自动移栽机械取苗机构及植苗机构研究
温室苗种自动化移植设备的应用研究
体工 作 环境 、 苗种大小 、 植 土湿度 等 具体 参 数来 培
设计 苗种 移植 设 备 ， 而满 足 不 同实 际 移 植 工 作 从 的需 要 ， 具体 设 计 的功能 和要 求可 以归纳 如下 ： 具 有快 速培 植 土 生 成 的 功 能 ， 够 将 培 植 土 能 挤 压成 型并 输送 到指 定 的工 作 位 置 ， 能 自动完 并 成 搅拌 和 配水＿ ； 有 自动 夹 取 和摆 放 苗 种 的 夹 １ 具
状 的 培植 土 ， 摆 放 苗 种用 。苗 种 摆放 部 分 主要 供 由夹 取机 构 和定 位 机 构 组成 ， 取 机 构 把 苗 种 放 夹 在培 植 土附 近 ， 定位 机 构 使 苗 种 固定 在 合 适 的位
置 。 培 植 泥 土 切 块 部 分 主 要 由 凸 轮 机 构 、 杆 机 连 构 和 切 刀 组 成 。 实 际 应 用 过 程 中 ， 根 据 苗 种 具 可
文献标识码 ： Ａ
文章 编 号 ：０ ２２ ６ （ ０ ２ ０ — １ ４ ０ １０ —７ ７ ２ １ ）２０ ２—４
快速 发展 的农 业 经 济 环境 下 ， 统农 业 已经 传 不能 满足 现代 生 活对农 产 品 的更高 要求 。尤 其对 北 方 地 区 ， 季农 产 品和蔬 菜 的供应 ， 温室 种植 冬 对 技术 的依 赖 性 非 常 大 。 因此 ， 室 自动 化 装备 技 温 术 必须快 速 发展 ， 就 为温 室 种 植 技 术 带 来 了 良 这 好 的发展 契 机 。对 于 温 室 种 植 产业 ， 室 苗 种移 温 植是 一项 非 常关键 的技术 。由于 被移 植 的苗 种
种 成 活 率 。样 机 试 验 表 明 ： 论 分 析 和 样 机 试 验 较 吻合 ， 机 结 构 合 理 ， 有 很 好 的 移 植 效 果 ， 到 了预 期 设 理 整 具 达
蔬菜穴盘苗自动取苗机构研究进展
2023·06农业机械NONGYEJIXIE摘要：育苗移栽是蔬菜种植使用较多的方式，蔬菜穴盘苗移栽种植普遍采用人工和半自动移栽机械，劳动强度大，严重影响蔬菜种植的收益，全自动移栽种植机械已成为国内外关注的重点。
本文归纳阐述了自动移栽机核心工作部件取苗机构的研究现状，并对我国蔬菜移栽种植较为典型的新疆进行介绍和分析。
针对我国蔬菜穴盘苗移栽种植模式和技术多样、育苗穴盘尺寸不一、移栽效率低的现状，指出我国蔬菜穴盘苗移栽应与宜机化改造深度融合，注重控制育苗穴盘质量，向育苗标准化、自动取苗装置智能化方向发展。
关键词：蔬菜穴盘苗；育苗；移栽；自动取苗蔬菜穴盘苗育苗移栽可以避开春季灾害性天气，延长生育期，提高产量和品质，在农业生产中得到应用。
机械化移栽蔬菜穴盘苗时，半自动移栽机可以降低劳动强度，但只做到了省力不省工，移栽效率并没有显著提高[1]，而自动移栽机可显著提高移栽效率，减少用工。
国外移栽机自动化程度较高，但是与我国的蔬菜种植模式、育苗农艺不相符，我国在移栽机取苗机构、取苗末端执行器的结构上进行了大量研究。
本文对相关研究进行综述，对我国典型地区的蔬菜移栽机使用现状进行介绍，分析我国蔬菜穴盘苗自动移栽机取苗装置存在的不足，并对未来开展取苗装置研究提供思路。
1自动取苗机构研究现状自动取苗机构是自动移栽机的核心部件，按照取苗方式的不同，可以分为夹针式取苗、夹茎式取苗、顶出式取苗和顶出-夹取式取苗。
1.1夹针式取苗夹针式取苗爪较为先进的有荷兰飞梭公司研制的PC-21型温室穴盘苗自动移栽机，可以实现穴盘苗从高密度盘向低密度盘移栽（图1）。
该机包含气力驱动取苗爪、自动分苗机构和穴盘输送装置，整排8个4针结构取苗爪可以实现12000～16800株/h 穴盘苗的移栽，移栽效率非常高。
日本有多家企业研制了夹针式蔬菜穴盘苗移栽机，如洋马PF2R 型自动移栽机，取苗爪为两根片状的夹针，取苗爪由滑槽控制取投苗运动，用一个凸轮控制夹针的张合，该机的移栽速度约45株/min （图2）。
穴盘苗自动移栽机设计及实验
０ 引 言
移栽可使作物生育期提早 ， 具有可观 的经济效益 和社会效益¨ Ｊ 。传统的移栽方式用工较多 ， 生产效率 低， 难以实现大面积作 业。为适应现代 农业 规模 化 、
机 械化 和 工厂 化 的生 产 模 式 ， 采 用 穴 盘育 苗 移栽 具 有
栽植 和 覆 土等 作业 ， 实 现高 效 可靠 的移栽 。
苗 栽植 的行 距 、 株 距 与深 度 稳 定 ， 能 够较 好 地 满 足农 艺 要 求 。 关键词 ：自动移栽机 ；取苗机构 ；植苗机构 ；移 箱机构
中图分类号 ：ｓ ２ ２ ３ ． ９ 文献标识码 ：Ａ 文章编号 ：１ ０ ０ ３ — １ ８ ８ Ｘ（ ２ ０ １ ３ ） ０ ４ — ０ １ ５ ６ － ０ ４
主要技术参数如下 ：
匹配 动力／ ｋ Ｗ： ２ ． ４
整 机 质量／ ｋ ｇ ： ２ ０ ０ 移 栽 行数／ 行： ２ 移 栽行 距／ ａｍ： ｒ ４ ０ ０～ ６ ０ ０ 移 栽 株距／ ｍｍ： ２ ０ ０～ ５ ０ ０
穴 盘 规格 ： ８ Ｘ １ ６或 ｌ Ｏ ｘ ２ ０
ｂ
４
１ ． 右秧箱 ２ ． 右取 苗机构
３ ． 右植 苗机构
４ ． 底盘 ８ ． 左秧箱
５ ． 地轮 ６ ． 左植苗机构 ７ ． 左取苗 机构
图 １ 穴盘苗 自动移栽 机结构示意 图
移栽作业 时 ， 先把 两盘 穴盘苗 放在左 右秧 箱里 ， 秧箱做二维运 动 ， 即横 向与纵 向的 间歇 运动 ，４期
同时运动到最高处 （ 即接苗点 ） ， 取苗机构把秧 苗投放
到植 苗 机 构 的栽 植 器 内 ， 由栽 植 器 完 成 两 棵 秧 苗 的栽 植， 最 后 由覆 土轮 完 成 覆 土 并 压 实 。在 取 苗 机 构 夹 取 出一 棵 秧苗 后 到 下一 次 夹 取 秧 苗 前 的 时 间 内 ， 秧 箱 横 向移 动 １个 穴 孑 Ｌ 的距离 ； 当一 排 秧 苗 取 完 后 ， 秧 箱 纵
国内现行移栽机械取苗分苗机构的应用与发展
秧机【 ５ Ｉ ， 如图 ２ ； 农 业 部 南 京 农 业 机 械化 研 究 所 吴 崇 友 等人研 究 的顶 杆式 取苗 ；浙 江理 工 大学李 建桥 研 究 的 凸轮顶 出式 有序 取苗 机构 等 。推 出式取 苗是 用 顶 杆对 准钵 盘孔 的底 部 ，从 钵 盘孔 穴底 部将 秧 苗顶 出。 由于采 取单体 强 制顶 出 ， 株 距基 本 均匀 ， 但是 各
２ ３ ４ ５
图 ４ 对 辊 式 取 苗 分 苗 机 构
１ ． 机 架 ２输送带 ３ ． 接料 斗 ４ ． 下拨秧 棍 ５上拨 秧棍 ６ ． 输送带 轮 ７ ． 压 秧杆 ８ ． 夹秧 板 ９ ． 秧 苗盘
花卉穴盘苗假植机构等 。研究者对机构进行了土槽 试验和 田间试验 ， 结果表 明： 该机构伤苗率低 、 不易 碎钵 ， 落苗率和立苗率较高 ， 但 由于该机为 ２ 行机 ， 只有 ４ 个分苗单体 ， 机构 的取苗、 分苗 、 落苗 ３ 个过
程均 为间 歇运 动 ，限制 了整 机作业 速 度 和生产 率 的
自“ 十二 五 ” 以来 ， 随着 农 村产 业 结 构 的调 整 和 市场 经济 的迅 速 发展 ，番 茄栽 培 规模 和产 量在 迅 速 扩大 ，中 国已经成 为 全球 最重 要 的番 茄制 品生 产 国 和 出 口国 ， 是 继美 国 、 欧盟 之后 的第 三 大生 产地 区 和 第 一 大 出 口国 。其 中新疆 目前 已经 成 为我 国最 大 的
６ ０ 年代 ， 初期 的栽植机主要用来移栽玉米和棉花等 作物１ ３ １ 。虽然起步较早 ， 但农机和农艺脱节 ， 许多栽
植机 是 在借鉴 国内外 先进 技术 的基 础 上直 接研 制 出
穴盘苗自动取苗机构的研究分析
穴格边缘的限 翩后，再经由助推装置推动 相互挤压向 后移动逐个落 到传动带上，完成取苗作业 。侧顶杆取 苗方式采用分 离式的苗盘，易于长远距离 运输．取苗 工序操作简单、控制方便，穴盘苗损失率小，工作可靠
性较高。
需保持垂直姿 态，套接于苗爪上的推苗环 在预放苗位 置处与苗爪产生相对滑移将苗钵从取苗爪上推出 ( 图 4 中实线所示) ，并清理捧粘连在苗爪上的 钵土。这种 取苗结构较为 复杂，但直接抓取苗钵体有 利于减少穴 盘苗苗叶的损 伤从而增加栽植后的成活率 ，且对各种
1
图l 上拔 取茁方 式
1 ．1．1 顶杆式取 苗机构
顶杆式取苗机构即利用顶杆的直线运动将所育穴 盘苗从育苗盘中逐个( 行／列) 取出。根据现有的资料 分析整理，将取苗机构按照作用力于穴盘苗钵体 ( 即 作物根系与基质复合体 ) 的不同部位分为后顶杆式和 侧顶杆式两类，具体分析如下： 1) 后顶杆式取苗机构¨一“。 Er r ol …等人设计了如
78
2012 年7月
农机化研究
第7期
机械手式取苗 机构直接作用夹持力于 穴盘苗钵体
完成拔取苗作 业。经过对现有文献的分析 整理，选取
露～罄
l b)
H i de o【“1 等人设计的取苗机构( 如图4 所示) 予以分析
说明。
田2后顶杆式取苗机构及穴盘苗盘结构图
2) 侧顶杆式取苗机构”曲 1。 Edw a r dp ’等人设计了 如图3( a ) 所示的侧顶杆式取苗机构．由顶杆机构、苗
苗钵的适应性较好。 1．1 ．3 顶杆与机械手组合式取苗机构”“’ M i c hi hi m ” l 等人设计的顶杆与机械手组合式取
苗机构如图 5所示，基本为前述两种取苗机构的结合 体。人工将整 个苗盘首先水平放入供苗机 构，随着驱 动链轮的顺时 针旋转，逐行地向前间歇供 给苗株。当 感测装置检测 到待取苗位置有苗时，顶杆 由液压驱动
温室穴盘苗移栽机的设计及试验研究的开题报告
温室穴盘苗移栽机的设计及试验研究的开题报告一、选题背景随着我国农业现代化进程的加快，温室种植作为一种高效、经济、环保的种植模式，已经在我国得到了广泛的应用。
在温室种植中，苗期移栽是一个重要的环节，直接影响着作物的整个生长发育周期和产量。
目前，传统的苗期移栽方式主要是人工移栽，但是由于移栽质量难以保证、效率低下、人工成本高等问题，急需有一种高效、精准、自动化的移栽方式。
二、设计目标本文的设计目标是：设计一种基于机器视觉技术的温室穴盘苗移栽机，能够自动完成苗期移栽的全部工作，具有高效、精准、稳定的特点，可以适应不同规格和品种的穴盘苗。
三、研究内容本文的研究内容主要包括以下几个方面：1. 机器视觉技术的应用：采用机器视觉技术对穴盘苗进行识别和定位，实现机器视觉指导下的自动移栽。
2. 移栽头的设计：根据穴盘苗的特点，设计一种适合的移栽头，能够快速、准确地将苗移栽到种植槽中，并保证移栽质量。
3. 移栽机构的设计：设计一种具有高效、稳定、精准移动功能的移栽机构，并采用汽缸和步进电机控制移栽头的上下和前后移动。
4. 控制系统的设计：设计一种稳定、可靠的控制系统，实现对机器视觉、移栽机构的精准控制，完成自动移栽任务。
四、研究方法本文采用以下研究方法：1. 文献调查：对国内外相关研究进行调查和综述，获取有关自动化移栽机的技术原理、设计思路和实现方法。
2. 穴盘苗特性测试：测试不同规格和品种的穴盘苗的几何尺寸、质量和生长状态等特性，为机器视觉识别提供数据支持。
3. 机器视觉实验：采用视觉传感器对穴盘苗进行识别和定位，研究机器视觉算法的可行性和精度。
4. 移栽头设计和制造：根据穴盘苗的特点和移栽机构的要求，设计一种适合的移栽头，并制造实物进行测试和验证。
5. 移栽机构设计和模拟：通过SolidWorks等软件进行移栽机构的三维建模和模拟，验证机构的可行性和稳定性。
6. 控制系统设计与实现：采用PLC和单片机等硬件和软件实现移栽机的控制系统，测试系统的可靠性和实用性。
蔬菜自动移栽技术研究现状与分析
蔬菜自动移栽技术研究现状与分析何亚凯;颜华;崔巍;陈科;韩振浩;包春林【摘要】蔬菜育苗移栽技术的应用可以提高作物产量和经济效益.目前国内蔬菜移栽机械多为半自动机型,移栽效率较低,限制了移栽机械的推广应用.自动移栽机械可以提高蔬菜移栽效率,受到较来越多学者的关注.该文阐述了国内外自动移栽机研究与应用现状,并对主要自动移栽取苗机构结构的特点进行分析.通过对比国内外自动移栽机研究现状,总结了国内自动移栽取苗技术研究存在的不足,并对未来我国自动移栽机的研究与发展提出了建议.【期刊名称】《农业工程》【年(卷),期】2018(008)003【总页数】7页(P1-7)【关键词】蔬菜;移栽机;自动移栽;取苗机构;研究现状【作者】何亚凯;颜华;崔巍;陈科;韩振浩;包春林【作者单位】中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083;现代农装科技股份有限公司,北京100083【正文语种】中文【中图分类】S223.90 引言蔬菜是人们日常生活中不可替代的副食品，是维持人体健康所必需的维生素、矿物质和膳食纤维的主要来源。
近年来，随着人们生活水平的提高，蔬菜标准园和“菜篮子”基地建设的深入推进，我国蔬菜种植业结构调整步伐的加快，全国蔬菜生产快速发展，种植面积和产量呈上升态势[1-3]。
根据中国统计年鉴的数据知，我国蔬菜种植面积由1995年的951.5万hm2增加至2015年的22 00万hm2，所占农作物总种植面积的比例从6.35%增长到13.22%，产量也从2.57亿t增长到7.69亿t[4]。
玉米移栽机自动送苗装置的研究
区， 为了确保小麦 的生长期 不受影 响， 不得不 使夏 玉
米 的生 长期 缩 短 ， 在 这 种 情 况下 农 户不 得 不 使 用 早 熟 品种 ， 而这 在一 定 程 度 上严 重 限制 了玉 米 生 产 的增 产
是： 把点种 、 育苗 、 选苗等 田间作业 的过程提前在保护 地里完成 ， 进 而改变 了传 统 的玉 米种植 方式 ， 大大提
要 因素的影 响 ： 一是 机械化 栽植水平低 下。当前 ， 国 内大部分移栽机械普遍 为半 自动化 ， 即主要依靠人工
２ ） 有效地 解决各季 间接茬矛 盾 突出 的问题。在
收稿 日期 ：２ ０ １ ２ — ０ ８ － ２ ３ 基金项 目 ：公益性行业 （ 农业） 科研专项 （ ２ ０ １ １ ０ ３ ０ ０ ３ ） 作者简 介 ：宋 小雨 （ １ ９ ８ ６ 一 ） ， 男， 长 春人 ， 在读 硕士 研究 生 ， （ Ｅ — ｍ ａ ｉ ｌ ）
中图分类号 ：￥ ２ ２ ３ ． ２ 文献标识码 ：Ａ 文章编号 ：１ ０ ０ ３ — １ ８ ８ Ｘ（ ２ ０ １ ３ ） ０ ２ — ０ ０ ８ ５ — ０ ４
０ 引言
玉米育苗移栽技术Biblioteka 获得玉米高产的有效栽培方 式， 是玉 米 丰产 配 套技 术 的重 要 环 节 ， 是提早播种 、 提 早成熟 、 躲 过 伏 旱 的重 要 手 段 。该 技 术 的 主 要 特 点
植 面积 。
间和空间 ， 不受 自然气候 条件 的影响。此外 ， 也 十分 方便地对 幼苗进行 田间统一 管理 。同时 ， 一穴 一苗 ，
还 能 有效 地 节 省 种 子 ， 有 效地 降低生产成 本 ， 取得 良 好 的经济 效 益 。
玉米育苗移栽技术 的优点毋庸置疑 ， 育苗 移栽实
青菜高密度移栽机植苗机构的设计与试验
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在运动速度较高时振动较大,限制了该植苗机构的
工作效率。
密植型蔬菜的经济价值高、产量需求大,国外
,同样不能满足国内密植移栽的要
[]
求。韩国的 A5
1200 型半自动密植移栽机 7 ,可以
进行8行移栽作业,行距设定为 150 mm,而株距可
尚无密植型 全 自 动 移 栽 机,已 有 的 小 型 移 栽 机 不
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蔬菜穴盘苗自动移栽机设计及关键技术研究
蔬菜穴盘苗自动移栽机设计及关键技术研究摘要：本文基于蔬菜穴盘苗移栽的生产需求，设计了一种自动化移栽机。
该移栽机采用了传感器、控制系统和执行机构等关键技术，实现了对穴盘苗的自动化分选、定位和移栽。
移栽机具有高效率、高精度和低故障率等优点，适用于不同规格的穴盘苗的移栽。
关键词：蔬菜穴盘苗、自动移栽机、传感器、控制系统、执行机构1引言随着现代农业技术的不断发展和进步，蔬菜种植的自动化程度也得到了显著提高。
在蔬菜生产过程中，穴盘苗移栽是一项重要的环节，也是提高蔬菜品质和产量的关键技术之一。
然而，传统的穴盘苗移栽方式往往需要大量人力和时间，而且精度和效率都比较低，已经不能满足现代化大规模生产的需求。
因此，为了提高穴盘苗移栽的自动化程度，本文基于蔬菜穴盘苗移栽的生产需求，设计了一种自动化移栽机，并对其关键技术进行了研究。
该移栽机采用了传感器、控制系统和执行机构等关键技术，实现了对穴盘苗的自动化分选、定位和移栽，具有高效率、高精度和低故障率等优点，适用于不同规格的穴盘苗的移栽【1】。
此外，本文还介绍了移栽机的关键技术和实验结果分析，为蔬菜自动化生产提供了有益的探索和参考。
同时，随着农业科技的不断发展和进步，相信移栽机在未来的应用和发展前景也将更加广阔。
2蔬菜穴盘苗移栽机概述2.1穴盘苗移栽的生产需求在蔬菜生产过程中，穴盘苗移栽是一个非常重要的环节。
穴盘苗是指在特殊的穴盘中育苗，其种植质量稳定，发芽率高，且可有效抑制病害，成为了蔬菜生产中一种重要的育苗方式。
然而，传统的穴盘苗移栽方式存在一系列问题，如移栽效率低、移栽质量不稳定、工作强度大等。
因此，需要一种新型的穴盘苗移栽机，以提高穴盘苗的移栽效率和质量。
2.2移栽机的基本结构和工作原理蔬菜穴盘苗自动移栽机主要由料斗、分选机构、输送机构、定位机构、移栽机构、控制系统等组成。
移栽机的基本工作原理是：通过感应技术对穴盘苗进行自动分选和定位，将穴盘苗从穴盘中取出，然后通过输送机构将穴盘苗运送到移栽机构，最后由移栽机构将穴盘苗移栽到指定位置。
四夹片式钵苗移栽夹取装置的设计及分析
四夹片式钵苗移栽夹取装置的设计及分析四夹片式钵苗移栽夹取装置的设计及分析摘要：钵苗移栽是园艺生产中重要的环节之一。
为了提高钵苗移栽的效率和准确性，本文设计了一种四夹片式钵苗移栽夹取装置。
该装置由夹取机构、支撑结构和控制系统三部分组成。
通过对该装置的设计、分析和实验验证，发现该装置能够夹取并稳定地移栽钵苗，提高移栽效率，减少劳动强度。
关键词：钵苗移栽；四夹片式夹取装置；效率；准确性；劳动强度1 引言钵苗移栽是现代园艺生产过程中常见的操作之一。
传统的钵苗移栽方式是使用人工夹取或工具移栽，不仅效率低下，而且容易损坏苗木根部。
针对这一问题，本文设计了一种四夹片式钵苗移栽夹取装置，旨在提高移栽效率和准确性。
2 设计原理2.1 夹取机构四夹片式夹取机构是本装置的核心部分。
该夹取机构由四个夹片组成，可以通过控制系统实现夹取和释放的动作。
夹片材质采用耐磨损、耐高温的材料制作，确保夹取的稳定性和可靠性。
2.2 支撑结构支撑结构用于固定和支撑移栽装置。
它由钢材制成，并设置了合适的角度和高度，使得夹取装置能够顺利夹取和放置钵苗，并稳定不倾斜。
2.3 控制系统控制系统是实现夹取和释放动作的关键。
本装置采用电动机驱动夹取机构，通过控制器实现夹取和释放的动作。
控制系统还可以根据具体情况调整夹取和放置的力度，保证移栽的准确性和稳定性。
3 设计步骤3.1 夹取力度的确定通过实验测量得到钵苗的平均夹取力度，以此确定夹取机构的设计参数，确保夹取力度适中，既能保持苗木的稳定性，又不会损伤苗木。
3.2 装置尺寸的确定通过对钵苗的尺寸测量得出装置的设计参数，包括夹取机构和支撑结构的尺寸，确保夹取装置能够适应不同规格的钵苗。
3.3 控制系统的设计根据实际需要设计电动机和控制器的参数，确保夹取和释放的动作能够顺利进行。
4 实验与结果分析在设计和制作完成后，我们进行了一系列的实验来验证该装置的效果。
实验结果表明，该装置能够稳定地夹取和放置钵苗，移栽效率明显提高，准确性得到了有效保证，劳动强度也得到了明显减轻。
秧苗移栽机结构
秧苗移栽机结构随着农业机械化的不断发展，农民们在种植作物时可以更加高效地利用机械设备，其中一种常见的农业机械就是秧苗移栽机。
本文将介绍秧苗移栽机的结构及其工作原理。
一、整体结构秧苗移栽机主要由机架、移栽装置、传动装置和控制装置组成。
1. 机架：机架是秧苗移栽机的基础结构，它支撑着整个机械设备的运行。
机架通常由钢材焊接而成，具有足够的强度和稳定性。
2. 移栽装置：移栽装置是秧苗移栽机的核心部件，它负责将秧苗从苗床上取下，并移植到地里的相应位置。
移栽装置通常由移栽头、移栽手臂和移栽板组成。
(1) 移栽头：移栽头是移栽装置中最重要的部件，它负责将秧苗从苗床上取下，并将其稳定地放置到地里的相应位置。
移栽头通常由塑料材料制成，具有一定的韧性和耐磨性。
(2) 移栽手臂：移栽手臂是连接移栽头和机架的部件，它通过传动装置控制移栽头的上下运动。
移栽手臂通常由钢材制成，具有足够的强度和刚性。
(3) 移栽板：移栽板是移栽装置中的辅助部件，它通过移栽头将秧苗取下，然后将其放置在移栽板上，最后再将其移植到地里的相应位置。
移栽板通常由塑料材料制成，具有一定的柔韧性和耐磨性。
3. 传动装置：传动装置是秧苗移栽机的动力来源，它负责驱动移栽装置的运动。
传动装置通常由电动机、减速器和传动链条组成。
(1) 电动机：电动机是传动装置的核心部件，它提供动力，驱动减速器和传动链条的运动。
电动机通常采用电能作为动力源，具有高效、稳定的特点。
(2) 减速器：减速器是传动装置中的重要部件，它通过减速传动，将电动机的高速旋转转换为移栽装置的低速运动。
减速器通常由齿轮和轴承组成，具有高效、稳定的特点。
(3) 传动链条：传动链条是传动装置中的关键部件，它负责将减速器的运动传递给移栽装置。
传动链条通常由金属材料制成，具有足够的强度和耐磨性。
4. 控制装置：控制装置是秧苗移栽机的智能化部件，它负责控制整个机械设备的运行。
控制装置通常由电气控制柜和传感器组成。
蔬菜钵体苗自动移栽机取苗装置设计
任务书课题名称单行蔬菜钵体苗自动移栽机的设计—取苗装置设计主要任务与目标现代的中国是一个经济飞速发展的中国，是一个农业大国，更是一个工业大国，我国也有越来越多的重视农业与工业的结合，将工业机械用于农业，以减轻人力操作，增加作业效率，蔬菜移栽机也更多的在进行开发并投入使用价值，对于这方面的研究也更加有意义。
所以，我们结合所学，应用三维仿真软件，初步设计出移栽机的取苗机构，为以后的进一步研究做基础。
主要内容与基本要求1、查找国内外相关文献资料，了解西方发达国家和我国蔬菜移栽机方面的区别、合理之处机器弊端2、收集整理其他国家对于移栽机的分类及其成果3、整理数据资料落实写作。
4、通过对文献的研究和分析，具体描述我国农业机械尤其是自动移栽机的发展和展望。
5、通过上述分析，设计蔬菜自动移栽机。
要求：1．文献综述报告(不少于3000字)一篇2．开题报告一篇3．毕业论文一篇（不少于10000字）4．实习日记、实习报告3000字以上主要参考资料及文献阅读任务[1]我国蔬菜育苗移栽机械化的现状与发展方向，/2007/3-5/94922.htm[2]陈殿奎.蔬菜机械化育苗的现状与展望[J]．农业工程学报，1990,(12)：20~25．[3]G. V. Prasanna Kumar ；H. RahemanInternational Journal of VegetableScience,V ol.14，No.3，232-255[4]Konosuke TSUGA. Development of fully automatic vegetable transplanter.JARQ 34, 21~28 (2000)[5]王君玲，高玉芝，李成华.蔬菜移栽生产机械化现状与发展方向.农机化研究,2004(02)：22~28[6]张波屏.现代种植机械工程[M]．北京：机械工业出版社，1997．[7]封俊．论我国早地栽植机械的开发前景与方向[J]．中国农机化,2000,(4)：12~13．[8]俞高红，陈志威，赵匀，孙良，叶秉良椭圆一不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构的研究DoI：10．390l，JME．2012．13．032[9]毛君, 毕长飞.基于Pro/Engineer 采煤机的三维动态仿真与优化设计[J].煤矿机械，2006，27(6) : 990-994.外文翻译任务（见外文翻译）计划进度：起止时间内容2013.01.07~2013.01.12 调研、信息汇总，文献查阅分析2013.01.13~2013.01.30 外文翻译、文献综述、开题报告，并熟悉理论力学、机械原理等相关知识2013.01.31 ~2013.03.01 提交开题报告、文献综述及外文翻译2013.03.02~2013.03.08 开题答辩2013.03.09~2013.03.16 蔬菜移栽机整体方案设计2013.03.17~2013.03.30 取苗机构设计及零部件设计2013.03.31~2013.04.11 三维CAD建模、装配2013.04.12~2013.04.24 三维运动学分析仿真2013.04.25~2013.05.02 结构改进设计及毕业论文撰写2013.05.03~2013.05.10 完成并提交毕业论文2013.05.11~2013.05.24 整理材料准备答辩2013.05.25~2013.05.29 论文答辩实习地点指导教师签名年月日系意见系主任签名：年月日学院盖章主管院长签名：年月日文献综述报告班级姓名课题名称单行蔬菜钵苗自动移栽机的设计—取苗装置设计文献综述目录1前言2国外蔬菜自动移栽机的发展和研究成果3国内蔬菜自动移栽机发展和研究成果4国内外蔬菜自动移栽机动态与趋势5总结参考文献（报告全文附后）指导教师审批意见签名：年月日单行蔬菜钵苗自动移栽机的设计—取苗装置设计1前言据FAO统计，2006年中国已成为世界上最大的蔬菜生产国，蔬菜产量约占世界总产量的49.6％[1]。
一种移栽机栽植器凸轮摆杆机构设计与运动学分析
一种移栽机栽植器凸轮摆杆机构设计与运动学分析移植机在农业生产中扮演着至关重要的角色，它可以提高种苗的种植效率和质量。
其中凸轮摆杆机构作为移植机的关键部件之一，其设计和运动学分析对移植机的性能有着重要的影响。
本文将重点介绍一种移植机栽植器凸轮摆杆机构的设计与运动学分析。
一、凸轮摆杆机构的设计凸轮摆杆机构是一种常用于移植机的传动机构，其结构简单，运动稳定，可靠性高。
凸轮摆杆机构主要由凸轮、摆杆和连杆等部件组成，通过凸轮的转动驱动摆杆做摆动运动，从而实现移植器的栽植操作。
1.凸轮设计凸轮是凸轮摆杆机构的核心部件，其设计直接影响到栽植器的工作性能。
凸轮的设计需要考虑以下几个方面：1）凸轮的形状：凸轮的形状应该能够保证移植器的摆动轨迹符合设计要求，同时减小摩擦阻力，提高传动效率。
2）凸轮的材料：凸轮需要承受较大的工作载荷，因此需要选用高强度、耐磨损的材料，如优质合金钢。
3）凸轮的尺寸：凸轮的尺寸需要根据移植器的需要进行设计，同时要考虑到凸轮与摆杆、连杆等部件之间的匹配关系。
2.摆杆设计摆杆是凸轮摆杆机构的传动部件，其设计需要考虑以下几个方面：1）摆杆的长度：摆杆的长度直接影响到移植器的栽植深度，需要根据种植作物的需要进行设计。
2）摆杆的材料：摆杆需要承受凸轮传来的力量，要求具有足够的强度和刚度，同时还要考虑减小自重，提高传动效率。
3.连杆设计连杆是凸轮摆杆机构中起到传递力量作用的部件，其设计需要考虑以下几个方面：1）连杆的长度：连杆的长度需要使得移植器的栽植深度符合要求，同时要保证连杆与摆杆之间的连接结构合理。
2）连杆的材料：连杆在工作过程中需要承受较大的拉伸和压缩力，需要选用高强度、耐磨损的材料。
以上是凸轮摆杆机构在移植机中的设计要点，设计合理的凸轮摆杆机构可以提高移植机的工作效率和稳定性。
凸轮摆杆机构的运动学分析是研究凸轮摆杆机构各部件之间的相对运动关系的过程，其目的是为了掌握机构的运动规律，从而指导移植机的设计和优化。
单行蔬菜钵体苗自动移栽机的毕业设计—取苗装置设计
目录Abstract (3)第1章绪论 (6)1.1前言 (6)1.2国内外蔬菜钵苗取苗机构的发展概述 (7)1.2.1我国蔬菜钵苗移栽机械化发展概况 (7)1.2.2我国蔬菜钵苗移栽机存在的问题 (9)1.2.3我国蔬菜钵苗移栽机存在问题解决途径分析 (9)1.2.4国外蔬菜钵苗自动移栽机的发展和研究成果 (10)1.2.5蔬菜钵苗移栽机发展方向 (11)1.3国内取苗机构存在的主要问题和发展方向 (12)1.3.1国内取苗机构发展存在的主要问题 (12)1.3.2国内蔬菜取苗机构的发展方向 (12)1.4本文的研究目标 (13)1.5本文的主要工作及内容安排 (14)1.6本章小结 (14)第2章蔬菜钵苗取苗机构的运动学分析 (15)2.1取苗爪工作要求的实现 (15)2.2蔬菜钵苗取苗机械手的机构组成与工作原理 (16)2.3 椭圆齿轮传动的运动分析 (18)2.3.1 椭圆齿轮的啮合特性及优点 (18)2.3.2 椭圆齿轮的角位移、角速度和传动比分析 (19)2.4蔬菜钵苗取苗机械手运动学模型的建立 (21)2.4.1运动学分析符合的说明 (21)2.4.2蔬菜钵苗取苗机械手位移分析 (22)2.4.3机械手上各点位移方程和各构件角位移方程 (23)2.4.4 机构上各点的速度方程和各构件角速度方程 (25)2.4.5 机械手上各点的加度方程和各构件角加速度方程 (26)2.5本章小结 (28)第3章蔬菜钵体苗自动移栽机取苗机构的参数优化 (28)3.1优化目标与变量 (29)3.2辅助分析优化软件 (29)3.2.1人机交互简介 (30)3.2.2本课题人机交互软件介绍 (30)3.2.3椭圆齿轮参数计算 (31)3.2.4取苗机构参数优化步骤 (32)3.2.5取苗爪尖点的速度分析 (33)3.3本章小结 (35)第4章蔬菜钵苗自动移栽机取苗机构的结构设计 (36)4.1蔬菜钵体自动移栽机取苗机构的整体结构设计 (36)4.2取苗臂机构设计 (37)4.3 CAD软件介绍 (38)4.3.1 CAD二维取苗机构零件图 (39)浙江理工大学本科毕业设计4.4 Proe软件介绍 (40)4.4.1 三维Proe取苗机构零件图 (41)4.5总装配图 (42)4.6 本章小结 (43)第5章总结与展望 (44)5.1 总结 (44)5.2 进一步的展望 (45)致谢 (46)参考文献 (47)附录 (49)汇总图纸如下N张：蔬菜钵体苗自动移栽机——取苗装置设计摘要移栽是蔬菜生产过程中的重要环节之一，移栽具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均非常可观。
棉花育苗移栽机械的研究与探讨
文 章 编 号 ：０ ７ ７ ８ （ ０ １ ０ — ０ ５ ０ １ ０ — ７ ２ ２ １ ）５ ０ ３ － ３
源缺乏、 无制钵条件的地区使用推广 。
１ 芦 管育 苗 ． ２
生产实践表 明移栽棉 的产量 显著高于直播棉 ， 移栽棉 比直播棉 的播种和出苗提前 ，将棉花的生育
收 稿 日期 ：０ １ｏ － １ ２ １ ＿９ １
２ 棉 花 膜 上 移 栽 机 械
目 前用于棉花移栽 的移栽机 ， 主要有水轮式 、 吊
杯式 、 鸭嘴式几种移栽机， 可实现膜上移栽作业。
２１ 水轮 式膜上 移 栽机 ．
基金 项 目：新 疆 高校 科 研 计 划科 学研 究 重 点项 目
向工厂化育苗的模式发展 ， 便于 自动化取苗 ， 可实现
全 自动移栽。
１ 无土 育苗与 工厂 化育 苗 ． ５
无土育苗和无载体移栽技术 ，主要是根据棉花 苗期各生长阶段的营养特点 ，科学配制工业化营养 液来满足棉苗生长需要 ， 使棉苗壮苗早发。 移栽过程
简单 ， 生产成本大大降低。 由于技术的可控性和规模
选用管壁薄、 质地软 、 直径 ７ｍ ｍ左右 的芦管 ，
每段锯成 ８～ ０ ｍ并扎成捆 ， ０ １０ｍ 然后在温暖潮湿的 环境下用塑料薄膜包紧密封进行预处理 ，再加入营
进程向前延伸 ，为棉苗早发和延长有效开花结铃期
创造 了条件 。一般增产达 ２ ％～５ ０ ３ ％，霜前花增加
养土 。芦管移栽 的单株籽棉产量与营养钵育苗移栽
空间大 ， 不适合大面积移栽作业 。
１ 穴 盘育 苗 ． ４
１ 棉 花 育 苗技 术
棉花育苗方式不同很大程度决定了移栽机喂苗
高密度蔬菜机械化移栽技术研究
·44·农业开发与装备 2024年第4期农业装备高密度蔬菜机械化移栽技术研究楼婷婷，王 涛，费 焱，盛 珂（金华市农业科学研究院，浙江金华 321051）摘要：以人工为主得高密度蔬菜移栽作业已不能满足高效生产需求，实现高密度蔬菜机械化移栽十分迫切。
分析国内外高密度蔬菜机械化移栽技术特点，结合我国蔬菜生产情况，提出高密度蔬菜机械化移栽关键研究技术，为我国高密度蔬菜移栽机械的研制提 供参考。
关键词：蔬菜；高密度；移栽；机械化0 引言蔬菜作为人们日常生活必不可少的食物之一，是我国第二大农作物。
目前采用育苗移栽方式种植的蔬菜有60％以上，受现有移栽技术的影响，移栽作业主要以人工为主[1]。
由于可以种植蔬菜的土地资源不断紧缩，结合传统农艺种植要求，大多数叶菜类蔬菜采取高密度的种植方式，即株距和行距都比较小，高密度种植使得移栽作业量急剧增加。
随着农业机械化进程的推进，传统的人工移栽模式已经不能满足高密度蔬菜种植的需求，了解和掌握国内外高密度蔬菜机械化移栽技术的现状及特点，提出高密度蔬菜机械化移栽的关键研究技术，对于我国高密度蔬菜移栽机械的研究和发展具有重要意义。
1 国外高密度蔬菜机械化移栽技术高密度蔬菜移栽机的研发工作率先在欧美国家开展，欧美国家的高密度蔬菜移栽机由半自动向全自动逐步发展，半自动移栽机的效率较低，全自动移栽机具有高速、自动化程度高等特点，更适宜大田旱地的高效移栽作业。
意大利研发的MIDI 5移栽机为半自动移栽机[2]，如图1所示。
该移栽机需要动力牵引，栽植行数为5行，行距为15~30 cm，株距为12~70 cm，移栽作业中需要由5个人工将秧苗投入，劳动力成本高，移栽效率较低，为720株/h。
荷兰TTS公司研发的KMR-1大型多行高密度移栽 机[3]，如图2所示。
该移栽机为全自动移栽机，移栽行数和株行距可根据蔬菜和田块的要求进行调节，移栽行数为3~8行，行距为10~60 cm，株距最小可达 15 cm。
穴盘苗自动移栽机的结构设计及运动仿真分析
验室内将 穴 盘苗从 一 穴盘 夹送 到 另一 穴盘 中， 度 速 快， 效率高。例如 ，９７年美 国奥本 大学 Ｋ ｔ 等人设 １８ ｕ ｚ
计的苗 圃植物 移栽机器 ， 本体为 Ｐ ｍ ５０机器 人 ， 其 ｕ ａ６
末 端执 行 器 为 自主 设 计 的平 行 夹 持 指 夹 苗 机 构 ， 以 可 将 种苗 从 ３ ２孔 穴 盘 移 栽 至 ３ ９ ６孔 的生 长 盘 中 ；９ ２ １９
苗 成功 率 已 经 达 到 了 ９ ％ ， 活 性 与 可 靠 性 有 所 提 ０ 灵
高， 但结构复杂。从 １９ ９２年开始 ， 日本洋 马公 司就一
直致 力 于 全 自动 蔬 菜 移栽 机 的研制 与开 发 ， 至 ２０ 直 ０４ 年 推 出 了一 种 全 自动 蔬 菜 移 栽 机 Ｐ Ａ， 取 苗 、 Ａｌ 集 植
要 ：为 了实 现 穴 盘 苗 的大 田高 效移 栽 ， 计 了一 种 由齿 轮 连 杆 机 构 和 槽 形 凸 轮 机 构 组 成 的移 栽 机 取 苗 机 构 设
和植 苗 机 构 ， 重 点研 究 了在 设计 的机 构 条 件 下栽 植 效 率 与前 进 速 度 和转 速 比 值 之 间 的关 系 ， 进 行 了 Ａ Ａ 并 并 Ｄ ＭＳ 运 动 学 仿 真 实验 和分 析 。仿 真 实 验 结 果表 明 ： 苗 机 构 与 植 苗机 构 的 匹 配 设 计 能 使 取 苗 爪 顺 利 取 苗 和 植 苗 器 准 取
为４ ０棵／ ｉ， 价格 较 贵 。 ａ ｒｎ且 总 的来 看 ， 国外 温 室 作业 的 穴 盘 苗 移 栽 流 水 线 较
国外 （ 日、 、 、 以 美 韩 德为主） 研制 的蔬菜移栽机类
型较多 ， 研究 开 发始 于 ２ ０世纪 ８ ０年代 ， 主要 有 依托 现
毕业论文穴盘苗叶菜移栽机械装置的研究
穴盘苗叶菜移栽机械装置的研究1 前言随着世界人口日益增加，粮食和经济作物等农产品的需求量日渐增加，世界各国对农业生产的发展都给予了极大的重视和关注。
中国是世界上的农业大国，农业机械化是我国农业现代化的重要组成部分，我国在基本实现了耕作和收获作业的机械化后，种植机械化正在成为农业机械化的一个重点领域。
穴盘育苗移栽技术是从20 世纪70 年代在欧美等农业发达国家率先发展起来的。
穴盘苗自动移栽是一种适合工厂穴盘苗生产的育苗移栽方式，与常规育苗移栽方式相比，成本可降低25% ～ 40%，具有出苗率高，出苗整齐，缓苗快，病虫害少，机械化程度高，省工，省时，节约能源、种子和育苗场地，便于大规模管理，保护和改善农业生态环境等各种优点。
该技术代表了育苗移栽技术的发展方向，受到了种植业者的欢迎。
由于人工移栽劳动强度大、需要劳动力多、效率低，难以实现大面积、大规模移栽，而生产规模比较小、经济效益低下，不利于穴盘苗移栽技术的推广应用。
移栽机械化程度低下，严重影响了农业经济作物的发展。
因此，大力发展育苗移栽技术，实现机械化移栽势在必行[1]。
2 穴盘苗叶菜移栽机械研究现状2.1国外研究现状近20年,国外对移栽机的研究已进入自动化阶段。
国的KyeongUKKim等提出了一种适合蔬菜移植的拾取装置。
这套装置包括一个路径产生器、拾取针和针驱动器。
路径产生器是一个5杆机构,由固定滑槽、驱动连杆、连接杆和一个滑杆组成;Kut等1987年研究了基于Puma560机器人的移苗机器。
移苗机器人的末端执行部件是一个平行夹类型的手爪。
他们研究的目的是测试机器移苗的作业周期,研究一种针对单棵苗进行抓取和栽植的末端执行部件,另外还用计算机模拟的方法对移苗机器人的应用性能进行评估。
移苗机器人末端执行手爪是在Unimation 510型气动平行爪的基础上进行改进设计的,包括增加开度调节螺母,在每个手爪的侧固定一个轻质的镀锌板作为“手指”,其抓取只有开与合拢2种状态,开与合拢位置的距离是20mm,2个夹片长3mm。
移苗器的工作原理实践
摘要：移苗器是一种用于农业生产的机械工具，主要用于移栽植物苗。
它通过自动化操作，将苗床中的幼苗移栽到新的种植区域。
本文将详细介绍移苗器的工作原理，并通过实际操作实践，探讨其应用效果。
一、引言随着农业现代化的发展，移苗器作为一种高效的农业机械，被广泛应用于各种农作物种植过程中。
移苗器可以大幅度提高移栽效率，减轻农民劳动强度，降低生产成本。
了解移苗器的工作原理，对于提高农业生产效率具有重要意义。
二、移苗器的工作原理移苗器主要由以下几个部分组成：输送装置、移栽装置、控制系统和动力系统。
1. 输送装置输送装置是移苗器的核心部分，负责将苗床中的幼苗输送到移栽装置。
输送装置通常采用链式输送或滚筒式输送。
链式输送装置通过链条带动苗盘在输送带上移动，将幼苗输送到移栽装置；滚筒式输送装置则通过滚筒带动苗盘移动，实现幼苗的输送。
2. 移栽装置移栽装置负责将输送装置送来的幼苗移栽到新的种植区域。
移栽装置通常包括以下几个部分：（1）取苗机构：通过机械装置将幼苗从苗盘上取出，并保持幼苗的完整。
（2）移栽机构：将取出的幼苗移栽到预定位置。
移栽机构通常采用气吹式、振动式或机械式等方式实现。
（3）定植机构：确保幼苗在土壤中稳定生长。
定植机构通过固定幼苗的根系，使其在土壤中牢固。
3. 控制系统控制系统负责对移苗器进行自动化控制。
控制系统通常采用PLC（可编程逻辑控制器）或单片机等微控制器。
控制系统通过对输送装置、移栽装置和动力系统的控制，实现移苗过程的自动化。
4. 动力系统动力系统为移苗器提供动力。
动力系统通常采用电动机，通过皮带或链条将动力传递到输送装置、移栽装置和控制系统。
三、移苗器的实践操作1. 设备准备（1）检查移苗器各部件是否完好，如输送装置、移栽装置、控制系统和动力系统等。
（2）调整移苗器的输送速度、移栽深度和定植角度等参数，确保移栽效果。
2. 苗床准备（1）平整苗床，确保幼苗生长环境良好。
（2）在苗床上覆盖一层薄土，为幼苗提供保护。
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植苗机构的选型思路
四杆机构
六杆机构
七杆机构
行星轮机构
行星轮连杆槽型凸轮机构
根据栽植机构的动轨迹的要求，选用了一种四杆机 构作为栽植机构的执行机构。以四杆机构作为基础进 一步拓展得到了行星轮栽植机构、六杆式栽植机构与 七杆式栽植机构，以及行星轮连杆槽型凸轮机构。
栽植机构选型
平行四边形栽植机构
不仅能够实现栽植所要求的动轨迹，而且能够保证鸭嘴 式栽植器始终垂直于地面，可以使苗在鸭嘴中保持良好的栽 植姿态，使栽植变得稳定可靠。
日本洋马蔬菜移栽机。
总结
1、四杆机构机构简单，但是调节株距需要改变转臂的数量或者 改变 转臂的长度，比较复杂。并且高速栽植是机构稳定性比 较差。
2、六杆机构最大的优点是可以实现小株距的栽植，并且鸭嘴走 过的轨迹路径比较的短可以提高栽植效率。
3、七杆机构的优点与六杆机构的相同，缺点是机构比较复杂。 4、转臂式栽植机构缺点是调节株距不方便，需要通过改变转臂
4
3
5
2 1
7 6
取杆1作为机架，杆2作为曲柄1，连杆7作曲柄2，连杆 5做鸭嘴固定杆。
七杆机构的优点是可以实现小株距栽植，缺点机构比 较复杂。
日本井关的蔬菜移栽机。
行星轮连杆槽型凸轮机构
由行星轮1、连杆2、3、 槽型凸轮4与鸭嘴栽植器5组 成。
行星轮连杆槽型凸轮机构 的优点是可以实现小株距栽植 缺点是滑槽高副的阻力比较大
美国RAPID Automated Systems公司移栽机的片状夹持具
该机构主要部件：片状夹指、锲形块、喷水管。 优点结构简单，轻巧灵活，可靠性高。
澳大利亚transplant systems公司移栽机的取苗机构
采用四针气缸驱动式，具有柔性和灵活性的特点，取苗 成功率高。针管内径足够大，否则容易发生锁死现象。
国外起步较早．发展快，种类较多，移栽器型式不同通用性都比较 强，其移栽机械已十分成熟，多品种多系列，性能稳定，可靠性高， 通用性好。但是操作复杂，匹配动力大，很难适应中国的国情。
依托现有工业机器人为本体的穴盘苗自动移
栽机
能实现移栽作业的最简单种植机械，它主要利用工业 机器人的机械本体和控制器，并安装能完成移栽的末端 执行器、视觉传感器，以组成一个移栽机器人系统。
年代 1987
1992
单位或个人
美国奥本大学 Kutz
K．C．Ting和 Y．Yang
品名
优点
缺点
苗圃植物移栽机器人 92孔穴盘移栽至 穴盘与生长盘位
36孔
置要求高
以四自由度工业机器 传感器可避免 结构复杂
人为本体
夹持器夹苗时用
力过大而伤苗
备注：以工业机器人为本体的移栽机具有特定的功能，只适用于特定的 环境，不便于对系统进行扩展和改进，其通用性差、利用率较低，与温 室自动化流水线作业设施不易实现配套．且价格昂贵。
平行四边形栽植机构的动轨迹能够保证完成栽植任务。 优点是机构简单 ，缺点是单栽植臂栽植株距比较大需要 通过调节栽植臂的数量或者机构杆长来调节株距，比较繁琐。
内蒙古农业大学研制2ZT-2型甜菜移栽机
行星轮转臂栽植机构
三个齿轮的分度圆半径要相等，从而使第三个齿轮的转 向与机架相反，保证鸭嘴始终垂直于地面。
3 植苗机构的研究
栽植动轨迹
当栽植机构动轨迹为摆线或者是余摆线时，理论上通过控 制落苗的位置都能达到垂直落苗的要求，即苗离开鸭嘴的瞬间 的水平速度为零。但不同的栽植器对轨迹也有不同的要求，余 摆线比较适合吊杯、钳夹式等非打孔栽植器。而对于打孔栽植 的鸭嘴式栽植器通常要求栽植动轨迹为摆线，因为这可以减少 鸭嘴在土内的行走路径，减小鸭嘴和土之间的作用力。
国内
分类 发明单位或个人 机型
优点
缺点
钳夹式移栽 1979年山西省运城 2zMB一2型钵苗 栽植机械结构简 作业速度低
机
地区农机所
移栽机
单，株距和栽植
深度稳定
吊篮式移栽 1997年黑龙江省八 2ZB-6型钵苗栽 可栽植多种蔬菜，
机
五零农场
植机
钵苗直立率达96%
导苗管式移 1995年北京农业大 2Z-4型栽植样机 对秧苗没有特殊 直立度不高
国内外研究现状 国外
日本
美国
其他各国
1963
BTP-2型甜菜栽植机 ，是第一个在温室 中使用纸筒钵育甜 菜苗并进行栽植的 国家
1973
Roth等研制了带式 喂入栽植机，人工 将钵苗放到输送带 上进行栽植
20世纪60年代
意大利切克基·马 格利公司生产的奥 特玛栽植机和荷兰 米启根公司的MT栽 植机为多见
的数量来调节株距，优点是栽植时机构比较稳定，适合于高 速栽植。 5、行星轮连杆槽型凸轮机构的优点是可以实现小株距栽植缺点 是滑槽高副的阻力比较大。
南京农业大学设计的取苗机构 通过动力盘（槽形凸轮）的旋转，实现夹指的张开和闭合
浙江大学设计的取苗机构
采用两个成一定倾斜角的气缸实现夹持。针式手指取苗成 功率较低，经过改进，采用铲式手指，成功率可达到82.5%。
美国Williames等提出的取苗方式
输送器伸入到苗内，通过一顶杆把钵苗顶到输送器内，当输 送器内装好钵苗后，旋转90°，然后把苗落入到导苗管内，进行 移栽。
齿轮连杆组合式取苗机构（日本洋马）
图1 取苗机构结构示意图 1. 行星架 2. 中心轮 3. 行星轮 4. 行星轮 5.静轨迹 6. 取苗爪 7. 连杆 8.滚子 9. 槽型凸轮 10. 行星轮轴 11.穴盘 12.托架 13
穴盘苗
齿轮连杆组合式取苗机构（日本洋马）
由取苗爪，驱动机构及槽形凸轮机构组成，实现从穴盘 中取苗和向植苗机构投苗的动作。
荷兰visser公司设计蔬菜移栽机
一排推杆4 从根部顶出幼苗，拔苗器7取出整排苗，放 到传送带9上面。
带传感器的滑动针取苗爪
压缩空气
安装盘
左视
气动驱动器
压缩空气 气动调节器
苗爪
传感器
爪张开状态 爪闭合状态
取苗机构由气动装置、滑动苗爪、传感器等组成，一剪刀 型机构来滑动苗爪，取苗时，苗爪从成一角度的套筒伸出，放 苗时，苗爪缩回套筒。
栽机ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
学
的要求 ，适应性
强
圆盘式栽植 1999年吉林工业大 2ZT型栽植机 单独秧夹
机
学
伤苗率小于5%
关键机构
移-取苗机构
取苗机构是将穴盘 苗夹取并最终释放 至植苗机构的工作 部件
栽-植苗机构
植苗机构是将取苗机 构释放的穴盘苗进行 接取并移栽至大田的 工作部件
2 取苗机构研究
研究现状
取苗机构用于夹取幼苗，并投放到植苗器中。 目前国内移栽机仍普遍采用人工投苗方式，自动 取苗机构仍处于探索阶段。
六杆机构
4 3
5 6 2 1
由斯蒂芬斯六杆机构变换得到。选取杆件4作为机架，6为 曲柄，5为上平行四边形连架杆，3为鸭嘴固定连杆，2为下平 行四边形连杆。
在植苗动轨迹的基础上通过鸭嘴的左右开合可以较好 的完成植苗任务。六杆机构的最大优点是可以实现小株距 栽植，并且轨迹路径更短，效率更高。
七杆机构
主要内容
1 国内外现状 2 取苗机构研究 3 植苗机构研究
1 国内外现状
国内外研究现状 国外
20世纪初期，欧洲一些国家开始大最种植蔬菜和经济 作物，出现了早期的近代秧苗栽植机具。这些机具仍为手 动栽植，只是减轻了栽秧者肢体反复屈伸的繁重劳动。
自20世纪50年代开始，国外很多国家开展土钵育及移 栽的生产技术研究，研制出多种不同结构型式的半自动移 栽机。
当取多对转臂时要保证所取的齿数为转臂数量的整数倍。 栽植的株距只与转臂的数量、齿轮的中心距有关。
• 原理与四杆机构相 似，优点是栽植时 相比四杆机构更稳 定，适合于高速栽 植，但是缺少与之 对应的高速自动喂 苗装置。
• 缺点是单栽植臂栽
植株距比较大，需
要通过调节栽植臂
的数量或者机构杆
长来调节株距。