串级控制系统仿真(word文档良心出品).docx

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串级控制系统仿真

解题步骤:

(1)串级控制系统的方框图:

(2)单回路控制系统图:

图( 2)为采用单回路控制时的Simulink 图,其中, PID C1 为单回路PID 控制器, d1 为一次扰动,取阶跃信号; d2 为二次扰动,取阶跃信号; G o2为副对象, G o1为主对象; r 为系统输入,取阶跃信号,它连接到示波器上,可以方便地观测输出。

在 PID 参数设置中,经过不断的试验,当输入比例系数为260,积分系数为0,微分系数为 140 时,系统阶跃响应达到比较满意的效果,系统阶跃响应如下图:

采用这套 PID 参数时,二次扰动作用下,置输入为0,系统框图如下。系统的输出响应如下图:

采用这套 PID 参数时,一次扰动作用下,置输入为0,系统框图如下:系统的输出响应如下

从综合以上各图可以看出,采用单回路控制,系统的阶跃响应达到要求时,系统对一次扰动,二次扰动的抑制效果不是很好。

图( 1)是采用串级控制时的情况,d1 为一次扰动,取阶跃信号;d2 为二次扰动,取

阶跃信号; PID C1 为主控制器,采用PD 控制, PID C2 为副控制器,采用PID 控制; Go2 为副对象, Go1 为主对象; r 为系统输入,取阶跃信号;scope 为系统输出,它连接到示波器上,可以方便地观测输出。

经过不断试验,当PID C1为主控制器输入比例系数为550,积分系数为0,微分系数为80 时;当 PID C2 为主控制器输入比例系数为3,积分系数为0,微分系数为0 时;系统阶跃响应达到比较满意的效果,系统阶跃响应如下图所示:

采用这套PID 参数时,二次扰动作用下,置输入为0,系统的框图如下:

系统的输出响应如下图:

采用这套PID 参数时,一次扰动作用下,置输入为0,系统的框图如下:系统的输出响应如下图:

系统采用单回路控制和串级控制的对比

控制品质指标单回路控制串级控制

K c1=260, T c1=140K c1=550,T c1=80,K c2=3

衰减率0.750.75

调节时间5020

残偏差00

二次阶跃扰动下的系统短期最大偏差0.00380.0006

一次阶跃扰动下的系统短期最大偏差0.0130.0055

从表中可以看出系统的动态过程改善更为明显,可见对二次扰动的最大动态偏差可以减

小约 6 倍,对一次扰动的最大动态偏差也可以减小约 2.4 倍,系统的调节时间提高了 2.5 倍。

单回路控制系统在副扰动下的单位阶跃响应曲线如下:

串级控制系统在副扰动作用下的节约响应曲线如下:

通过对比两曲线可以看出,串级控制系统中因为副回路的存在,当副扰动作用时,副

控制器会立即动作,削弱干扰的影响,使被副回路抑制过的干扰再进入主回路,对主回路的影响。

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