分解协调法在船舶避碰决策中的研究

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第３３卷第１期
２１００年３月
中国航
海
Ｖｏ．３ＮＯ１１３．
Ｍａ．２０ｒＯ１
ＮＡＶＩＡＴ１Ｇ０ＮＯＦＣＨｌＡＮ
文章编号：００６３２１）１０６４１０ —４５（０００～０４ —０
分解协调法在船舶避碰决策中的研究
邹晓华吴洁，
（江苏科技大学计算机科学与工程学院，江苏镇江２２０）１０３
摘要：对多船会遇的避碰决策情况，用大系统理论的目标分解协调法将本船与多船之间的转向避碰幅度问针采
ｓｖｒｌｎｅｅｄｎｕ－ｒｂｅＯｂｐｉｚｄｈｎｔｅｏｔｌｓｌｔｎｏｕｎｎｎｌｆｏｈｐｆｒｃｌ — ｅｅａｉｄｐｎｅｔｓｂｐｏｌｍｓｔｅｏｔｍｉｅ，ｔｅｈｐｉｏｕｉｆｔｒｉｇａｇｅｏｗｎｓｉｏｏｌｍａｏｉ
ＡｔｄｆＣｏｌｓｏｏｄｎｃｅｗｅｎＳｐｔＳｕｙｏｌｉｉｎＡｖｉａｅｂｔｅｈｉｓｗｉｈ
Ｄｅｏｐｓｔｏ —ＣｏｒｉａｉｎＭｅｈｄｃｍｏｉｉｎｏｄｎｔｏｔｏ
Ｚ，ＸｉｏｈａＷＵｅ０【厂ａ — ｕ。Ｊｉ
题分解成多个独立的优化子问题，过协调器求出本船转向避碰幅度的最优解。仿真结果表明，方法不仅可以通该求解出多船会遇情况下本船的相对最优转向角，为多船避碰智能决策系统提供参考。也关键词：路运输；水避碰；解协调法；向幅度；船会遇分转多中图分类号：６５９Ｕ７．６文献标志码：Ａ
ｍａｕｎｉｇｎｇｅｆｒａｏｉｎｏｌｉｉｎｉｈｉｕａｉｎｏｆｍｕｌｉｓｉｎｏｔｒｎｌｔｒｎａｌｏｖｄｉｇｃｌｓｏｎｔｅｓｔｔｏｔｈｐｅｃｕｎｅｉｇ．Ｔｈｉｅｈｏａｅｕｅｏ — — ｓｍｔｄｍｙｂｓｄｆｒｄｅｖｌｎｎｉｅｌｇｅｏｌｉｉｎｖｉａｅｄｅｉｉ－ａｎｇｓｓｅ．．ｅｏｐｉｇａｎｔｌｉｎｔｃｌｓｏａｏｄｎｃｃｓｏｎｍｋｉｙｔｍＫｅｒｓ：ｗａｅｗａｒｎｓｒａｉｎ；ｃｌｓｏｖｏｄａｃｙｗｏｄｔｒｙｔａｐｏｔｔ０ｏｌｉｉｎａｉｎｅ；ｄｃｍｐｏｉｉ — ｏｒｉａｉｅｈｅｏｓｔｏｎｃｏｄｎｔｏｎｍｔｏｄ；ｔｎｉｎｅ；ｍｕｔ— ｕｒｎｇａｇｌｌｉ
ｓｉｎｏｕｅｈｐｅｃｎｔｒ
转向避让是海上船舶避碰决策过程中使用频率
最高的一种避让措施。为了获得合理、效的转向有
幅度，内外学者对此已作了大量的工作，得了一国取
Hale Waihona Puke Baidu
完善。为此，针对多目标船与本船会遇的复杂多变性，应用大系统理论的目标分解协调法，把多个来船
（．ｃｏｌｆｍｐｔｒＳｉｎｅａｄＥｇｎｅｉｇｉｎｓｉｅｓｔｆＳｉｎｅａｄＴｅｈｏｏｙ１ＳｈｏｏＣｏｕｅｃｅｃｎｎｉｅｒｎ，ＪａｇｕＵｎｖｒｉｏｃｅｃｎｃｎｌｇ。ｙ
与本船构成的复杂大系统分解成多个子系统，后然
ｓｏｖｉａｃａｅｏｔｉｅｙｔｅｃｏｄｎｔｎｍａｈｎ．Ｓｍｕａｉｎｒｓｌｓｏｈｔｈｓｍｅｈｄｇｖｓｔｅｏｔ— ｉｎａｏｄｎｅｃｎｂｂａｎｄｂｈｏｒｉａｉｃｉｅｉｌｔｏｅｕｔｈｗｓｔａｉｔｏｉｅｈｐｉｏｔ
Ｚｅｊｎ１０３ｈｎ）ｈｎｉｇ２２０，Ｃｉａａ
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ｆｏｋｎｅｉｉｎｆｃｌｓｏｖｉａｃｎｍｕｔｓｉｎｏｎｅｓｓｔａｉｎ，ｔｅｔｒｅｅｏｏｉｏ－ｒｍａｉｇｄｃｓｏｓｏｏｌｉｎａｏｄｎｅｉｌ — ｈｐｅｃｕｔｒｉｔｓｈａｇｔｄｃｍｐｓｔｎｉｉｕｏｉｃｏｄｎｔｎｍｅｈｄｏｒｅｓａｅｓｓｅｔｅｒｓａｐｉｄｔｅｏｐｓｈｌ — ｈｐａｔ — ｌｓｏｒｂｅｉｔｏｒｉａｉｔｏｆｌｇ－ｃｌｙｔｍｈｏｙｉｐｌＯｄｃｍｏｅｔｅｍｕｔ－ｉｎｉｃｌｉｎｐｏｌｍｎｏｏａｅｉｓｏｉ