自动调整的参数如下表所示。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤①使伺服电机加减速运行，负载惯量比推断机构会根据伺服电机的电流和电机速度实时推断负载惯量比。
推断的结果被写入参数No.PB06(对伺服电机负载惯量比)。
这个结果可在伺服放大器设置软件的状态显示画面下确认。
②在已经知道负载惯量比的值和不能很好地进行推断时，设定为“自动调整模式2”(参数No.PA08：0002)，使负载惯量比的推断停止，请手动设定负载惯量比(参数No.PB06)。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤③通过被设定的负载惯量比(参数No.PB06)的值和响应性(参数No.PA09)，根据内部的增益表，自动设定最适合的增益。
④电源接通后，每隔60分钟将自动调整的结果写入EEP-ROM中。
电源接通时，已经保存在EEP-ROM中的各增益值将作为自动调整的初始值。
三菱伺服增益调整方法及参数设置出厂时设定由于自动调整功能出厂时被设为有效，因此只要运行伺服电机就能自动地根据机械状况设定最优的增益值。
三菱伺服驱动器一键式调整操作流程
三菱伺服驱动器一键式调整操作流程三菱伺服放大器在投入正式使用前，最好都应该进行三菱伺服调整，以使三菱伺服放大器及伺服电机的性能能与连接机械的特性更好地匹配。
否则，在设备调试或使用过程中将可能发生机械振动、抖动、异响，如以下情况：三菱伺服放大器MR-JE系列及MR-J4系列都具有一键式调整功能（由于翻译原因可能又称为“一触式调整”），通过一键式调整，可以简单地完成伺服的调整。
但是在进行一键式调整之前需要进行一些准备工作，主要是让伺服电机循环地来回正反转。
up主刚开始接触这些产品的时候，就觉得为了进行一键式调整，特地去写让伺服电机循环来回正反转的程序还真不是一件容易的事情呢。
所以，接下来要介绍的方法是如何不通过程序使电机来回正反转。
另外，本文档介绍的方法需使用三菱伺服调整软件MR-Configurator2。
■调整前准备工作一键式调整需要在伺服电机运行中进行调整，因此，在进行调整期间，需要使伺服电机进行正反转反复运行。
可以先使用“测试运行”功能使伺服电机进行定位运行。
■各系列伺服放大器进入测试运行模式的方法：◎JE-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎JE-B进入测试运行模式的方法：将参数PC05设置为0010，然后写入到伺服放大器，断电重启。
◎J4-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎J4-B进入测试运行模式的方法：打开伺服放大器上方显示盖板，将拨码SW2的左边第一位向上拨，然后断电复位。
■进行测试运行使用软件MR-Configurator2，通过“菜单栏”-“测试运行”-“定位运行”打开以下窗口：设置完成后，点击“正转”，使电机运行。
■一键式调整通过“菜单栏”-“调整”-“一键式调整”打开以下窗口点击开始后，系统开始一键式调整，出现以下画面，整个调整过程大概几分钟。
调整过程中可能会出现伺服电机轻微啸响，属于正常情况。
调整完成后会出现以下画面，选择“是”。
接下来会弹出如下窗口，在右下方点击更新。
三菱伺服调整教程VerC.PPT
SV046
SV033，Bit4，5 SV033，Bit 4
SV033，bit5至7 MDS-C1/R
无 无 MDS-B MDS-C1/R
速度反馈滤波器
SV017，Bit 3
SV027，Bit F 自动设定
无
SV033,Bit 8-F 滤波器灵敏度 SV027,Bit C-D 滤波器灵敏度
MDS-C1/R
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（9）
其它共振点的检测与设定：继续用手轮移动伺服轴，第二
共振点的检测方法与第一共振点检测方法相同。如还有振动产
生，则需设置第二共振点 设置陷波器2频率：MDS-C1/R SV046：滤波深度SV033(bit5-7) 继续用手轮移动伺服轴，检测是否有其它的振动。如果有 高频振动存在可启动陷波滤波器3进行抑制，设SV033的bit4＝1。
Ver.C
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（8）
滤波深度 0 设定频率 281 滤波深度 4 设定频率 150 滤波深度 8
根据计算出的共振频率值查表得到要设定的参数值。
例：根据前页测得的频率371，查相对应驱动器－频率滤波深度表
设定频率 2250
1125
750 563
Ver.C
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（3）
频率范围 设定频率 SV038 深度补偿设定 驱动类型
陷波滤波器
陷波滤波器1 陷波滤波器2 陷波滤波器3 100Hz至2250Hz SV033，bit1至3 MDS-C1/B/R
100Hz至2250Hz
750Hz至 2250Hz 1125Hz 2250Hz
三菱伺服器的调试方法
三菱伺服器的调试方法（一）三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。
三菱伺服器伺服电机常见的调试方法一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016 号（湛江变频器维修中心）主电源输入采用～220V ，从L1、L3 接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r 、t 也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23 页，编码器接线见操作手册，切勿接错。
二、试机步骤1. JOG 试机功能三菱伺服仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0下'，按‘SET键 '，然后连续按‘MODE' 键直至数码显示为‘AF－AcL '，然后按上、下键至‘A-FJoG ';按‘SET键 '，显示‘JoG-' 按:住‘^键'直至显示‘rEAdy '按;住‘＜键'直至显示‘Sr-V on '按; 住‘ ^键'电机反时针旋转，按‘V电 '机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57 设定。
按‘SET键 '结束。
2. 三菱伺服内部速度控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM- （41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05 设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）调节参数No.53, 即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3. 三菱伺服位置控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM- （41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3 脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42 设置为3，No43 设置为1；PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2 即可改变电机转向。
三菱MR-J2S伺服调试说明
Ａ
１０５ＨＺ
Ｂ
１３０ＨＺ
Ｃ
１６０ＨＺ
Ｄ
２００ＨＺ
Ｅ
２４０ＨＺ
高响应
Ｆ
３００ＨＺ
自动增益调整和机床响应速度的调整方法参见下一章
６
三菱 Ｊ２Ｓ 数字交流伺服调试说明书
注 ２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再 开电源才能有效。
（详细请参见三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动说明书）
５．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数表：
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下 参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
ＴＥ１
Ｌ１ Ｌ２ Ｌ３ Ｕ Ｖ Ｗ
ＴＥ２
Ｌ１１
Ｌ２１
Ｐ
Ｃ
ＰＥ
Ｄ
伺服电机
编码器
ＭＲ－Ｊ２Ｓ－２００Ａ（１．５ＫＷ ）以上 伺服驱动器
至数控系统
ＣＮ１Ａ ＣＮ１Ｂ
至电气控制电路
ＣＮ２
编码器反馈电缆
三相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ 单相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
Ｌ１１ Ｌ２１ 编码器
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内，单相主电路输入
电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。 建议用户选用 ３８０Ｖ／２００Ｖ 的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数设定方法
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下 ６ 种方式， 按“Ｍ Ｏ Ｄ Ｅ ” 键 状态显示 诊断显示 报警 基本参数 扩展参数 １ 扩展参数 ２
益 １）的数值（此值作为 Ｎ０．６ 参数和 Ｎ０．３６ 参数最大范围的数
三菱伺服马达调机步骤概要
三菱伺服馬達調機步驟本文以 Mitsubishi 泛用型 AC servo motor 為安裝對象 , 介紹安裝及調整步驟。
1. 安裝圖 1 馬達安裝接線圖馬達與 Driver 接線圖如圖 1所示 , 安裝與調機時接線請參照此接線圖,第一次啟動馬達運轉時,請確認連接是否正確。
2. 信號與配線在位置控制模式下, Driver 標準接線圖如圖 2所示。
根據 Driver 與控制器連轉接板接線表需按表 1連接,以確保控制命令與回受訊號能正確的送出與接收。
圖 2 Driver控制訊號線接線圖表 1接線腳位列表3. 參數介紹Mitsubishi 泛用型 AC servo motor可設定之參數大致可分為三個部份,分別是基本參數、擴張參數Ⅰ、擴張參數Ⅱ:3.1. 基本參數基本參數共有 20個,其內容如表 2所示。
表 2 基本參數3.2. 擴張參數Ⅰ擴張參數Ⅰ共有 30個,其內容如表 3所示。
表 3 擴張參數Ⅰ3.3. 擴張參數Ⅱ擴張參數Ⅱ共有 27個,其內容如表 4所示。
表 4 擴張參數4. 基本運轉操作目前完成了安裝與線路連接 , 若要啟動馬達使其試運轉則還有一些基本參數待設定,根據下列順序一一調整至適應值。
A. 參數 19:首先需將所有參數設定在可讀寫之狀態下,將參數 19設定為 (000E,如此便可對所有參數進行修改。
B. 參數 0:在位置控制模式下,視回生電阻使用狀況 (通常不使用 , 參數 0建議設定為 (0000。
C. 參數 1:機能選擇參數,一般使用增量系統,無剎車訊號時,使用初始設定值(0002。
D. 電子齒輪比:齒輪比設定使用參數 3(CMX及參數 4(CDV,一般計算如 (式1 、 (式2 所示,先決定機器之最小移動量,根據機構設計可求出每轉所需送出之pulse 數 1f (式 1 ,再搭配馬達之解析能力,利用 (式 2 可求得電子齒輪比。
電子齒輪比設定範圍為500501≤≤CDVCMX 。
三菱MR-J2S数字伺服调试说明书
MITSUBISHI三菱J2S数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.三菱J2S连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.三菱J2S伺服驱动器的参数设定方法5.三菱J2S伺服驱动器的参数表6.三菱J2S伺服驱动器的参数和性能优化调整1.三菱J2S连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种情况,不在三菱的保修范围!2.通电前的检查1确认三菱J2S伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机HC-SFS52(0.5KW~152(1.5KW的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D刹车电源B1G刹车电源B2HB.中惯量电机HC-SFS202(2.0KW以上的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D制动器插头刹车电源B1A刹车电源B2B注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
刹车电源B1、B2无极性。
2确认三菱J2S伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。
3确认三菱J2S伺服驱动器CN1A和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。
4确认三菱J2S伺服驱动器CN1B接插件螺丝拧紧,和外部控制连接正确。
3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内,单相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2确认接地可靠。
4.三菱J2S 伺服驱动器的参数设定方法三菱J2S 伺服驱动器修改参数的操作方法,如下:1按“MODE”按钮,可切换显示以下6种方式,2切换到显示基本参数画面:2按○・UP和○・DOWN键,选择想修改参数的参数号(例修改2号参3按2次○・SET键(想修改参数的参数值显示并闪烁。
4按○・UP键和○・DOWN键,改变参数值。
(只有闪烁部分的参数值,才可以改变5按○・SET键,确认修改的参数值。
重复以上2~5步骤,输入所有想改变的参数(按5.三菱J2S伺服驱动器的参数表。
三菱数控伺服驱动参数设定与调整
用 滤 波 器 参 数 抑 制 机 械 振 动 ．尽 可 能 提 高 速 度 环 增 益 １
（１）滤 波 器 设 定 方 法
设 定 值 ，是伺 服 调 整 之 关 键 所 在 。
１１设 定 参 数 ＃２２３３、＃２２８３选 择 滤 波 器 １、２、４、５，设 定
速 度 环 超 前 补 偿 参 数 ＃２２０８主 要 决 定 速 度 环 的低 频 为 振 动 频 率 ；
位 置 指 令
速 度 设 定 值 电 流设 定 值
数 控 机 床 伺 服 驱 动 参 数 调 整 的好 坏 ，直 接 影 响 到 机
床 的 加 工 精 度 和 性 能 。很 多 数 控 机 床 在 出 厂 前 ，都 进 行 过
伺 服 驱 动 参 数 基 本 设 定 ，能 满 足 一 般 精 度 的 加 工 要 求 。但
值 较 大 （接 近 标 准 值 ），或 使 用 与 增 加 ＶＧＮ１等 效 的 干 扰 动 ，＃２２０６与 ＃２２２９配 合 使 用 。
标 准 值 。 ２．２ 速 度环
速 度 环 的 作 用 是 抑 制 速 度 波 动 ，增 强 系 统 抗 负 载 扰 动 的能 力 。速 度 环 控 制 参 数 主要 有 ：速 度 回路增 益 １ （＃２２０５，简 称 ：ＶＧＮ１）、速 度 回路 增 益 ２ （＃２２０６，简 称 ：
作者 简介 ：陈泽 南（１９７５一），男，主要从 事 电气设计 、维修 方 面的工 作。 Ｅ—ｍａｉｌ：ｃｙｍ１３６８＠ｓｉｎａ．ｃｏｍ
ＶＧＮ２）、速度 回路延 迟补偿 （＃２２０７，简称 ：ＶＩＬ）、速度 回路 进 给补偿 （＃２ 定 伺 服 控 制 响 应 性 的 重 要 参 高 ．但 机 械 容 易 诱 发 振 动 。所 以抑 制 振 动 的调 整 原 则 是 使
(完整)三菱伺服实际调试设置实操
三菱制定位单元起动伺服电机（步进电机等）顺序书１．前期准备①最小限的参数设定基本参数根据控制对象进行选择.水平、垂直移动装置为mm、旋转装置为degree最佳。
1转的脉冲数输入伺服电机式样书中记载的编码器、伺服电机每1转的分辨力。
1转的移动量根据机械构造，输入伺服电机转1转时装置的移动距离.因皮带轮的径以及钻孔螺丝端部的不同而不同，所以最好与机械设计担当者确认.根据需要进行选择。
如果是步进电机需要进行设定。
根据系统进行选择.零点信号有或无会产生结果不同，需要注意。
基本是負方向，因原点传感器的位置也有正方向的情况。
速度②根据机械构造需要重新设定的参数~３１～３急停选择后的移动量设定③三菱伺服电机使用时需要设定的参数２．配线检查①原点传感器上确认原点信号的ON/OFF。
②上下限限制传感器上下限限制信号的ON/OFF。
３．电机旋转方向以及上下限限制传感器的方向确认①JOG运转中确认电机的旋转方向。
＋JOG（离开原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值增加吗？－JOG（接近原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值减少吗?逆运转时，旋转方向的设定（Pr107orPr6)变更为相反的。
②上下限限位传感器方向确认上記①中，电机的旋转方向确认后，再度用＋JOG起动伺服电机,如果用150mm标尺灯遮断上限限位传感器,确认伺服电机有没有停止.如果没有停止，再次确认上限限位传感器的配线以及方向性(需要确认上下限限位传感器是否反了。
）。
用同样方法确认下限限位传感器。
４．装置的可动范围的确认上記３．中的旋转方向以及上下限限位传感器的方向的确认作业如果完成了，JOG运转中移动装置至上下限限位传感器起动，确认装置的可动范围.５．原点复位①根据原点复位方式再确认必要的设定项目,特别要注意挡块停止方式时的原点复位扭矩限制值的设定，计数方式时得近点ﾄﾞｸﾞON后的移动量设定要注意是否恰当。
②JOG运转中将装置移动至上下限限位传感器的正中位置，进行原点复位，如果装置移动至远离传感器的方向时，直接使装置停止，变更原点复位方向（Pr46）后，再度进行原点复位。
(调试前请看)三菱伺服调整介绍_20111012
DT400: 192.168.200.1
电脑IP设置
最后一位的地址 不能与NC参数 #1926的值一样
测试连接
至此，三菱伺服调整的前期准备完成，可以开始进行调试。
EOD
三菱伺服调整介绍
2011. 10.12 技术部 电子技术课
前言
本教程以DT400 M70B为原型，对三 菱M70B系统的伺服（伺服马达和 主轴马达）的调整方法进行了介 绍。 本教程主要面向从未接触过三菱伺 服调整的人员编写的，内容只是 初步介绍了在三菱伺服调整过程 中应该调整的项目。 对于教程中伺服波形的采用，也仅 仅是随意抽取了有一定代表性的 波形。简单的介绍了怎样区分波 形的好坏，以及怎样对不好的波 形进行调整来使波形满足加工的 基本条件。 另外，由于水平有限，编写的教程 内容肯定存在很多不足点，甚至 可能也有极个别的错误，所以仅 作为三菱伺服调整入门的参考教 程，希望各位读者给予指出问题 并帮助修正。
•三菱伺服调整总共有8个项目需要调整，但是由于速度环增益和伺服共振抑制在一个 波形画面下完成，所以合并在一起进行制作。
伺服马达部分： 1.（1）速度环增益 （2）伺服共振抑制 2.伺服进给进给调整 3.伺服快速进给调整 主轴马达部分： 4.真圆度 5.主轴加减速时间 6.主轴定位 7.刚性攻丝TAPPING
三菱MR-E伺服调试说明
MITSUBISHI三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 目 录 １． 三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法 ５． 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表 ６． 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在三菱的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ． 中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ ５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｂ１ Ｇ 刹车电源 Ｂ２ Ｈ Ｂ． 中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ ２０２（２．０ＫＷ）的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｂ１ Ｅ 刹车电源 Ｂ２ Ｆ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
刹车电源 Ｂ１、Ｂ２无极性。
２）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式， ２ 切换到显示基本参数画面： ２） 按○·ＵＰ和○· ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参３） 按２次○·ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。
三菱数控系统伺服参数调整技术
三菱数控系统伺服参数调整技术三菱数控系统伺服参数调整技术三菱数控系统伺服参数调整技术【摘要】本文从三菱伺服系统的原理入手，并参照三菱数控系统伺服驱动器的结构特性，开发设计了一套用于调整三菱数控系统伺服的测试分析系统，并利用此系统进行了三菱数控系统伺服参数调试方法的分析和研究工作。
与传统的伺服调整过程相比，这套基于测试分析理论的伺服参数调整技术，增加了能够对伺服过程进行及时反馈及补充的图形交互功能，而且通过现场调试及试验论证发现，图形反馈信息系统的使用，可以使大幅提高三菱数控系统伺服参数调试过程的效率和精度。
【关键词】原理;数控系统伺服驱动器;参数调整;调试1 引言数控设备的精度及运转性能主要取决与其配套的伺服系统的参数设置，因而数控机床伺服系统参数的调整技术是设备调试过程中最为关键的环节，是一个值得我们进行深入分析和研究的重要内容。
现阶段，由于数控产品市场竞争的日趋激烈，各品牌的数控设备制造商纷纷推出了具有个性化功能的伺服系统，因而针对不同厂家的数控系统，其伺服调整的方法也各自不同，为调试人员定量的评估设备参数调整效果带来了极大的不便和困难，甚至有时会导致数控机床的动态性能失真，最佳的性能指标无法得到正常发挥，严重影响了数控设备的有效使用。
同时，由于伺服系统参数调整难度的增加，对调试人员的技术水平及经验也有了一定的限制和要求，从一方面来讲这也无疑增加了企业的成本投入。
在此背景下，本文作者设计开发了一套基于三菱系统及其伺服驱动器输出功能的测试分析系统，这套系统的应用不仅可以实现数控设备的运动过程参数采集，而且其内置的图形交互功能，使伺服参数调整过程的可视化及对其调整效果的定量评估变为可能。
2 三菱伺服系统的调整原理三环式控制方式是三菱伺服系统所采用的关键控制原理，电流环、速度环及位置环是三环式控制结构中的基本组成。
其中，电流环能够提高系统的加速性，在确保系统具有足够的加速扭矩值的条件下，限制系统中的最大电流;而速度环的作用是抑制电流环的内部扰动及速度波动对系统产生的干扰，增强系统的抗扰动能力，保障系统正常、安全的运行;位置环则是整个伺服系统稳定、性能运行的保障，它可以确保系统的静态精度和动态根据性能在可控的范围之内。
三菱常用调试参数说明
三菱常⽤调试参数说明在三菱CNC的硬件连接检查与设置执⾏完毕向系统送电后，显⽰器上的“READY”绿灯仍然不亮。
⽽且在〔诊断〕――〔报警〕画⾯上显⽰很多报警内容，让初次使⽤三菱CNC的调试⼯程师感到困惑。
⽽且三菱CNC的参数多达700余种，哪些是开机时必须设置的呢？⼜如何解除故障报警呢？本⽂根据调试经验就上述问题作⼀说明，以期对调试⼯程师有所帮助。
1.开机参数1.1 基本参数的设置原装系统开机后显⽰的是⽇⽂，为操作⽅便，先设置参数#1043＝22（简体中⽂）。
（有些系统如C64没有简体中⽂规格，则设置#1043＝15繁体中⽂）。
设置#1138＝1 （随参数号选择参数）即输⼊参数号后，屏幕⽴即切换到该参数画⾯。
以下是开机后必须设置的参数： #1001――设定是单系统还是双系统以及PLC轴的有⽆。
#1002――设定NC轴及PLC轴的轴数。
#1013――设定各轴的名称。
#1037――G代码体系与补偿类型（铣床： #1037=2，车床#1037=3）（该参数必须在执⾏#1060格式化前设置） #1060 ――该参数特别重要。
其功能是“执⾏系统启动的初始化”功能有2：其⼀是根据#1001——-#1043的设定值进⾏参数的初始化。
其意义是在#1001——-#1043中已经设置了NC轴数和主轴数，在设置了#1060后，各伺服轴和主轴的参数⾃动显⽰在屏幕上。
否则不调出各伺服轴和主轴的参数。
其⼆是对加⼯程序和⼑具补偿数据进⾏格式化。
⽽输⼊标准固定循环。
在准确的设置了#1001——-#1043参数后必须按提⽰设置#1060。
#1155=100 #1156=100 三菱NC系统规定的固定信号地址如下： 1轴原点 X18 1轴＋限位 X28 1轴－限位 X20 2轴原点 X19 2轴＋限位 X29 2轴－限位 X21 3轴原点 X1A 3轴＋限位 X2A 3轴－限位 X22 4轴原点 X1B 4轴＋限位 X2B 4轴－限位 X23 如果原点开关和限位开关占⽤的输⼊信号地址与系统规定的不同则必须通过设置参数来更改 #2073――设置原点信号地址#2074――设置正限位信号地址 #2075――设置负限位信号地址 #1226的BIT5=1（使以上设置有效）1.2伺服电机参数设置： #2219――（位置编码器分辨率） #2220=――（速度编码器分辨率）#2225=―――（电机型号） #2236――（所连接的回⽣制动电阻或电源单元型号）1.3与主轴有关的参数当系统配有主轴时必须设置下列参数： #1039――（设定系统有⼏个主轴）； #3024――（设定所连接的主轴类型 #3024＝1.总线连接即伺服主轴） #3024=2 模拟输出即变频主轴） #3237=0004 （PLG有效） #3238=0004 #3025＝2 （编码器反馈串联通信有效。
三菱伺服电机调试步骤
三菱伺服电机调试步骤三菱伺服调试步骤：一.纯软件调试：调试环境：采用仿真器调试调试任务：检验软件的正确性1.总调：接上各种传感器，对编码器编相应的信号单片机程序模仿伺服电机工作时的编码器信号，然后按工作情况-启动，调速，停机等各个工作状态调试。
（1 ）多任务的参数是否打架，这里要展开才能说清楚，请多体会（2）多任务系统各个任务占用DSP的时间，是否有任务在极端情况下时间不够。
（3）注意极端情况，边缘情况是是否工作正常。
2.子系统调试：（1 ）判断边缘状态下工作是否出问题（2）走通每一条路，判断结果和预期是否一致（3 ）注意是否存在计算溢出二.直流低电压，低电流下调试：调试环境：用直流电源加30V或60V直流电压；烧写芯片调试；采用示波器，功率仪等对硬件数据监测，最好有DSP-电脑调试系统，将DSP 工作情况，检测参数传给电脑，同时将电脑的工作或调试命令传给DSP 。
调试任务：主要检验软件和硬件之间协调性（1 ）各个工作状态下硬件数据（如电压，电流，波形，功率等）是否正常（2 ）判断各个关键点的干扰情况。
关键点一般是指：为DSP 供电的3.3V 电源；编码器信号接收端；通讯信号接收端；功率模块电源；功率模块驱动信号端；功率模块保护信号接收端等。
记下这些关键点的干扰情况，好与后面强电加上后的干扰比较。
三．交流低功率下调试：调试环境：加交流电源，低功率负载；烧写芯片调试；采用示波器，功率仪等对硬件数据监测，DSP- 电脑调试系统。
调试任务：检验交流及其有关电路。
四．交流高功率下调试：调试环境：加交流电源，高功率负载；烧写芯片调试；采用示波器，功率仪等对硬件数据监测，DSP- 电脑调试系统。
调试任务：检验最恶劣干扰下系统工作状态；检验整流桥，功率模块，滤波电容发热情况；检验电机发热情况。
（ 1 ）在大功率情况下，测试关键点干扰情况，和直流小功率情况作比较，找出问题。
2 ）检验大功率情况系统的各个参数（ 3 ）检验功率器件的发热情况（ 4 ）检验电机的发热情况（ 5 ）测试效率，转矩等到此，实验样机的三菱伺服电机调试完成一轮。
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三菱伺服器的调试方法（一）
三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。
三菱伺服器伺服电机常见的调试方法
一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司
地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心）
主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；
控制电源输入r 、t 也可直接接～220V;
电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。
二、试机步骤
1.JOG 试机功能
三菱伺服仅按基本接线就可试机；
在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’;
按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET ’键结束。
2. 三菱伺服内部速度控制方式
COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）
调节参数No.53, 即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.三菱伺服位置控制方式
COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；
PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
常见问题解决方法: 湛江市鸿瑞杰电气有限公司
地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心）
1. 三菱数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？
这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。
（请参考《使用说明书》）
2.三菱交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？
22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。
3.三菱伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？
三菱伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。
（请参考《使用说明书》）
4.三菱交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？
三菱交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。
驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。
5.三菱交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON 作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？尽管在SRV-ON 信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。
如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。
然后用C-MODE 来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE 打开，使驱动器工作在
第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C-MODE 闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR 未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。
湛江市鸿瑞杰电气有限公司
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