山洋伺服电机RS快速入门手册
RS2快速入门手册
如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号
3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
1000
2000 [pulse]
3. I/O 接线(驱动器 CN1)
• 通用输入（伺服ON，报警清除，极限） • 脉冲指令输入（位置指令） • 模拟指令输入（速度，扭矩指令）
通用输入接线: CONT1-6 - 1
控制器单元 伺服驱动器
CONT-COM
50 CONT1 37 36 2.2kohm 4.7kohm
AL.A2.0
报警发生时驱动器的状态
0: 控制电源ON 2: 主电源ON
4: 准备伺服使能
8: Servo-ON（伺服使能）
报警代码
报警代码表在操作说明书第8章
“AL” 指它显示报警代码
常见报警代码: 85
检查编码器接线 •电缆连接器在放大器端
•如果使用编码器延长线、延长线上所有端子和其他侧面接口
“P“ ->
05 06
串行编码器分辨率 备用电池式绝对编码器功 能选择 控制模式选择
选择编码器分辨率. 06:131072_FMT (大部分编码器是 131072 脉冲/转.) 选择是否连接编码器的备用电池. 电池安装在山洋电气标准选配电缆之上. 连接电池-> 00:Absolute system 不连接电池 -> 01:Incremental system 选择控制器的命令类型. 00:Torque (模拟电压) 01:Velocity (模拟电压) 02:Position (脉冲指令)
山洋伺服马达参数设定
调整R 系列山洋伺服马达参数说明
注：“○”为必须设置项；“△”为根据实际需要选设项；“╳”为不适用
以上通常用到的伺服马达参数,若有不明白或者其它参数请参考使用说明书
编码器接线:粉红---1 紫色---2 棕色
蓝色---14 红色---19 黑色---20
是否有干扰判断:
观察Monitor display中OA,OC项数据是否相等,0C为外部输入的脉冲.如果PLC没有发脉冲时此值有变
要选设项；“╳”为不适用
不明白或者其它参数请参考使用说明书
棕色----13
黑色---20
是否相等,0C为外部输入的脉冲.如果PLC没有发脉冲时此值有变化,说明有外部干扰。
伺服电机入门教程
1，如何正确选择伺服电机和步进电机？主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。
供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。
据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
2，何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。
电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。
大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。
因而适合做低速平稳运行的应用。
3，使用电机时要注意的问题？上电运行前要作如下检查：1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/- 极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
4，我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。
如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。
三洋伺服电机RS1快速入门手册29页PPT文档
1.Page00:正转超程功能。 说明：当伺服马达处于正超程状态时，改变设置则可。 0C：当通用输入CONT6为ON时启动该功能 0D：当通用输入CONT6为OFF时启动该功能
2.Page01:反转超程功能。 说明：当伺服马达处于负超程状态时，改变设置则可。 0A：当通用输入CONT5为ON时启动该功能 0B：当通用输入CONT5为OFF时启动该功能
3.Page15: GER1电子齿轮1 。 说明：设定值为初始1:1时，马达转一圈的脉冲是131072个脉
冲。通常将该参数的分子设定为13107，分母设定乘以10即为马 达转一圈的脉冲数。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
四.通常参数，第8组参数（图例） 。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
２.选择编码器类型。 page 01：00表示增量式的编码器，01表示绝对式的编码器。
３.选择控制方式。一般选择：02。 page 08：00:转矩控制模式，03:速度控制－转矩控制切换 01:速度控制模式，04:位置控制－转矩控制切换 02:位置控制模式，05:位置控制－速度控制切换
４.再生电阻选择。一般选择：00。 page 0b：00:没有连接再生电阻，01:使用内置再生电阻， 02:使用外部再生电阻。
3.Page05:伺服ON功能。改变该值可以选择是否需要伺服ON信号。 说明：02:当通用输入CONT1为ON时启动该功能。 03:当通用输入CONT1为OFF时启动该功能
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
伺服电机使用手册
不要接触电机、驱动器、制动电阻， 因为它们是发热部件
否则可能导致灼伤
不要接触运转中电机的转动部分 否则可能导致人身伤害
不要更改、拆卸或自行修理电机或 驱动器
否则可能导致触电事故，导致人身伤害
搬运电机时，不要提拉电缆或电机 轴部
否则可能导致器件损坏
在电源故障排除后，设备有可能突 然重新启动，所以不要靠近设备
备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径，因为该线属于高温导线，尽管线径小，但
可以通过要求的电流。
4.2
运动随心，控制所欲
8
4.3 4.4 驱动器技术参数
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
9
4.5 电机电源线接线定义
伺服电机使用手册
电机
电机型号
插头类型
40 型电机 57 型电机 76 型电机 92 型电机 123 型电机
3 4
控制线 编码器线
双绞屏蔽线
控制器至驱动器的控制线长度＜3 米 驱动器至电机的编码器线长度＜20 米
5
接地线
尽量使用粗导 线
接地电阻<100Ω 的一点接地方式
如电机与机床之间是 处于绝缘状态，请将 电机接地
6
模拟信号 屏蔽线
请注意终端联接
7
制动电阻
良好连接，良好通风
8
保持制动器
需要配浪涌吸收电路
4.1.2 驱动器安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：垂直安装，通风良好； 安装到金属的底板上 如可能，请在控制箱内另外安装通风风扇 驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或驱动器附近高频干扰设备，请采用隔离变压器 和有源滤波器 请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所； 请尽量避免受到振动或撞击； 尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内； 安装时请确认驱动器固定，不易松动脱落； 接线端子必须使用带有绝缘保护； 在断开驱动器电源后，必须间隔 10 秒钟后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致驱动器 损坏； 在断开驱动器电源后 1 分钟内，禁止用手直接接触驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险！ 当在一个机箱内安装多个驱动器时，为了驱动器的良好散热，避免相互间电磁干扰，建议在机箱内采 用强制风冷，请采用如下示意图进行安装
交流伺服电机驱动器使用说明书综述
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
山洋RS1伺服调试快速入门手册
如果出现“Not Connected”， 检查电源或驱动器与电脑的 连接线，然后回到幻灯片 “连接驱动器-1”，按提示 操作。
点击 “Connected”
点击”Exit”完成设 点击”Exit”完成设 ”Exit” 置
马达参数设置-1
点击Parameter 选择Motor 点击Parameter ，选择Motor Parameter Setting
点击 “ Execute”
点击“OK” 点击“OK”完成操 作
脉冲点动- 2
2. 点击此键开始设置 1. 选择此项 3. 设定运行脉冲值 4. 设定速度值
点击“Write” 5. 点击“Write” 键
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
脉冲点动- 3
点击“ 点击“Servo OFF ”键停止马 达励磁
转矩控制模式
06 07 08 09 0A
: : : : :
131072 p/r ( 17 bit ) 262144 p/r (18 bit ) 524288 p/r ( 19 bit ) 1048576 p/r ( 20 bit ) 2097152 p/r (21 bit )
选择控制模式
00 : 转矩 / 01 : 速度 / 02 : 位置 / 09 位置环 编码器设置 外部编码器 分辨率设置 再生电阻设置
点击“ Execute” 点击““ Execute”
点击”OK”完成操 点击”OK”完成操 ”OK” 作
速度点动 - 2
1. 选择此 项 点击“Exit” 2. 点击“Exit”更改运行速度
4.点击“Edit” 4.点击“Edit”键 点击
3. 设定速度值
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
山洋伺服电机RS2快速入门手册
Positioning Operation - 6
电机运行多少次（0表示无限次，需要点停止按钮来 停止运动） 动作和动作之间的停留时间
例: PJOG位置命令= 1000 [脉冲] 停止时间= 1000 [ms] 连续次数= 2 起始位置：0 [脉冲] 按“正方向”按钮
0 [pulse] 等待 1000 [ms] 1000 停止
如何更改限位输入设定 - 1
参数 参数设定 Group 9 [功能]
“00 F-OT Positive Over Travel Function” : 正向一侧限位开关设定 “01 R-OT Negative Over Travel Function” : 反向一侧限位开关设定
如何更改限位输入设定 - 2
重新建立通信需要在驱动器电源打开后。 1 2 已建立
电源打开后,查看驱动器前面的 7段 LED 数码管。 控制电源已连接并供电，无报警，打开主电源
控制电源和主电源都已经连接并供电，无报警。驱动器准备 servo-on（伺服使能）。
故障排除: 故障排除: 当驱动器仍显示 “AL.###”...
“AL.###” (#:16进制数) 表示报警代码。 例:
点击 “Servo On”，电机准 备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
1. 初始设置
• • • • • • 建立通信 系统参数设定 如何改参数 电机参数设定 初始参数设定后 故障排除
RS系列低压伺服驱动器（二合一）使用手册说明书
RS系列低压伺服驱动器（二合一）使用手册C N1C N2C N3C N4P EW VU PB DC -SD 系列伺服驱动器A LM R U N 00D C +版权申明SYNTRON森创®是北京和利时电机技术有限公司（以下简称和利时电机）于2005年推出的产品品牌。
这个品牌浓缩了公司的核心技术和影响力，是公司始终注重自主创新，保持技术优势的体现。
说明书的内容参照了相关法律基准和行业基准。
如对本说明书提供的内容有疑问，请向销售人员咨询，致电客服热线，联系官网客服或致信本公司。
和利时电机保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格参数等权力。
手册请联系销售人员，或在和利时电机的官方网站下载相关手册。
和利时电机具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。
和利时电机具有本使用说明书的著作权，未经许可，不得修改、复制使用说明书的全部或部分内容。
安全有关的符号说明说明说中与安全有关的内容，使用了下述符号，标注了安全符号的语句所叙述的都是重要内容，请一定的遵守。
安全注意事项⏹开箱检查⏹安装⏹配线安全注意事项试运行目录第一章产品概况与安装................................................................................ - 1 -1.1 产品概况............................................................................................................. - 1 -1.2 型号命名规则...................................................................................................... - 1 -1.3 规格型号说明...................................................................................................... - 1 -1.4 外形及安装尺寸.................................................................................................. - 2 -1.5 性能参数............................................................................................................. - 2 -1.6 产品组成............................................................................................................. - 3 -1.7 开箱检查............................................................................................................. - 3 -1.8 安装场所的确认和设计....................................................................................... - 3 -1.9 报废时的注意事项 .............................................................................................. - 3 - 第二章配线 ................................................................................................. - 4 -2.1 主回路端子的接线 .............................................................................................. - 4 -2.1.1 主回路端子的构成........................................................................................... - 4 -2.1.2 主回路端子说明和功能描述............................................................................ - 4 -2.1.3 主回路输入侧接线........................................................................................... - 4 -2.1.4 主回路输出侧接线........................................................................................... - 4 -2.1.5 接地线的连接.................................................................................................. - 4 -2.1.6 制动电阻的连接 .............................................................................................. - 5 -2.2 编码器接口定义.................................................................................................. - 5 -2.3 通讯接口定义...................................................................................................... - 5 -2.3.1 通讯端子CN3/CN4的管脚分布...................................................................... - 5 -2.3.2 CN3/CN4管脚定义（通讯接口）................................................................... - 6 -2.4 CN5管脚定义（用于外接手持调试板）............................................................. - 6 -2.4.1 CN5管脚分布................................................................................................. - 6 -2.4.2 CN5管脚定义................................................................................................. - 6 -2.4.3 调试板的按键功能定义 ................................................................................... - 6 -2.5 输入输出端子CN6的管脚定义 .......................................................................... - 7 - 第三章试运行.............................................................................................. - 8 -3.1 试运行基本流程.................................................................................................. - 8 -3.2 内部速度模式空载试运行 ................................................................................... - 9 -目录3.3 位置模式空载试运行........................................................................................... - 9 -3.4 电子齿轮比的设定步骤....................................................................................... - 9 -3.5 驱动器控制指示灯定义....................................................................................... - 9 - 第四章参数与功能..................................................................................... - 10 -4.1 Fn参数清单...................................................................................................... - 10 -4.1.1 Fn参数位说明 .............................................................................................. - 10 -4.1.2 Fn参数功能 .................................................................................................. - 10 -4.2 Dn参数清单 ..................................................................................................... - 26 -4.2.1 Dn参数位说明.............................................................................................. - 26 -4.2.2 Dn参数功能.................................................................................................. - 26 -4.3 Pn参数清单...................................................................................................... - 28 -4.3.1 Pn参数位说明 .............................................................................................. - 28 -4.3.2 数字输出功能定义......................................................................................... - 28 -4.3.3 数字输入功能定义......................................................................................... - 29 -4.3.4 Pn参数功能.................................................................................................. - 29 - 第五章故障报警及处理.............................................................................. - 32 -5.1 驱动器故障代码及解决方法.............................................................................. - 32 -5.2 电机故障现象及解决办法 ................................................................................. - 33 -产品概况与安装第一章 产品概况与安装1.1 产品概况物流设备对体积的要求很严格，尤其对于两轮运行的场合，如何尽量缩小体积，同时实现两轮之间的精准运行及无差配合，RS系列二合一驱动器提供了最佳的解决方案。
伺服电机使用手册
伺服拖动系统使用手册（V1.0）哈尔滨晟普科技有限公司前言感谢您购买晟普科技SP系列抽油机伺服拖动系统。
本使用说明书介绍了如何正确使用SP系列抽油机伺服拖动系统。
在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本使用说明书。
另外，请在理解产品的安全注意事项后再使用该产品。
与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容，使用了下列标记。
有安全标记的说明，表示重要内容，请务必遵守。
表示如果操作错误，将会导致危险情况的发生，造成死亡或重伤。
表示如果操作错误，将会导致危险情况的发生，可能会造成中等程度的受伤或轻伤，或设备损坏。
另外，即使是标识中所述事项，有时也可能会造成严重的后果。
表示不属于“危险”和“注意”，但非常重要，需要用户遵守的事项。
安全注意事项⏹到货时确认◆请勿安装受损或缺少零件的伺服驱动器和电机否则会有受伤的危险。
⏹保管与搬运◆搬运伺服驱动器时轻拿轻放；运输时，确保伺服驱动器包装完好，防止振坏。
◆请勿保管在下述环境中，否则会导致触电、机器损坏或引发火灾：•阳光直射的场所•环境温度超过保管、设置温度条件的场所•相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所•有水、油及药品滴落的场所•振动或冲击可传递到主体的场所◆请勿盘坐在本产品上或者在其上面放置重物.否则可能会导致设备故障或人员受伤◆请勿握住电缆线或电机轴进行搬运。
否则会导致设备故障或人员受伤⏹安装◆安装时请轻拿轻放。
◆只有具备资格的电气工程师才允许安装和维护伺服单元。
◆请勿将该产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中。
否则可能会导致触电或引发火灾。
◆请勿将该产品安装在易燃性气体及可燃物的附近。
否则可能会导致触电或引发火灾。
◆安装过程中请勿使异物进入产品内部。
否则可能会导致故障或引发火灾。
◆请确保伺服单元与其他机器之间具有规定的间隔。
否则会导致故障或引发火灾。
◆请勿施加过大冲击。
否则可能会导致故障。
◆伺服驱动器外壳必须安全接地。
⏹配线◆请勿在伺服单元的输出端子U、V、W上连接三相AC380V电源。
山洋伺服电机RS2快速入门手册
CONT4
34
Off : 正常状态
On : 清零状态
CONT5(引脚33) : 限位(反向)
CONT5 33
Off : 碰到限位开关 On :正常状态 CONT6(引脚32) : 限位(正向)
CONT6
32
Off : 碰到限位开关 On :正常状态
通用输入接线: CONT1通用输入接线: CONT1-6 - 2
点击 “Servo On”，电机准 备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
如何改参数如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号 3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
默认分配:
CONT7(引脚13,14) : 扭矩限制 Off : 无限制On : 限制 CONT8(引脚15,16) : 报警复位 Off : 正常状态On : 复位状态
TTL 信号
控制器单元 双绞线 13 14 38 SG 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
09
山洋RS1伺服调试快速入门手册
点击“Close” 点击“Close”键
马达运行
点击“Exit” 点击“Exit”键，完成操作
自动调节响应设定
选择“ 0” 选择“Group 0”
点击“ 选择General 点击“Parameter ”选择General Parameter Setting 双击此行
更改响应值 设定值越大， 设定值越大，应答性就越高
00增量式编码器01绝对式编码器07半双工名称00电机编码器类型01主电源输入类型详细00推荐设置04推荐设置系统参数设置4系统参数页码00转矩控制模式0505控制模式设定选择控制模式0320bit21bit18bit19bit分辨率设置选择绝对式编码器的分辨率17bit名称详细绝对式编码器08位置环编码器设置选择位置环控制编码器方法00电机编码器cn2输入01速度控制模式02位置控制模式03速度转矩开关模式04位置转矩开关模式05位置速度开关模式外部编码器分辨率设置设置外部编码器的分辨率使用内置再生电阻02使用外置再生电阻再生电阻设置设定再生电阻的连接
编码线长度决定了编码器电源端口数量 --- 如下. . 10m / 32.8FT max. 编码器电缆长度 +5v DC 电缆 0v DC 电缆 连接 19pin 连接 20pin
25m / 82.0FT max. 连接 17 ,19pin 连接18 ,20pin
40m / 131.2FT max. 连接 12 ,17 ,19pin 连接 11 ,18 ,20pin
点击保存图标
点击“ Execute” 点击““ Execute”
点击”OK”完成操 点击”OK”完成操 ”OK” 作
速度点动 - 2
1. 选择此 项 点击“Exit” 2. 点击“Exit”更改运行速度
伺服电机说明书
1、电动机内装有光电编码器，安装时严禁敲打电动机，用户不得自行拆装光电编码器，否则会破坏编码器与电动机绕组的相对位置(零点)，致使电动机无法运行。
2、在正常气候条件下，用500V兆欧表测量电动机对机壳的绝缘电阻，其值不应小于20兆欧。
3、请按本使用说明书所述的电动机与驱动单元的接线方式正确连接，确保保护接地牢固可靠。
4、电动机从零速至最高速空载运行，应无异常噪声和震动，方可投入负载运行。
5、电动机在运行中，切勿接触运转中的电动机轴以及电动机外壳。
6、具有相应资格的人员，才能调整、维护电动机。
7、不得拖拽电线(缆)、电动机轴搬运电动机。
8、用户对本产品的任何改动本公司将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。
产品特点我公司制造的HM系列正弦波型交流永磁同步伺服电动机，采用高性能的稀土永磁材料，具有高转矩惯量比、低速特性好、过载能力强等特点，电机采用380V高压驱动器驱动，构成高性价比的伺服驱动系统，能广泛满足数控机床及相关产业机械的需求。
伺服电机型号规格说明HM - 13 - 06.0 - 020 - A - 1 - 1●选型指南电机型号电机简单参数适配驱动器功率模块型号启动倍数额定转矩额定转速额定电流HM-11-02.0-030-A-□-□2Nm 3000rpm 1.8A 15A 3.00HM-11-04.0-020-A-□-□4Nm 2000rpm 2.5A 15A 3.00HM-11-04.0-025-A-□-□4Nm 2500rpm 3.3A 25A 3.00HM-11-04.0-030-A-□-□4Nm 3000rpm 3.6A 25A 3.00HM-11-06.0-020-A-□-□6Nm 2000rpm 3.5A 25A 3.00HM-11-06.0-025-A-□-□6Nm 2500rpm 5.0A 40A 3.00HM-11-06.0-030-A-□-□6Nm 3000rpm 5.5A 40A 3.00HM-11-08.0-015-A-□-□8Nm 1500rpm 3.6A 25A 3.00HM-11-08.0-020-A-□-□8Nm 2000rpm 5.0A 40A 3.00HM-11-08.0-025-A-□-□8Nm 2500rpm 6.5A 40A 3.00HM-11-08.0-030-A-□-□8Nm 3000rpm 7.2A 40A 2.95HM-11-10.0-015-A-□-□10Nm 1500rpm 4.5A 25A 2.94HM-11-10.0-020-A-□-□10Nm 2000rpm 6.5A 40A 3.00HM-11-10.0-025-A-□-□10Nm 2500rpm 8.3A 40A 2.55HM-13-04.0-020-A-□-□4Nm 2000rpm 2.6A 15A 3.00HM-13-04.0-025-A-□-□4Nm 2500rpm 3.3A 25A 3.00HM-13-04.0-030-A-□-□4Nm 3000rpm 3.6A 25A 3.00HM-13-05.0-020-A-□-□5Nm 2000rpm 3.3A 25A 3.00HM-13-05.0-025-A-□-□5Nm 2500rpm 4.2A 25A 3.00HM-13-05.0-030-A-□-□5Nm 3000rpm 4.5A 25A 2.94HM-13-06.0-020-A-□-□6Nm 2000rpm 3.9A 25A 3.00HM-13-06.0-025-A-□-□6Nm 2500rpm 5.0A 40A 3.00HM-13-06.0-030-A-□-□6Nm 3000rpm 5.4A 40A 3.00HM-13-07.5-020-A-□-□7.5Nm 2000rpm 4.2A 25A 3.00HM-13-07.5-030-A-□-□7.5Nm 3000rpm 6.8A 40A 3.00HM-13-10.0-015-A-□-□10Nm 1500rpm 4.5A 25A 2.94HM-13-10.0-020-A-□-□10Nm 2000rpm 6.5A 40A 3.00HM-13-10.0-025-A-□-□10Nm 2500rpm 8.3A 40A 2.55HM-13-15.0-015-A-□-□15Nm 1500rpm 6.8A 40A 3.00HM-13-20.0-010-A-□-□20Nm 1000rpm 7.0A 40A 3.00HM-18-22.0-010-A-□-□22Nm 1000rpm 7.7A 40A 2.75备注：选型步骤：1、用户首先根据负载情况及机械加工要求，选择合适转矩及转速级别的伺服电机。
山洋电机R系说明书
IP67
—
R2EA04003FCP00
R2EA04003FCH00
P.23 P.43
带 (DC24V)
带
R2EA04003FCP00M R2EA04003FCH00M
P.23 P.43
—
R2EA04003FXP03
R2EA04003FXH03
P.23 P.43
—
带
R2EA04003FXP03M R2EA04003FXH03M
最多连接到 15 轴。
通信转换器（任选件）
RS-422A
最多
15 轴
内置再生电阻
可选配再生电阻的配备与非配备。当内置再生电阻的能力不
足时，还可使用外置再生电阻。
编 码
器
接
内置再生电阻
线
图
外 部 接 线 图
外置再生电阻 （任选件）
外 形 图
内置动态制动器
全闭环应用
内置急停制动用动态制动器。可通过参数来选择动态制动器的 支持装置侧安装光栅尺、高分辨率编码器的全闭环应用。
无振动抑制控制
有振动抑制控制
100ms/div
通过扩宽了适用频率的新扰动观察功能，可有效地抑制多轴
应用时来自其他轴的影响。
标
准
型
号
一
览
・
型
号
的
辨
扰动观测功能OFF的状态
扰动观测功能ON的状态
识
直动部分的振动波形
直动部分的振动波形
系
外部
统
外部
干扰
构
干扰
成
图
规
格
指令跟踪控制
由于 采 用了新 位 置 和 速 度 控 制 器，与 本公司 的 以往 机 种 相 比，位置控制的跟随性能提高到以往的２倍。并实现了位置
SANMOTION RS1 伺服驱动器软件使用快速入门
绝对值编码器清零
点击Test 点击Test Run and 选择Absolute Adjustment 选择Absolute Encoder Clear
点击“OK” 点击“OK”完成清零
编码器电缆
电机型号: 例如 电机型号: R2AA06040FX P 00M 驱动器
CN2 13pin 14pin 1pin 2pin 9pin 10pin 11pin 12pin 17pin 18pin 19pin 20pin
系统默认主轴数： 3. 系统默认主轴数：#1 （选择所需的主轴数） 选择所需的主轴数）
点击”OK” ”OK”完成设置 4. 点击”OK”完成设置
连接驱动器-2
点击Communication，选择Offline 点击Communication，选择Offline - > Online Communication
更改马达参数前必须关闭电源
系统参数设置-1
点击Parameter 选择System 点击Parameter 选择System Parameter Setting 修改参数设置时，双击每行后从下拉框或者固定值中选择需要的值。 修改参数设置时，双击每行后从下拉框或者固定值中选择需要的值。
If necessary.
点击“Close” 点击“Close”键
马达运行
点击“Exit” “ 0” 选择“Group 0”
点击“ 选择General 点击“Parameter ”选择General Parameter Setting 双击此行
更改响应值 设定值越大， 设定值越大，应答性就越高
系统参数设置-2
选择类型
双击每行
设定参数值
保存参数设置的方法与马达 参数设置同
RS系列低压伺服驱动器绝对值编码器电机驱动使用指南说明书
V1.2
版权声明
SYNTRON 森创®是北京和利时电机公司（以下简称和利时电机）于 2005 年推出的 产品品牌。这个品牌浓缩了公司的核心技术和影响力，是公司始终注重自主创新，保持技 术优势的体现。
说明书的内容参照了相关法律基准和行业基准。如对本说明书提供的内容有疑问， 请向销售人员咨询，致电客服热线，联系官网客服或致信本公司。
使用指南
例 2：PP 位置模式运行
位置模式运行步骤如下：
步骤 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
指令ID 000 601 601 601 601 601 601 601 601 601 601
指令DATA 01 00
2F 60 60 00 01 00 00 00 23 7A 60 00 60 EA 00 00 23 81 60 00 B8 0B 00 00 23 83 60 00 E8 03 00 00 23 84 60 00 E8 03 00 00 2B 93 60 01 01 00 00 00 2B 93 60 02 01 00 00 00 2B 40 60 00 06 00 00 00 2B 40 60 00 07 00 00 00 2B 40 60 00 0F 00 00 00
介绍 广播激活节点 设置6060h为1（Profile Position Mode） 设置目标位置60000脉冲 设置速度为300rpm 设置加速度1s 设置减速度1s 设置电子齿轮比分子 设置电子齿轮比分母
使能电机
发完以上指令后，再触发，电机即可运行到目标位置，RS 驱动器支持增量位置触发 和绝对位置触发两种：
4、 试运行 Fn38=1 电机使能运行
山洋电气RS3A快速入门
不需要使用此功能而希望屏蔽掉时如下 CNB 马达动力线接线 （小型，直接出线的马达）
*大型马达的动力线接线管脚号 请参考马达图纸
*改变接线相序并不能改变马达转向
3. 配线 -EN1,EN2
EN1,EN2的接线如下
1.图示是编码器代号 R，P，H时的配线， 编码器 代号为S时请参考样本。
2.根据驱动器与电机的距离，导线截面积需变化 3.编码器代号为R和H时，不需要接BAT+和BAT-
4. 软件基本操作
4.1.3 建立连接 使用USB数据线连接驱动器与电脑
1.点击USB选项
2.添加轴
变为绿色后表示 已连接
3 显示驱动器型号
4.连接
4. 软件基本操作
4.1.4参数的读取/保存
选择“参数”
从驱动器读取参数，并生成一个以 “ap1”为后缀的参数文件
将现有的参数文件写入到驱 动器中
4. 软件基本操作
系统参数（根据驱动器型号不同，某些参数并不显示）
ID
符号
名称
默认设置值
01 MPWRIN 主电路电源输入种类
00:AC_3-phase
03 RGKIND 再生电阻选择
01:Built-in_R
05 EXTDBSEL 外置DB选择
00:Disabled
06 CNTTYP 控制模式选择
02:Position
5. 参数设定
5.2 常见一般参数的设定
位置环控制时
参数组 ID
符号
Group8 10
PMOD
Group8 13 B-GER1
Group8 14 A-GER1
-常用参数
名称 位置指令脉冲选择 电子齿轮比1分子 电子齿轮比1分母
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３.选择控制方式。一般选择：02。 page 08：00:转矩控制模式，03:速度控制－转矩控制切换 01:速度控制模式，04:位置控制－转矩控制切换 02:位置控制模式，05:位置控制－速度控制切换
４.再生电阻选择。一般选择：00。 page 0b：00:没有连接再生电阻，01:使用内置再生电阻， 02:使用外部再生电阻。
3.Page15: GER1电子齿轮1 。 说明：设定值为初始1:1时，马达转一圈的脉冲是131072个脉
冲。通常将该参数的分子设定为13107，分母设定乘以10即为马 达转一圈的脉冲数。
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四.通常参数，第8组参数（图例） 。
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二.选择伺服马达型号。
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二.选择伺服马达型号。
２.把选择好的型号保存到伺服驱动器里面。
１. 点击该处。
三.设置系统参数。
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１.选择伺服马达主电源电压。 page 00：00:表示三相200V电压，01:表示单相200V电压。
说明：当该设定值越大，马达定位的时间越长。对于负载较重， 反应速度不是太快的时候，可适当地增大该值，以满足要求。 ４.Page15：JPAT1 负载惯量比１。
说明：当该设定值太小时，马达可能很容易转动，此时可以适当 地调大该值，直到马达不发生振动为止。
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四.通常参数，第9组参数。
1.Page00:正转超程功能。 说明：当伺服马达处于正超程状态时，改变设置则可。 0C：当通用输入CONT6为ON时启动该功能 0D：当通用输入CONT6为OFF时启动该功能
2.Page01:反转超程功能。 说明：当伺服马达处于负超程状态时，改变设置则可。 0A：当通用输入CONT5为ON时启动该功能 0B：当通用输入CONT5为OFF时启动该功能
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四.通常参数，第0组参数。
Page02:自动调谐应答性。 说明：在采用实时自动调节时该参数有效，范围从1到30，一般在 采用同步带时，该参数选择小一点，在采用丝杆时，该参数设定大 一点。设置越大刚性级别就越高，这要根据装置的刚性来设置。
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三.一般系统参数设置（图例）。
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三.一般系统参数设置（图例）。
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四.通常参数，第0组参数。
Page00:调谐方式。 说明：00：自动调谐；01：自动调谐（JRAT手动设置）； 02：手动调谐。
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接线图 (1)
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山洋R系列伺服马达同松下FPX-C30T PLC接线图
接线图 (2)
绝对式的编码器接线图
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接线图 (3)
SMC Pneumatics பைடு நூலகம்H.K.) Ltd.
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
5.显示“Connected”。
4.点击“Check”。
6.点击“Exit”。
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四.通常参数，第C组参数。
1.Page00:位置检测系统选择。 说明：00：绝对系统；01：增量系统。选择“增量系统”，可
不用给绝对编码器安装备用电池，按照增量式编码器的使用方法 来使用。
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五.常用参数设置（附表）。
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接线图 (4)
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CN1:接口连接器
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参数设定
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通讯电缆线 (连接到计算机) 型号:AL-00490833-01-F
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参数设定软件
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设置山洋伺服马达参数的一般步骤
一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。 二.选择伺服马达型号。 选择正确的伺服马达型号，如果型号不正确可能伺服马达不能 正常地运行。 三.设置系统参数。 选择伺服马达的供电电压，电机编码器类型，控制模式，再生 电阻等系统参数。 四.设置通常参数。 设定位置环增益，速度环增益，负载惯量，电子齿轮比，通常 输入、输出信号等参数。
四.通常参数，第1组参数(图例)。
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四.通常参数，第8组参数。
1.Page11: PCPTYP位置指令脉冲选择。 说明：00:正转脉冲+反转脉冲 ；01:90度相位差的两相脉冲； 02:脉冲+方向。
2.Page13: PCPFIL位置指令脉冲数字滤波器。 说明：若伺服马达的电线用了好的屏蔽线，伺服马达在控制 器没有给脉冲时仍会慢慢地转动，可以适当地增大脉 冲宽度，以防止该种情况发生。
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
１.选择通讯用的COM端口。
２.设定通讯波特率：38400。 3.点击OK。
3.Page05:伺服ON功能。改变该值可以选择是否需要伺服ON信号。 说明：02:当通用输入CONT1为ON时启动该功能。 03:当通用输入CONT1为OFF时启动该功能
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四.通常参数，第9组参数(图例)。
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四.通常参数，第1组参数。
1. Page02：KP1 位置环比例增益１。 说明：当该设定值越大，马达定位速度越快，太大可能机器有振 动或者有噪音，调到适当的值。
２.Page13：KVP1 速度环比例增益１。 说明：当该设定值越大，马达反应速度越快，太大可能机器有振
动或者有噪音，调到适当的值。一般原则是:KP1<KVP1 ３.Page14：TVI1 速度环积分时间常数１。
培训完