多功能机手培训课件
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设备操作培训 ppt课件
切割擦伤
引入、卷入、碾压
碰撞和刮蹭
飞出物体打击
跌倒各坠落
ppt课件 6
工厂常见的伤害
机械性的危害：碾压、夹入、刺入、摩擦、 步骤三 切断、撞击
ppt课件 7
工厂常见的伤害
热源造成的危害：火灾、 爆炸放射、烫伤等
电气性的危害：与 充电部分接触，绝缘 不良、静电等 步骤三
ppt课件 8
工厂常见的伤害
设备操作安全培训
ppt课件
1
前 言
工伤事故的教训 由于人的安全素质(即安全意识、安全 观念差、安全行为规范差）而造成的安 全事故灾祸占伤亡事故的80%以上.
步骤二
总结伤亡事故惨痛教训,人为失误是事 故的元凶,事故中60%~70%是人员"三违" 而引发.即违章操作\违章指挥\违反劳动纪 律而造成的伤亡事故
二、设备应会
1.安全操作:严格遵守设备的操用规 程,进行机械设备操作.
2.搞好设备维护:从机机器投入运转开 始,就要全面配备必要的防护装置,并在 后续的时间不断的完善更新. 3.定期与不定期检查设备,做好维护保 养工作,禁止病机运行
ppt课件
24
操作人员的应知应会/安全源自好习惯
二、设备应会
4.设备清扫作业,清扫也是 检查设备,只要能触及看到 的地方,部件的松动或受损 裂缝等隐患,发现这些隐患 需要第一时间上报到组长 或机修人员
往复泵、往复压缩机，冲床、冲压机等动机 械设备都存有挤压、撞压、剪切的危险。
ppt课件
13
一般机械设备危险主要原因
机械伤害的主要原因如下: 一、是机械设备本身的缺陷
二、是操作环境不良以及管理缺陷
三、是人为的不安全因素
ppt课件
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
KUKA机械手入门教程ppt课件
6
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
模块七 使用多功能一体机课件. 学生版4 pptx
10
任务4 维护与保养多功能一体机 二、多功能一体机的日常保养 1、扫描仪的清洁
（5)检查扫描仪内的各个滚轴是否沾有污垢或残屑。 使用蘸有少量清水的无绒布或镜头薄纸清洁不干净的 滚轴。 （6)检查压脚和压板是否沾有污垢或残屑。
如果压脚和压板不干净，请使用醮有少量清水的 无绒布进行清洗。
11
任务4 维护与保养多功能一体机 二、多功能一体机的日常保养 1、扫描仪的清洁
9
任务4 维护与保养多功能一体机
二、多功能一体机的日常保养 1、扫描仪的清洁
（3)如果白色长条沾有污垢，请使用干棉签清洗。如果 长条上仍有污垢或残屑，请使用蘸有少量异丙醇的棉签 轻轻清洗白色长条。如果使用酒精，仅可使用极少量的 酒精。酒精滴落到设备内部的部件上会损坏设备。 （4)如果白色长条对面的玻璃长条沾有污垢，请使用干 燥棉签进行清洗。如果玻璃长条上仍有污垢或残屑，请 使用蘸有少量异丙醇的棉签轻轻清洗该玻璃长条。
14
任务4 维护与保养多功能一体机 二、多功能一体机的日常保养 3、墨盒的清洁
清洁喷墨打印墨盒本身可以纠正缺失线或缺失点的问 题，并能消除纸张上的条痕，从而提高打印机性能。要清洁 墨盒，请按以下步骤：
（1)打开打印机电源，抬起打印机顶盖。在打印机墨盒 移动到打印机中心位置之后，从打印机背面拔下电源线缆。 取下墨盒并将其侧向放置于纸上。
模块七 使用多功能一体机
1
学习目标
技能目标：
（1)选购符合实际需求的多功能一体机。 （2)安装、调试多功能一体机，并能进行使用。 （3)能维护与保养多功能一体机。
知识目标：
（1)了解多功能一体机的参数含义。 （2)学习多功能一体机的分类。
情感态度和价值观：
培养现代办公的意识和能力，增加就业机会和社会竞争力。
任务4 维护与保养多功能一体机 二、多功能一体机的日常保养 1、扫描仪的清洁
（5)检查扫描仪内的各个滚轴是否沾有污垢或残屑。 使用蘸有少量清水的无绒布或镜头薄纸清洁不干净的 滚轴。 （6)检查压脚和压板是否沾有污垢或残屑。
如果压脚和压板不干净，请使用醮有少量清水的 无绒布进行清洗。
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任务4 维护与保养多功能一体机 二、多功能一体机的日常保养 1、扫描仪的清洁
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任务4 维护与保养多功能一体机
二、多功能一体机的日常保养 1、扫描仪的清洁
（3)如果白色长条沾有污垢，请使用干棉签清洗。如果 长条上仍有污垢或残屑，请使用蘸有少量异丙醇的棉签 轻轻清洗白色长条。如果使用酒精，仅可使用极少量的 酒精。酒精滴落到设备内部的部件上会损坏设备。 （4)如果白色长条对面的玻璃长条沾有污垢，请使用干 燥棉签进行清洗。如果玻璃长条上仍有污垢或残屑，请 使用蘸有少量异丙醇的棉签轻轻清洗该玻璃长条。
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任务4 维护与保养多功能一体机 二、多功能一体机的日常保养 3、墨盒的清洁
清洁喷墨打印墨盒本身可以纠正缺失线或缺失点的问 题，并能消除纸张上的条痕，从而提高打印机性能。要清洁 墨盒，请按以下步骤：
（1)打开打印机电源，抬起打印机顶盖。在打印机墨盒 移动到打印机中心位置之后，从打印机背面拔下电源线缆。 取下墨盒并将其侧向放置于纸上。
模块七 使用多功能一体机
1
学习目标
技能目标：
（1)选购符合实际需求的多功能一体机。 （2)安装、调试多功能一体机，并能进行使用。 （3)能维护与保养多功能一体机。
知识目标：
（1)了解多功能一体机的参数含义。 （2)学习多功能一体机的分类。
情感态度和价值观：
培养现代办公的意识和能力，增加就业机会和社会竞争力。
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
机械手培训资料
机械手培训资料机械手培训资料（1/2）机械手是一种能够模拟人手动作的装置，被广泛应用于各个行业。
它能够实现反复精准的动作，可以提高生产效率，降低人力成本，并在一些危险环境中替代人手操作。
因此，学习机械手操作技能至关重要。
本文将为您提供一些有关机械手培训的基础知识。
首先，要学会操作机械手，必须先了解其主要组成部分。
机械手通常由机械臂、控制系统和附属设备组成。
机械臂负责模拟人手臂的运动，控制系统控制机械臂的运动轨迹和动作车补偿，而附属设备则包括传感器和工具等。
了解这些基本组成部分，有助于理解机械手的工作原理和操作方式。
其次，学习机械手操作需要掌握一些基础技能。
首先是对机械手的基本结构和零部件进行了解，包括机械臂的关节、连杆和手爪等。
然后需要学习机械手的运动学和动力学，即了解机械臂的运动规律和机械手的动作能力。
还需要学习机械手的编程和控制技术，以及相关的安全知识。
这些基础知识是学好机械手操作的前提。
在学习机械手操作时，还需要了解机械手的应用场景和操作流程。
机械手广泛应用于制造业、物流业、食品加工业等领域。
在不同的应用场景下，操作机械手的流程可能会有所不同。
因此，在培训过程中，要根据不同的应用场景，学习相应的操作流程和技巧。
此外，机械手操作时也需要注意安全事项。
机械手通常是由高速运动的电机驱动的，因此操作时要注意避免人员和设备受伤。
在操作前，要进行充分的安全检查，确保机械手和周围环境的安全。
同时，要严格按照操作规程进行操作，避免发生意外事故。
最后，机械手培训不仅需要理论学习，还需要进行实际操作训练。
只有通过实际操作，才能更好地掌握机械手的使用技巧和应用技术。
因此，在培训过程中，要安排足够的实操时间，让学员亲自操作机械手，熟悉各种操作技巧。
总而言之，机械手培训是学习机械手操作技能的必要步骤。
通过学习机械手的组成部分、基本知识、应用场景和操作流程，以及进行实操训练，可以提高机械手操作的熟练程度和技术水平。
希望本文能够为您对机械手培训提供一些有用的资料。
外科手术机器人PPT课件
操作相对复杂 解决好（医生）便于学习的主控操作程序，达到该系统设计的有 效的最佳手术效果 价格昂贵 体积庞大 目前，达芬奇机器人价格昂贵，体积庞大，或许可以更小更轻便 些方便移动
外科手术机器人关键技术分析
外科手术机器人的机构研究 手术机器人机构的研制是医疗机器人技术的关键之一，在设计 时要充分考虑人体结构特点，在实现功能的前提下尽量使结构简 单. （1）选择合适的机构形式. （2）小型化，结构紧凑，便于安装和维修. （3）根据实际要求可以选择有动力或无动力，无动力一般用于手 术导航或定位，同时具有较高的安全性. （4）符合医生的操作习惯. 设计前应充分了解手术过程，各机构适 合手术的特点，便于操作. （5）方便消毒，保证系统的安全性.
外科手术机器人
概述
机器人能部分代替人类的活动，且与自然人相比有着巨大的优势。如医师仅靠人工操 作处理定量信息能力有限，且易受到辐射和感染的影响。机器人具有较高的集合运动精 度、可稳定运行且不会疲劳，处理数据能力强，也不必担心辐射与感染的影响，且灭菌 方便。 手术机器人借助计算机控制技术，施行靶点定位、药物注入、损毁病灶等手术任务。 目前，手术机器人的研究主要集中在外科手术机器人、康复机器人、服务机器人与护理 机器人等方面，而使用最广泛的是外科手术机器人。就目前的科学技术发展水平，很难 做到完全用医疗机器人代替医师手术，只是提供了功能强大的操作工具以克服传统的外 科手术定位精度不高、手术时间过长、术者易疲劳与颤抖、缺乏三维医学图像导航等技 术缺陷。
1994年，美国Computer Motion公司推出了第一种能够用于微创手术的医用机 器人产品Aesop(伊索)机器人。Aesop具有7个自由度，能够模仿人类手臂的姿 态和功能，有效辅助医生抓持和操作内窥镜设备，在心脏、胸外、脊柱等多 种外科领域有广泛应用。
设备操作培训演示幻灯片
行检查． 3. 工作时必须配戴必要的保护用品并合理使
用保护用品和保护装置． 4. 工作时身体不靠近设备的旋转部位． 5. 设备在运转时，不检测工件物． 6. 调机换模，设备保养，设备故障时，必须
要关闭电源． 7. 工件未放到位时严禁开启开关．
36
工作中28个的安全注意事项 8. 设备运转时，手不准伸入行程范围内． 9. 严禁私自操作他人之设备． 10. 不准利用惯性更换零件，上螺母． 11. 严禁用手代替工具作业． 12. 作业时严禁脚一直踩在开关上． 13. 机修操作钻床和切管机等设备严禁带手套
引发事故的基本要素
人的不安全 行为
物的不安全 状态
事故
环境的不安 全条件
管理缺陷
22
环境的不安全条件
❖ 过于杂乱的工作环境，也是一个不安全状态。 ❖ 被堵塞的安全通道。 ❖ 随意丢放地面的杂物、垃圾。 ❖ 地面的油污及浆料。
23
物的不安全状态
❖ 所谓物：就是指机械设备，生产设施，劳动 工具，周围环境等劳动资料，包括原材料， 辅助材料，半成品，成品等。
❖ 假设某意外事件在一次活动中发生的概率为p （p>0），则在n次活动中至少有一次发生的概率 为
❖ pn＝1－（1－p）n
20
海恩法则
每一起严重事故的 背后，必然有29次轻 微事故和300次未遂 先兆以及1000起事故 隐患。 注：海恩（德国飞机
涡轮机发明者）
1
严重伤害
29
轻微伤害
300
无伤害
21
❖ 发现缺陷及时消除，不能立即消除的缺陷，要详细 记录，及时上报，并协助设备维修予以消除。
❖ 所有备用设备应有专人负责定期检查维护，注意防 尘、防潮、防冻、防腐蚀，对于传动设备还应定期 进行盘车和切换，使所有备用设备处于良好状态。
用保护用品和保护装置． 4. 工作时身体不靠近设备的旋转部位． 5. 设备在运转时，不检测工件物． 6. 调机换模，设备保养，设备故障时，必须
要关闭电源． 7. 工件未放到位时严禁开启开关．
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工作中28个的安全注意事项 8. 设备运转时，手不准伸入行程范围内． 9. 严禁私自操作他人之设备． 10. 不准利用惯性更换零件，上螺母． 11. 严禁用手代替工具作业． 12. 作业时严禁脚一直踩在开关上． 13. 机修操作钻床和切管机等设备严禁带手套
引发事故的基本要素
人的不安全 行为
物的不安全 状态
事故
环境的不安 全条件
管理缺陷
22
环境的不安全条件
❖ 过于杂乱的工作环境，也是一个不安全状态。 ❖ 被堵塞的安全通道。 ❖ 随意丢放地面的杂物、垃圾。 ❖ 地面的油污及浆料。
23
物的不安全状态
❖ 所谓物：就是指机械设备，生产设施，劳动 工具，周围环境等劳动资料，包括原材料， 辅助材料，半成品，成品等。
❖ 假设某意外事件在一次活动中发生的概率为p （p>0），则在n次活动中至少有一次发生的概率 为
❖ pn＝1－（1－p）n
20
海恩法则
每一起严重事故的 背后，必然有29次轻 微事故和300次未遂 先兆以及1000起事故 隐患。 注：海恩（德国飞机
涡轮机发明者）
1
严重伤害
29
轻微伤害
300
无伤害
21
❖ 发现缺陷及时消除，不能立即消除的缺陷，要详细 记录，及时上报，并协助设备维修予以消除。
❖ 所有备用设备应有专人负责定期检查维护，注意防 尘、防潮、防冻、防腐蚀，对于传动设备还应定期 进行盘车和切换，使所有备用设备处于良好状态。
机械手课件
竞争压力加大
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
EPSON机械手导入培训教材(PPT55页)
3
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
8
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
8
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
EPSON机械手培训-课件
编程语言
EPSON机械手支持多种编程语 言，如ST、MOV、PTP等，可
根据实际需求选择。
常用指令
在编程过程中，常用的指令有 SET（设置）、MOV（移动） 、PTP（点对点）、CIRC（圆
弧插补）等。
变量与函数
编程过程中需要使用到变量和 函数来对机械手进行更精确的 控制，如POS（获取位置）、
SPEED（设置速度）等。
04
机械手操作和维护保养
机械手操作规程
01
02
03
机械手操作前检查
在操作机械手前，需对机 械手进行全面检查，包括 电源、气源、机械部分等 。
操作步骤
在操作机械手时，需按照 规定的步骤进行，包括启 动、停止、急停等操作。
安全注意事项
在操作机械手时，需注意 安全，避免操作过程中出 现人员伤害或设备损坏等 情况。
重复定位精度可以达到微米级，能够满足各 种高精度生产线和自动化应用的需求。
产品应用范围
Epson机械手广泛应用于电子、半导体、汽车制造、塑料、食品包装、制药等领 域。
这些机器人可以用于各种高精度生产线、自动化生产线、包装生产线、物料搬运 等场景，提高生产效率、降低劳动强度、提升产品质量。
Epson机械手还可以用于各种危险环境和精密作业，如高温、高压、高污染、放 射性等环境，以及需要高精度定位和稳定控制的作业场景。
机械手的维护和保养
定期保养
定期对机械手进行保养， 包括润滑机械部分、检查 紧固件等。
维护内容
每次保养时，需对机械手 进行检查，包括电源、气 源、机械部分等。
保养周期
保养周期可根据实际情况 确定，一般可设定为1个 月或2个月一次。
05
epson机械手培训课程设计
EPSON机械手导入培训(5)
EPSON机械手导入培训(5)一、教学内容本节课我们将学习EPSON机械手的导入培训内容，主要涉及第五章的内容。
其中包括机械手的基本结构、工作原理、操作方法以及编程控制等方面的知识。
二、教学目标1. 让学生了解并掌握EPSON机械手的基本结构和功能。
2. 培养学生对机械手操作的熟练程度。
3. 使学生能够运用编程控制机械手进行简单的操作任务。
三、教学难点与重点重点：EPSON机械手的基本结构、工作原理和操作方法。
难点：编程控制机械手的操作。
四、教具与学具准备教具：EPSON机械手一台、操作面板一个。
学具：学生操作手册、编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍EPSON机械手的应用领域，如工业生产、教育科研等，让学生对机械手有初步的认识。
2. 基本结构讲解：讲解EPSON机械手的基本结构，包括手臂、关节、末端执行器等部分，并展示实物图片。
3. 工作原理介绍：介绍机械手的工作原理，如动力传输、控制系统等，并通过动画或视频形式展示机械手的工作过程。
4. 操作方法学习：讲解并演示机械手的操作方法，包括关节控制、末端执行器控制等，让学生进行实操练习。
5. 编程控制讲解：介绍机械手的编程控制方法，包括编程语言、指令集等，并通过实例讲解编程控制的过程。
6. 随堂练习：让学生根据编程指令，控制机械手完成特定的操作任务，检验学生对编程控制的理解和掌握程度。
7. 板书设计：机械手基本结构：1. 手臂2. 关节3. 末端执行器机械手工作原理：1. 动力传输2. 控制系统机械手操作方法：1. 关节控制2. 末端执行器控制机械手编程控制：1. 编程语言2. 指令集3. 编程控制过程8. 作业设计题目1：请简述EPSON机械手的基本结构。
答案：EPSON机械手的基本结构包括手臂、关节、末端执行器等部分。
题目2：请解释EPSON机械手的工作原理。
答案：EPSON机械手的工作原理主要包括动力传输和控制系统两个方面。
题目3：请描述如何操作EPSON机械手。
机械手培训资料
机械手培训资料xx年xx月xx日•机械手基础知识•机械手结构与原理•机械手设计和选型•机械手应用和案例分析目•机械手维护与保养•机械手发展趋势与展望录01机械手基础知识定义：机械手是一种仿照人体手臂运动的机器装置，具有独立的操作系统和运动系统，能够在各种环境中完成抓取、搬运、放置等动作。
特点高效性：机械手可以连续工作，不受时间和空间的限制，提高生产效率。
精度高：机械手可以实现精确的抓取、搬运和放置，减少误差和损失。
适应性广：机械手可以在不同的环境中工作，适应各种不同的任务需求。
机械手定义与特点010*******机械手最早出现于20世纪50年代，经历了初期的探索阶段、成熟阶段和创新阶段。
发展史现代机械手技术已经非常成熟，被广泛应用于工业自动化、航空航天、医疗等领域。
现状机械手发展史和现状常见类型：机械手根据不同的运动方式和结构可以分为直角坐标系机械手、关节型机械手、SCARA机械手、Delta机械手等。
用途工业自动化：在工业生产中，机械手可以代替人工完成繁重、危险或精密的工作，提高生产效率和产品质量。
航空航天：在航空航天领域，机械手可以完成空间环境中的各种任务，如卫星抓取、空间探测等。
医疗：在医疗领域，机械手可以辅助医生进行手术操作，提高手术精度和效率，减轻医生的工作负担。
机械手常见类型与用途02机械手结构与原理机械手结构组成基座一般采用固定式或移动式，用于支撑整个机械手结构。
手部通常采用吸盘、夹具或爪式结构，用于抓取工件或工具。
机械手主要由基座、臂部、腕部和手部组成，其中臂部和腕部可以联动，实现多自由度的运动。
机械手的工作原理是采用机构运动学和动力学原理，通过传感器检测机械手的运动状态和位置，并由控制系统控制机械手的运动轨迹和速度。
机械手通常采用气压、液压或电气驱动方式，实现各关节的联动和协同运动。
机械手工作原理机械手主要零部件及其功能•基座：支撑整个机械手结构，提供稳定的操作平台。
•臂部：联动腕部和手部，实现机械手的伸缩、升降和旋转等动作。
多功能机手培训课件
多功能机手安全技术操作规程
2.2 安全技术操作要求 2.2.1 多功能天车停车要在指定地点，不可影响其他车辆通行，
停车后必须断电，关闭风管阀门。 2.2.2 使用固定吊钩头吊运物体时，必须升到上线位置方可移动。 2.2.3 吊运物料时司机要做到“十不吊”，要使钩头垂直地面，不 可
歪拉斜吊；有障碍物需穿越时，吊物（吊具）地面应高出障碍物顶面 0.5ｍ以上。 2.2.4 天车吊运物体时，不允许越人而过，前方有人要发出信号。 2.2.5 吊运货物时，必须有人挂钩，特别是使用固定吊吊运阳极框架等 大型货物时，设专人指挥，不允许机手在无人配合下自己挂钩、摘钩。
阳极拔出： 最大提升力60kn(6吨)
最大下压力 8kn（800公斤）
升降速度： 1.5m/9m/min 升降行程：2100mm
扳手最大扭矩＜230N 升降速度：10m/min 升降行程：1550mm
5、出铝小车
出铝小车偏挂在主梁上， 采用三合一减速机驱动， 沿主梁轨道运行。防磁吊 钩通过滑轮组与卷筒连接， 活动吊钩一导轮的形式在 垂直导向架上运动，用卷 扬系统驱动吊钩升降。
铝钩在登车梯上或其他设备上。
狠反习惯性违章，推行标准化作业
×
√
正常行车或停靠梯口时，天车的打壳大臂时不可以转向正对滑线侧，必须 面对过道，以防碰撞登车梯和出铝台包。
3、固定吊电葫芦、空压机：
固定吊电葫芦：
型号16A2-12.57-9M 起重量12.5T×2台(13×2） 速度5 起升高度9m 限位：上限位、下限位保护
空压机： 37-Ⅲ(英格索兰)
压力0.75功率37
4、工具小车
工具小车是铝电解多功能机组的 核心，打壳机构、阳极更换装置、 下料系统都安装在工具小车上， 工具小车采用4轮支撑、双边单 向驱动；采用轴装三合一减速器； 并设有悬吊式缓冲装置，车轮采 用无轮缘垂直轮加水平轮导向形 式，运行阻力小、平稳。为了安 全还加装了防脱轨装置。
EPSON机械手培训-课件
系统检测
使用EPSON机械手自诊断程序，检测机械手故 障点
故障维修
3
根据故障现象，进行相应的故障排查与维修
EPSON机械手的常见问题及解决方案
问题1
问题2
问题3
问题4
问题5
机械手运行轨迹不准确 。解决方案：调整机械 手的轨迹精度和位置精 度。
机械手抓取物品不稳定 。解决方案：调整机械 手的抓取策略和气压参 数。
物流包裹上的标签信息，实现了快速、准确的分拣。
02
快速抓取
EPSON机械手具有快速抓取和释放物品的能力，可以在短时间内处理
大量的物流包裹，提高了物流分拣的效率。
03
智能路径规划
EPSON机械手具备智能路径规划能力，可以根据物流包裹的类型和目
的地信息，自动规划最优的分拣路径，缩短了分拣时间。
EPSON机械手在物体搬运中的应用
精确搬运
EPSON机械手能够精确控制搬运的位置和姿态，确保搬运过程中物体的稳定性和准确性 。
长距离搬运
EPSON机械手可以完成长距离的搬运任务，提高了搬运的效率和质量。
恶劣环境适应性强
EPSON机械手具有较强的恶劣环境适应能力，可以在高温、低温、强噪音等恶劣环境下 正常工作，确保搬运任务的顺利进行。
为防止机械手对操作员造成伤害，须在机械手运 动轴上安装安全防护装置，如光栅、护栏等。
机械手控制柜应设置安全警示标识，标识上应明 确机械手的最大承载重量、操作注意事项等信息 。
为防止机械手在运行过程中出现故障或异常，须 在机械手控制柜上设置急停按钮，以便在紧急情 况下停止机械手运动。
在机械手附近设置安全警示标识，提醒操作员注 意安全事项，如“请勿靠近”、“注意高温”等 。
使用EPSON机械手自诊断程序，检测机械手故 障点
故障维修
3
根据故障现象，进行相应的故障排查与维修
EPSON机械手的常见问题及解决方案
问题1
问题2
问题3
问题4
问题5
机械手运行轨迹不准确 。解决方案：调整机械 手的轨迹精度和位置精 度。
机械手抓取物品不稳定 。解决方案：调整机械 手的抓取策略和气压参 数。
物流包裹上的标签信息，实现了快速、准确的分拣。
02
快速抓取
EPSON机械手具有快速抓取和释放物品的能力，可以在短时间内处理
大量的物流包裹，提高了物流分拣的效率。
03
智能路径规划
EPSON机械手具备智能路径规划能力，可以根据物流包裹的类型和目
的地信息，自动规划最优的分拣路径，缩短了分拣时间。
EPSON机械手在物体搬运中的应用
精确搬运
EPSON机械手能够精确控制搬运的位置和姿态，确保搬运过程中物体的稳定性和准确性 。
长距离搬运
EPSON机械手可以完成长距离的搬运任务，提高了搬运的效率和质量。
恶劣环境适应性强
EPSON机械手具有较强的恶劣环境适应能力，可以在高温、低温、强噪音等恶劣环境下 正常工作，确保搬运任务的顺利进行。
为防止机械手对操作员造成伤害，须在机械手运 动轴上安装安全防护装置，如光栅、护栏等。
机械手控制柜应设置安全警示标识，标识上应明 确机械手的最大承载重量、操作注意事项等信息 。
为防止机械手在运行过程中出现故障或异常，须 在机械手控制柜上设置急停按钮，以便在紧急情 况下停止机械手运动。
在机械手附近设置安全警示标识，提醒操作员注 意安全事项，如“请勿靠近”、“注意高温”等 。
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二、天车的技术性能
1、大车跨度21米，重量75吨，电气总 容量180kw，采用箱型偏轨双梁桥架 结构。主梁与端梁的销轴定位，高 强度螺栓联接，联接性能好，装配 方便。运行机构采用6轮支撑、双边 单向驱动；采用轴装三合一减速器； 并设有悬吊式缓冲装置，车轮采用 无轮缘垂直轮加水平轮导向形式， 运行阻力小、平稳。为了安全还加 装了防脱轨装置。
多功能机手安全技术操作规程
2.2 安全技术操作要求 2.2.1 多功能天车停车要在指定地点，不可影响其他车辆通行，
停车后必须断电，关闭风管阀门。 2.2.2 使用固定吊钩头吊运物体时，必须升到上线位置方可移动。 2.2.3 吊运物料时司机要做到“十不吊”，要使钩头垂直地面，不
可歪拉斜吊；有障碍物需穿越时，吊物（吊具）地面应高出障碍物顶 面0.5ｍ以上。 2.2.4 天车吊运物体时，不允许越人而过，前方有人要发出信号。 2.2.5 吊运货物时，必须有人挂钩，特别是使用固定吊吊运阳极框架 等大型货物时，设专人指挥，不允许机手在无人配合下自己挂钩、摘 钩。
×
√
下料完毕后，下料管必须旋转到检测位置，方可起升。不准打强制 起升，以免把钢丝绳弄断。
狠反习惯性违章，推行标准化作业
进进新新极极时况时，下，阳严阳极禁极在下在没扳没有手有放，好放的好情的情况下严禁下扳手，严禁点动大车。
违章操作造成的设备故障
违章操作造成的设备故障
因固定吊手柄没 有搬回原位导致 固定吊不停的下 降，造成设备故
阳极拔出： 最大提升力60kn(6吨)
最大下压力 8kn（800公斤）
升降速度： 1.5m/9m/min 升降行程：2100mm
扳手最大扭矩＜230N 升降速度：10m/min 升降行程：1550mm
5、出铝小车
出铝小车偏挂在主梁上， 采用三合一减速机驱动， 沿主梁轨道运行。防磁吊 钩通过滑轮组与卷筒连接， 活动吊钩一导轮的形式在 垂直导向架上运动，用卷 扬系统驱动吊钩升降。
×
√
出铝钩在吊包时钩头要从包梁的侧面进入台包吊耳，不得放到吊耳上利用 钩头自重滑到吊耳里，容易发生钢丝绳托槽现象。
狠反习惯性违章，推行标准化作业
×
√
打壳时，打壳机头挨住壳面后，开始打壳，打壳机是利用机头的震动和 推进气缸自动打通壳面，不得用打壳升降油缸向下压，以免压坏倾斜油
缸及打壳机头总成。
狠反习惯性违章，推行标准化作业
3、料管提升的限位保护。 4、大车、小车、出铝车限位。 5、阳极、打壳、工具回转限位。
限位连锁故障判断
故障一：
大车 没三档 小车 没二档
阳极、打壳、料管 上限位不到位
故障二：
不打壳 不倾斜
打壳下限位 没到位
限位连锁故障判断
故障三：
下料阀不动作
料管不在下限位
料管上升不了
料管旋转不到位
故障四：
打壳、阳极、 下料管不下降
其中有一件工具 没有在上限位
四、多功能机手安全技术操作规程
1 范围 本规程规定了高位多功能机手安全技术操作要求。 本规程适用于电解四厂高位多功能天车机手。
2 内容 2.1 安全检查 2.1.1 接班后，认真详细地检查天车状况。 2.1.2 按点检要求，详细检查天车各个运转部位，如发现安全隐患
应及时通知维修人员进行修理，一般不允许机手进行处理。 2.1.3 点检无误，要进行空载试车，确认正常后方可进行作业。
2、大车的组成主要包括：运行机构、 桥架 、2×12.5T绝缘葫芦、小车供 气、阳极框架供气、出铝供气、空 压机等机构。电机22千瓦SEW三合一 减速机，丹佛变频器调速控制，沈 阳大车变频器（5042）一拖一控制， 大连（ 5075 ）一拖二控制。运行 速度8/30/60m/min
3、固定吊电葫芦、空压机：
CHINALCO
多功能天车机手 培训课程
电解四厂
主要内容
1 多功能机组简介
2 行车中简单故障判断
3
安全操作规程
4 习惯性违章实例
铝电解多功能机组简介
一、电解多功能天车的用途：
电解多功能天车是大型预焙阳 极铝电解厂房生产的关键设备。 他能完成下列工艺操作 1、打壳 2、更换阳极 3、覆盖氧化铝; 4、出铝并计量辅助提升阳极母 线 5、安装和检修电解槽吊运槽上 部结构及槽壳 6、车间内的其他零星吊运
出铝小车构成
出铝小车
小车行走
出铝钩提升
变频器调速4.0kw电机 速度3/17m/min
主钩电机18.5KW 起重量13吨
称重计量
三、多功能天车的限位连锁保护 及故障判断
1、天车料箱加料时大车、小车被定位联锁，不能动作 。 （现在基本不用、但是开关还在注意）
2、出铝钩、料管提升的限位保护：上限位、超上限位、 下限位、松绳限位（大连车没有）1#、5#超上限位动 作送不上电。
2.2.9 同一轨道运行的两台天车的安全距离不小于5ｍ，以免发生碰 撞。
2.2.10 正常情况下，严禁机手反车制动，以免造成机电故障。 2.2.11 正常情况下严禁一车顶一车运行。 2.2.12 必须随时观察多功能机组的运行状况，如有异常立即停车并
通知维修人员进行检修，禁止带病运行。
多功能机手安全技术操作规程
2.2.13 多功能机组突然停车，所有控制器要转到零位，关闭电源开 关。
2.2.14 作业完毕后，关闭电源开关，严禁天车操作室内堆放任何物 品。
2.2.15 清扫多功能天车卫生时，不允许一人单独作业，禁止用湿物 擦拭天车，清理高处卫生，应系好安全带。
狠反习惯性违章，推行标准化作业
×
√
在出铝钩作业完毕后，出铝钩必须起升到上限位，并且停在电解槽大面过 道中间，大车方可进行其他作业及停靠梯口，以防进行其他作业时，撞出
铝钩在登车梯上或其他设备上。
狠反习惯性违章，推行标准化作业
×
√
正常行车或停靠梯口时，天车的打壳大臂时不可以转向正对滑线侧，必须 面对过道，以防碰撞登车梯和出铝台包。
狠反习惯性违章，推行室要正对大面过道，不可背靠滑线，尤其在靠近滑线侧不可 旋转驾驶室，以免碰撞滑线。
狠反习惯性违章，推行标准化作业
多功能机手安全技术操作规程
2.2.6 打壳下料时，要与电解工密切配合，保证作业质量，并注意 人和设备的安全，严禁击打地面和槽沿板。
2.2.7 更换阳极时，不准歪拉硬压、以防损坏阳极提升系统，更换 的残极要放在指定托盘，并且要放稳，吊运阳极时，挂牢后方可进 行吊运。
2.2.8 机手开车必须精力集中，正确操作，要观察运行前方有无障 碍物和人，以防发生人身设备事故。
工具小车的构成 工具小车
工具回转 打壳机构 阳极更换 下料系统 驾驶室
装置
回转装置
工具小车各部件性能
工具回转
打壳机构
旋转角度 ± 200度
旋转动力油马达 旋转速度 3.3r/ min
升降行程： 3880mm
升降速度： 慢/快
1.5/9m/min
倾斜油缸 行程160mm
工具小车各部件性能
更换阳极 装置
固定吊电葫芦：
型号CD16A2-12.57-9M 起重量12.5T×2台(13KW×2） 速度5m/min 起升高度9m 限位：上限位、下限位保护
空压机： ML37-Ⅲ(英格索兰)
压力0.75mpa功率37kw
4、工具小车
工具小车是铝电解多功能机组 的核心，打壳机构、阳极更 换装置、下料系统都安装在 工具小车上，工具小车采用4 轮支撑、双边单向驱动；采 用轴装三合一减速器；并设 有悬吊式缓冲装置，车轮采 用无轮缘垂直轮加水平轮导 向形式，运行阻力小、平稳。 为了安全还加装了防脱轨装 置。
障
违章操作造成的设备故障
阳极扳手导向板歪
原因：打壳没有打到位， 新极放不进去，联 动大小车容易发生 扳手导向板变形。
违章操作造成的设备故障
原因：1、斜拉歪吊 2、放重物时，到底时
要点动出铝钩，太 低容易脱槽。
谢谢大家