安川机器人plc编程
安川机器人程序2
NOP *cycle MOVJ C00000 VJ=100.00 PULSE OT#(68) T=0.50 *Loop1 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP *Loop1 *Whip_out PULSE OT#(31) T=1.00 PULSE OT#(16) T=1.00 MOVJ C00001 VJ=100.00 PULSE OT#(57) T=0.50 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 PULSE OT#(58) T=0.50 TIMER T=0.05 WAIT IN#(24)=ON PULSE OT#(59) T=0.50 MOVL C00003 V=1300.0 PL=1 TIMER T=0.20 PULSE OT#(27) T=1.00 PULSE OT#(60) T=0.50 MOVJ C00004 VJ=100.00 PULSE OT#(61) T=0.50 PULSE OT#(62) T=0.50 进入压机前 对中台 吸着位置 对中台
NOP *cycle MOVJ C00000 VJ=100.00 PULSE OT#(68) T=0.50 *Loop1 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP *Loop1 *Whip_out PULSE OT#(31) T=1.00 PULSE OT#(16) T=1.00 MOVL C00001 V=1200.0 PL=0 PULSE OT#(58) T=0.50 TIMER T=0.01 WAIT IN#(24)=ON PULSE OT#(59) T=0.50 MOVL C00002 V=1300.0 TIMER T=0.20 PULSE OT#(27) T=1.00 PULSE OT#(60) T=0.50 PULSE OT#(61) T=0.50 MOVL C00003 V=1600.0 PULSE OT#(62) T=0.50 WAIT IN#(22)=ON WAIT IN#(21)=ON 1RB Page 5
安川PLC程序及软件操作
安川PLC程序及软件操作安川PLC（Programmable Logic Controller）是一种用于控制和自动化系统的计算机系统。
它通常用于工业环境中，用于控制和监控机器和设备的运行。
下面是关于安川PLC程序和软件操作的详细信息：1.安川PLC程序设计：-硬件配置：首先，根据所需的控制和自动化系统的功能和要求，确定所需的硬件配置。
选择适合应用的PLC模块，如CPU、I/O模块等，并根据需要设置通信模块、显示屏等。
-线路设计：根据控制和自动化系统的需求，设计PLC系统的线路连接。
确定输入和输出的电气信号连接，包括传感器、开关、执行器等。
- PLC编程：使用安川PLC编程软件，如MotionWorks、CX-Programmer等，编写PLC程序。
这些软件提供了用户友好的编程界面和各种编程语言，如梯形图（Ladder Diagram）、结构化文本（Structured Text）等。
根据实际需要，编写逻辑控制、时间控制、计数器、触发器和其他功能块。
2.安川PLC软件操作：- 安装软件：首先，安装安川PLC编程软件，如MotionWorks、CX-Programmer等。
确保计算机系统满足软件的安装要求，并按照软件提供的安装指南进行操作。
-创建项目：启动软件后，创建一个新的项目。
为项目命名，并选择PLC模块和通信模块等配置信息。
根据需要，添加输入和输出模块，并完成硬件配置。
-编写程序：在项目中创建一个新的程序，并选择所需的编程语言。
使用软件提供的工具和功能块，编写程序代码。
可以根据需要添加注释和文档，以便其他人理解程序的功能和逻辑。
-编译和调试：在编写完成后，使用软件将程序编译为可执行代码。
在调试模式下运行程序，检查逻辑和功能的正确性。
使用调试工具和监视器检查变量和信号的状态，并根据需要进行调整和修复。
安川机器人plc编程
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第四章 梯形图
梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表 达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两 种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指 令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（STR或STR-NOT） 指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含STR指令），以建立逻辑 条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制等 指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的 启动、停止控制梯形图例： #2040 #3040 #2041
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第三章 编程器件介绍 3.5 辅助继电器（7XXX） 控制器内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由控制器 内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器，它 没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次 数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载的驱动必 须通过输出继电器来实现。如下图中的7101，它只起到一个自锁的功能。
反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应 于继电器的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。 这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即 可变成语句表程序。
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
安川机器人plc编程
安川plc编程本文档旨在提供安川PLC编程的详细指南和范本，以帮助用户顺利进行编程工作。
请注意，本文档需要在已经具备相关编程基础知识的前提下使用。
在阅读本文档之前，请确保您已经了解并掌握了安川PLC编程的基本概念和操作方法。
1：硬件准备在开始编程之前，您需要确保以下硬件设备已经准备就绪：- 安川控制器- PLC编程软件- 适配的连接线缆2：连接控制器和计算机使用适配的连接线缆将控制器与计算机连接起来。
确保连接稳定可靠。
3：打开PLC编程软件启动安川PLC编程软件，并创建一个新的项目。
4：项目设置在新建项目后，需要进行一些项目设置。
- 设置控制器类型和型号。
- 设置通信参数和连接方式。
- 配置PLC的输入和输出设备。
5：编写程序开始编写程序。
根据您的需求和控制器的功能，编写相应的PLC程序。
确保程序逻辑清晰、准确。
6：联机调试在编写完程序后，进行联机调试。
连接控制器，检查程序运行情况。
如有错误或异常，及时排除问题。
7：程序优化对程序进行优化，提高效率和稳定性。
注意常见的PLC编程问题，如变量定义、循环逻辑和异常处理等。
8：保存程序在优化和测试完成后，保存程序至控制器。
确保程序可以被顺利执行。
9：文档归档对于每一次编程工作，都要将相关文档归档存储，以备日后查阅和使用。
附件：本文档不涉及附件。
法律名词和注释：- 安川：指安川电机株式会社的产品和技术。
安川电机株式会社是一家跨国公司，专注于工业自动化和技术领域。
- PLC编程：PLC全称为可编程逻辑控制器，是一种用于控制工业自动化过程的计算机。
PLC编程是指对PLC进行程序设计和开发的过程。
安川机器人与plc通讯常用指令,值得收藏!
3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point①：距对中台大概150mm的位置4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5 *Loop1 abel：Loop16 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上）13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置）15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕）18 方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方间测量point4 (吸取位置上）20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT2722 MOVJ C00004 VJ=90.00 point⑤：No.1压机投入待机位置23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置）24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置）25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT3228 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point⑦：板件释放位置上31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上）32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置）34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令36 WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF。
YASKAWA安川机器人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
安川PLC程序及软件操作
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CP717软件操作
2021/3/26
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
下图就是程序内容
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PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
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门机系统程序的运行指令
起升：H2.2=〉H17=〉H17.1/11=〉H4.2 （数字量）
大车：H2.2=〉H18=〉 H18.1=〉H4.2（数字量）
变幅：H2.2=〉 H19=〉 H19.1=〉 H4.2 （数字量）
旋转：H2.2=〉H20=〉 H20.1=〉 H4.2（数字量）
脱机时可以进行软件的编辑检查注释的修改变频器文件的建立设定变频器参数cp717软件操作点击箭头所对图标cp717软件操作点击箭头所对图标cp717软件操作出现下图说明软件打开cp717软件操作软件通讯管理配置打开软件后点击箭头所对的图标cp717软件操作软件通讯管理配置双击箭头所对的1cp717软件操作软件通讯管理配置按照箭头所指的位置点10cp717软件操作软件通讯管理配置选择串口11cp717软件操作软件通讯管理配置点详细12cp717软件操作软件通讯管理配置点确定13cp717软件操作软件通讯管理配置点确定14cp717软件操作软件通讯管理配置端口设置成功退出软件后设置生效15cp717软件操作设置电脑中的com右击我的电脑点属性16cp717软件操作设置电脑中的com17cp717软件操作设置电脑中的com18cp717软件操作设置电脑中的com19cp717软件操作设置电脑中的com选择和上面一致的com口20cp717软件操作设置电脑中的com21cp717软件操作设置电脑中的com22cp717软件操作打开软件后新建一个plc文件夹将程序复制粘贴到里面右击箭头所指的地方23cp717软件操作24cp717软件操作25cp717软件操作26cp717软件操作27cp717软件操作28cp717软件操作29cp717软件操作30cp717软件操作31cp717软件操作在箭头所对的地方输入n01s0132cp717软件操作33cp717软件操作34cp717软件操作选择316h35cp717软件操作出现下图后关闭软件36cp717软件操作打开装软件的盘37cp717软件操作38cp717软件操作39cp717软件操作将程序复制粘贴到下图40cp717软件操作41cp717软件操作打开程序找到新建的40t1642cp717软件操作在上图箭头所指位置输入用户名和密码
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全
![[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全](https://img.taocdn.com/s3/m/cc3d3aed80c758f5f61fb7360b4c2e3f572725be.png)
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全命令介绍1INFORM的概要1.1INFORM的构成07.06.11完成N某100使用的机器人语言称为INFORMIII。
请勿外传INFORMIII由命令和附加项（标记符、数据）组成。
MOVJVJ=50.00命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2命令的种类命令分为以下几种。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT、WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP、TIMER运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD、SET移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ、REFP平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON、SFTOF作业命令与作业有关的命令。
ARCON、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.3命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
使用局部变量附加项目使用变量（例：MOVJVJ=I000)1.3.1命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
1命令介绍1.4命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
命令的登录2.1命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
:TEST01STEPNO:0003I/O:R1JUMPTOOL:某0000NOPCALL0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=200002MOVJVJ=25.00TIMER0003MOVJVJ=12.50LABEL0004ARCONASF#(1)COMMENT0005ENDRETJUMP某LABEL!2.2命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
安川PLC程序及软件操作
安川PLC程序及软件操作首先，为了编写安川PLC程序，需要使用特定的编程软件。
目前，安川PLC的编程软件主要有两种：一种是CX-Programmer，另一种是NANDIAS。
CX-Programmer适用于安川的CP1H系列和CP1L系列PLC，而NANDIAS适用于安川的NJ系列PLC。
下面将以CX-Programmer为例，介绍安川PLC程序的编写和软件操作过程。
第一步，打开CX-Programmer软件，并选择新建一个项目。
然后，选择一个适用于目标PLC型号的项目模板。
接着，输入项目名称和存储位置，并点击确定。
第二步，界面中会出现一个工程导航树，其中包含了程序、数据表、符号表、监视表等等模块。
在程序模块中，可以编写PLC的控制逻辑代码。
第三步，右键点击程序模块，选择新建立一个程序。
然后，在弹出的对话框中输入程序名称，并选择程序的类型（例如连续型、跳转型、或其他类型）。
最后，点击确定完成程序的创建。
第四步，双击打开刚刚创建的程序，并编写程序的逻辑代码。
PLC程序的编写语言一般采用梯形图（ladder diagram）方式。
在CX-Programmer中，可以通过拖拽功能块（Function Blocks）、输入、输出连接符号等等来编写代码。
编写完每一段代码后，都需要进行编译和上传到PLC设备中的操作。
第五步，编写完整的PLC程序后，可以使用仿真功能测试程序的正确性。
在CX-Programmer软件中，有一个仿真环境可以模拟PLC设备的工作情况。
通过运行仿真，可以验证程序的逻辑是否正确，以及PLC设备的输出是否满足预期。
除了CX-Programmer，还有其他一些与安川PLC相关的软件工具，可以用于更高级别的配置和监控。
比如，可以使用WINCAPS III软件来进行整个控制系统的配置和调整，用PLC Setup Tool软件来进行PLC设备的设置和管理，以及使用MotionWorks IEC软件来进行运动控制编程。
安川机器人操作及编程简易教程课件
1. 确认机器人附近没有人再开始操作。 2. 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 3. 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一
次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2.1 再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电 源，该键灯亮。
3.1.2 直角坐标系的动作
安川机器人操作及编程简易教程
3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
安川机器人程序示例
安川机器人程序示例 SANY标准化小组 #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8-HHMHGN#1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序）9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT3110PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上）13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置）15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕）18方MOVJ?C00003?VJ=100.00point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT2722MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置?23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置）24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置）25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT3228PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT3329MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上?31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上）32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置）34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了）38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?39PULSE?OT#(66)?T=0.50RB时间测量point9?(释放位置上）40MOVJ?C00009?VJ=80.00point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速?41MOVJ?C00010?VJ=60.00point??：point⑤?返回No.1压机投入待机位置42PULSE?OT#(67)?T=0.50RB时间测量point10?(投入完了位置）43OUT28PULSE?OT#(28)?T=1.00脉冲信号：投入完了?44*Loop2label：Loop245JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label 「cyclstop」46JUMP?*cycle?IF?IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中?IN39为ON则跳至No.1?label;?「cycle」47JUMP?JOB:HOME_POS?IF?IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令?IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP?*Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ?C00011?VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step???？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。
安川机器人PLC编程
PLC编程在工业4.0中的角色
PLC作为工业自动化控制系统的核心组成部分，在工业4.0中将发挥更加重要的作用，需 要实现与上层管理系统、传感器、执行器等设备的无缝对接。
工业4.0背景下PLC编程的发展趋势
信号处理与分析
对读取的传感器数据进行处理和分析，提取有用 信息，为机器人的决策和控制提供依据。
3
故障诊断与安全保护
基于传感器数据，通过PLC编程实现机器人的故 障诊断和安全保护功能，确保机器人稳定运行和 人员安全。
自动化生产线集成
设备连接与通信
通过PLC编程，实现安川机器人 与生产线其他设备（如传送带、 加工设备、检测设备等）的连接
接口类型
通讯安全
采用加密传输、身份认证等安全措施 ，确保机器人控制系统在通讯过程中 的安全性和稳定性。
控制系统提供丰富的接口类型，包括 以太网接口、串行接口、CAN总线接 口等，满足不同应用场景的需求。
03
PLC编程在安川机器人应用
机器人运动控制
关节运动控制
通过PLC编程，实现对安川机器 人各关节的精确运动控制，包括
和通信。
生产流程控制
根据生产需求，通过PLC编程控 制生产线的运行流程，包括启动
、停止、暂停、急停等操作。
数据采集与监控
通过PLC编程，实时采集生产线 各设备的运行数据，并进行监控 和分析，为生产管理和优化提供
依据。
04
编程实例与技巧分享
典型应用场景分析
自动化生产线
安川机器人PLC编程在自动化生产线中广泛应用，可以实现生产流 程的自动化、智能化控制，提高生产效率和产品质量。
安川焊接机器人编程教学内容
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程
一、开机。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”二、焊接程序编辑。
1.进入程序编辑状态：
1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]
1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程
序名举例说明；
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；
1.6.按[回车]键进行登录；
1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”
2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；
2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可
动作状态；
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设
置作业准备位置）；
2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，
‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）。
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第三章 编程器件介绍 3.7 计数器（CNT） 控制器中的计数器，是减法计数器，它是在计数信号的上升沿进行计 数，它有两个输入，一个用于复位，一个用于计数。每一个计数脉冲上 升沿使原来的数值减1，当现时值减到零时停止计数，同时触点闭合。直 到复位控制信号的上升沿输入时，触点才断开，设定值又写入，再又进 入计数状态。 其设定值在0～65535范围内有效。 #7100 #7010 #7011 3 CNT M010
#2040 #7101
#2041 #7101
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第三章 编程器件介绍 3.6 定时器（TMR）
在控制器内的定时器是根据时钟脉冲的累积形式，当所计时间达到设定值时， 其输出触点动作，时钟脉冲为100ms。定时器可以用用户程序存储器内的常数作为 设定值，也可以用数据寄存器（M）的内容作为设定值。 100 ms定时器设定值： 0.1～ 6553.5秒。 #7100 #7010 定时器指令符号及应用如右所示
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第四章 梯形图
梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表 达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两 种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指 令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（STR或STR-NOT） 指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含STR指令），以建立逻辑 条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制等 指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的 启动、停止控制梯形图例： #2040 #3040 #2041
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第三章 编程器件介绍
编程器件 内部编程元件，也就是支持安川XRC编程语言的软元件，按通俗叫法分 别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一 般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作 电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨 损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，还可以作脉冲数字元件使用。 一般情况下，2XXX代表外部输入继电器， 0XXX代表内部输入继电器， 3XXX代表外部输出继电器， 1XXX代表内部输出继电器， 7XXX代表辅助 继电器，TMR代表定时器，CNT代表计数器，M代表数据寄存器，MOV代 表传送等。
由计数输入7010每次驱动计数线圈时，计数器的当前值减1。当第3次执 行线圈指令时，计数器输出触点即动作。之后即使计数器输入7010再动 作，计数器的当前值保持不变。 当复位输入7011接通（ON）时，执行RST指令，计数器的当前值为 3，输出接点也复位。
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第三章 编程器件介绍
3.8 数据寄存器 数据寄存器是计算机必不可少的元件，用于存放各种数据。每一个 数据寄存器都是16bit（最高位为正、负符号 位）。 只要不写入其他数据，已写入的数据不会变化。但是，机器人由 RUN→STOP时，全部数据均清零。
安川XRC机器人 CIO培训讲义
盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部
1
目
录
第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章 编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
100 TMR M010
当定时器线圈的驱动输入7010接通时，定时器的当前值计数器对100ms的时钟脉 冲进行累积计数，当前值与设定值100相等时，定时器的输出接点动作，即输出触 点是在驱动线圈后的10秒时才动作，7100就有输出。当驱动输入7010断开或发生 停电时，定时器就复位，输出触点也复位。 每个定时器只有一个输入，它与常规定时器一样，线圈通电时，开始计时；断 电时，自动复位，不保存中间数值。定时器有两个数据寄存器，一个为设定值寄存 器，另一个是现时值寄存器。
3.4内部输出对应表
输出 编码 输出 编码 输出 编码 OUT#01 OUT#02 OUT#03 OUT#04 OUT#05 OUT#06 OUT#07 OUT#08 1010 1011 1012 1013 1014 1015 1016 1017 OUT#09 OUT#10 OUT#11 OUT#12 OUT#13 OUT#14 OUT#15 OUT#16 1020 1021 1022 1023 1024 1025 1026 1027 OUT#17 OUT#18 OUT#19 OUT#20 OUT#21 OUT#22 OUT#23 OUT#24 1030 1031 1032 1033 1034 1035 1036 1037
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
#3040
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第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应 关 系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为： 先 输入，后输出（含其他处理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形 图就 可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为： 地址 指令 变量 0000 STR 2040 0001 OR 3040 0002 AND NOT 2041 0003 OUT 3040
反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应 于继电器的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。 这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即 可变成语句表程序。
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第三章 编程器件介绍 3.5 辅助继电器（7XXX） 控制器内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由控制器 内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器，它 没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次 数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载的驱动必 须通过输出继电器来实现。如下图中的7101，它只起到一个自锁的功能。
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第三章 编程器件介绍 3.1 输入继电器 （2XXX） I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口，控制器内部与输入端 子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器，它们的编号与接 线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取决于控制器外 部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用，且使用次数 不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入 的地址，输入为2010 ～ 2017，2020 ～2027，2030 ～2037 ，2040 ～ 2047，2050 ～2057 。 3.2 输出继电器（3XXX） I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程 序控制，输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负 载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常 闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的 。各基本单元都是八 进制输出，输出为3010 ～ 3017，3020 ～3027，3030 ～3037 ，3040 ～ 3047，3050 ～3057 。
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第三章 编程器件介绍 3.3 内部输入对应表
输入 编码 输入 编码 输入 编码 IN#01 0010 IN#09 0020 IN#17 0030 IN#02 0011 IN#10 0021 IN#18 0031 IN#03 0012 IN#11 0022 IN#19 0032 IN#04 0013 IN#12 0023 IN#20 0033 IN#05 0014 IN#13 0024 IN#21 0034 IN#06 0015 IN#14 0025 IN#22 0035 IN#07 0016 IN#15 0026 IN#23 0036 IN#08 0017 IN#16 0027 IN#24 0037
执行指令。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。 CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥 下工作。
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第二章XRC控制器结构及基本配置
二、I/O模组： 控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模 块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映 输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10、 CN11、CN12、 CN13共80点。 三、电源模块： 电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还 为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型：直流电源，电压为24V。