运动型多功能汽车动态侧翻预警系统研究

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坡弯路段汽车侧翻与侧滑预警系统研究与开发的开题报告

坡弯路段汽车侧翻与侧滑预警系统研究与开发的开题报告一、选题背景随着城市化进程的不断推进和车辆保有量的逐年增加，道路交通事故成为绕不开的重要问题。

其中，坡道路段的事故率较高，尤其是在弯道和陡坡处。

传统的道路交通安全设施如标线、标牌、隔离带等无法有效预防因车速过快、制动失灵等原因导致的侧翻和侧滑事故。

因此，研究和开发一种坡弯路段汽车侧翻与侧滑预警系统，对于提高道路交通安全水平具有重要意义。

二、选题意义1.提高道路交通安全性通过预警系统的实时监测和反馈，驾驶员在车辆出现侧翻和侧滑的危险前能够提前采取措施，减少交通事故的发生，从而提升道路交通安全性。

2.促进车辆制造业发展自动驾驶技术和汽车电子控制技术的发展，提供了研发和生产汽车侧翻和侧滑预警系统的技术基础，同时也促进了汽车制造业的发展。

3.推动科技创新该预警系统需要融合多种技术，如图像识别、车载传感器、互联网技术等。

通过技术创新，不仅可以提高预警系统的可靠性和准确性，还可以推动科技创新，为道路交通安全领域带来更多的可能性。

三、研究内容和方案本文拟研究与开发一种坡弯路段汽车侧翻与侧滑预警系统，具体包括以下研究内容和方案：1.车辆侧翻和侧滑的原因分析通过文献调研和实车测试，分析车辆在坡道弯道路段发生侧翻和侧滑的原因，为预警系统的开发提供依据。

2.预警系统的技术架构设计基于车辆侧翻和侧滑的原因分析，设计预警系统的技术架构，包括传感器、图像识别、预警算法等。

3.预警系统的功能实现根据技术架构设计，实现预警系统的功能，包括侧翻和侧滑的实时监测、预警信息的传递、驾驶员的提示等。

4.预警系统的性能评估通过实车测试和数据分析，对预警系统的性能进行评估，包括准确度、稳定性、实时性等指标。

四、研究方法和步骤1.文献调研：通过查阅国内外文献和相关技术文件，了解与汽车侧翻和侧滑预警系统相关的技术、理论和研究进展。

2.实车测试：通过选择适当的测试路段和车辆，进行实车测试，获取测试数据，为预警系统开发提供实验数据支持。

车辆侧翻预警研究现状与关键技术

车辆侧翻预警研究现状与关键技术随着车辆行驶速度的提高，车辆侧翻事故逐渐成为一种非常危险的交通事故形式。

在过去的几十年中，研究人员一直在积极探索车辆侧翻预警技术，以帮助驾驶员提前感知车辆侧翻的危险性，并采取相应的措施，从而避免潜在的危险。

目前，与车辆侧翻预警相关的研究已经取得了很大的进展。

首先，研究人员通过对车辆物理学特性的研究，建立了一系列数学模型来分析车辆侧翻可能发生的条件和原因，进而对车辆侧翻进行预测。

一些国家还推出了针对车辆侧翻的统计数据，对车辆侧翻事故发生的时空特征、车辆类型、驾驶员行为等因素进行综合分析与研究，通过预测车辆侧翻的趋势和规律，制定出更加有效的车辆侧翻预警策略。

其次，随着传感器技术的不断发展，车辆侧翻预警系统也得到了很大的改善。

现阶段，车辆侧翻预警系统可以采用多种传感器来监测车辆运动状态和周围环境的变化，如重力传感器、陀螺仪、GPS等。

通过对车辆运动状态和周围环境的持续监测，车辆侧翻预警系统能够及时发出警报，提醒驾驶员采取适当的措施。

最后，车辆侧翻预警技术的研究也包括了许多理论分析和仿真模拟研究。

通过分析车辆侧翻时的各种力学特性，研究人员可以提出更加有效的车辆侧翻预警策略，并通过仿真模拟技术对这些策略进行评估和优化。

总之，车辆侧翻预警技术的研究已经取得了很大的进展，但仍然存在一些挑战和难题。

未来，研究人员需要持续探索更加准确和有效的车辆侧翻预警技术，以保障交通出行的安全与可靠。

为了更好的实现车辆侧翻预警技术的应用，研究人员不仅需要深入了解车辆侧翻发生的机制和规律，还需要关注关键技术的发展和应用。

以下是一些关键技术的介绍：1. 数据采集与处理技术：为了较好地获得驾驶员和车辆的运动状态数据，需要使用先进的传感器设备来采集数据。

然后使用专业的数据处理技术对数据进行精细化分析处理，分析拟合模型得出有关警报触发信号的规律。

2. 算法优化技术：目前许多侧翻预警系统都采用了基于物理原理的模型来进行预测，但这种方法存在较大的局限性。

车辆侧翻预警研究现状与关键技术

Ａｕｏｂｌｒｕｏｐｒｔｎ）ｔｍｏｉＧｐＣｒｏａｉｅｏｏ
【ｂｔａｔＴｅｓｔｓｏｅｅｒｈｏｅｉｌｍｌｖｒａｎｙｔｍｂｔｈｎｎｂｏｄｉｏｔｎｄｉｔｅＡｓｃ］ｈｕｆｒａｃｎｖｈｃｈｅｍｉｇｓｓｅｏｈｉＣａａｄａｒｓｕｈｅｎｈｒｓｅＤｗｎｉａ
ｃｎｒｌｍｅｈｄｂｓｄｏｙｍｉａｄｓｂｅｄｏｍ＇Ｉｉａｓｏｎｅｕｎｆｅｐｐｒｔａｈｃｕｓｉｎ０ｏｃｅｏｔｔｏａｅｎｄｎｏａｃｎｔｌｏｒｈｔｔｓｌｏｐｉｄｏｔｉａｅｈｔｌｅａｑｉｉｏｆｒＨｖｔａ．ｔｉｔｗａｎｎｌｏｉｍｎｅｉｌｄｖｎｔｔｓａｋｙｔｃｎｌｇｅｅｏｉｇａｐａｔａｅｉｌｏｌｖｒ￣ｒｉｇｓｓｅｒｉｇａｇｒｔａｄｖｈｃｅｒｉｇｓａｅｉｅｅｈｏｏｙｏｄｌｐｎｒｃｉｌｖｈｃｅｒｌｅｈｉｆｖｃｏｎｎｙｔｍ，ＥｕｌｏｆｈｅｅｏｍｅｔｒｎｆＵＵｅｖｈｃｅＦｒｖｔｗｒｉｇｓｓｅｉａｓｒｓｎｅ．ＨｏｔｋｏｅｄｖｌｐｎｅｄｏｌＦｅｉｌｏｅｅａｎｙｔｍｌｏｐｅｅｄｏｔｔｆｔｎｓｔ
局统计．９翻事故高达２７０起．是仅次于正面碰撞的行车２０
辆侧翻预警系统在侧翻算法门限值选取上采用的两种方式：基于静态门限值的控制方法和基于动态稳定门限值的

车辆侧翻动态预警控制系统

车辆侧翻动态预警控制系统潘兵;梅寒【摘要】随着国内货运车辆的数量增长,由车辆超载、偏载引起道路交通事故也日益增多,道路安全问题日益突出.文章介绍的系统涉及传感器技术、电子技术及车辆底盘稳定控制领域,通过传感器实时动态监测每个轮端的载荷量,ECU处理传感器的信号,并通过算法识别侧翻的风险,进而根据判断结果进行报警处理,同时根据侧翻风险等级,实施主动干预,适时及时的主动干预,能大大降低侧翻的风险,减少交通事故发生概率.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2017(000)015【总页数】3页(P31-33)【关键词】侧翻预警;主动干预;底盘安全【作者】潘兵;梅寒【作者单位】陕西汽车控股集团有限公司,陕西西安 710200;陕西汽车控股集团有限公司,陕西西安 710200【正文语种】中文【中图分类】U463.6CLC NO.:U463.6 Document Code: A Article ID: 1671-7988 (2017)15-31-03 随着电子商务和物流行业爆炸式的发展，运输车辆的数量激增，车辆动力性能也逐步增强，车辆超载屡禁不止，超载、偏载引起道路交通事故也与日俱增，特别是群死群伤性重特大道路交通事故与超载、偏载有直接关系，道路安全问题日益突出，严重威胁人民群众的生命财产安全。

本文介绍的车辆侧翻动态预警控制系统属于车辆底盘稳定控制领域。

通过安装在车辆悬挂上的传感器，实时动态监测轮端载荷，ECU采集各传感器数值，经由算法计算车辆在运行过程中的状态，识别偏载、侧翻风险，并根据判断的结果进行报警、干预处理，大大降低侧翻风险。

目前，车辆侧翻动态预警控制系统存在两种技术路线，一是车辆加载陀螺仪等传感器来感知车辆在运行过程中的侧倾角，以此来判断车辆的行驶状态，识别侧翻预警，但是此种方法的改装成本较高，同时无法实时确定车轮是否离地，准确度不高，技术性价比较低；二是通过实时计算评估车辆质心高度来确定是否存在侧翻风险，但此方法需增加若干传感器，车辆载货高度等参数一致性也难以保证，造成车辆侧翻预警准确度较低。

汽车防侧翻预警系统研究

汽车防侧翻预警系统研究赵严强;王思凡;杨志;苑婷【摘要】针对于交通事故中占有一定比例的汽年车行驶中的侧向倾翻,本文设计了一种基于美新的加速度计的汽车防侧翻预警系统,该系统以的51单片机作为系统的CPU,采用MXC6225作为核心的传感元件.通过建立汽车侧翻的运动动力学模型,根据预先测定出得汽车转弯时横轴的加速度大小作为阈值,根据实时的检测并进行对比继而报警.【期刊名称】《产业与科技论坛》【年(卷),期】2011(010)014【总页数】1页(P68)【关键词】51单片机;防侧翻;预警;加速度计【作者】赵严强;王思凡;杨志;苑婷【作者单位】东北林业大学交通学院;东北林业大学交通学院;东北林业大学交通学院;东北林业大学交通学院【正文语种】中文一、引言1992～1996年，美国每年发生的各类汽车侧翻事故高达22，700起，仅次于正面碰撞的行车事故。

随着中国汽车保有量的增长，此类事故也将随之增加，对侧翻预警系统研究显得十分必要。

传统的侧翻传感器是基于陀螺仪制作，系统繁琐复杂，严重影响了它的普及。

而美新加速度的传感器测量汽车加速度更为简单，体积小，成本低，这使得新一代汽车侧翻预警系统普及成为可能。

二、系统的整体设计思想主要由以下几部分组成:51单片机，传感器，电源模块，显示预警模块。

整机系统的原理如图1。

图1 系统的原理图(一)控制电路组成。

主要应用的51单片机目前应用最广泛的8位单片机，在提供电源时，用电容与传感器并联，防止电源及周围的噪声干扰。

(二)传感器。

美新公司加速度计与微处理器接口电路十分简单，mxc6225仅支持I2C通讯，通过连接51与加速度计的SDA与SCL接口，按照预定的通讯协议即可进行通讯。

接口电路比较简单，主要运用的是SDA与SCK接口。

三、阈值的确定由于各种汽车的设计，质心及载重的不同，因此阈值都有一定的差别，因此我们仅建立了一个刚性模型。

算出的侧翻阈值能够从整体上做出定性的评估。

基于改进TTR算法的车辆侧翻预警研究

基于改进TTR算法的车辆侧翻预警研究褚端峰;崔剑;邓泽健;田飞;吴超仲【摘要】侧翻时限(TTR)能有效用于车辆侧翻预警，然而传统的TTR方法所选定的侧翻阈值因行车条件的改变难以精确设定，会导致预警提前或滞后等问题。

为了弥补传统 TTR 算法的不足，提高车辆侧翻预警的有效性，建立了三自由度车辆动力学模型；提出了以车辆的当前侧向加速度与实时侧向极限加速度的比值这一相对量作为侧翻评价指标，替代传统依靠侧倾角或侧向加速度等绝对量来进行侧翻预测；根据当前车辆运动状态计算未来发生侧翻时的 TTR 值，从而得到改进 TTR 侧翻预警算法。

结果表明：改进 TTR 侧翻预警算法较传统基于侧倾角或侧向加速度的这两种 TTR 侧翻预警算法，能更准确地发现侧翻危险。

%The TTR method might realize vehicle rollover warning,but there existed some prob-lems(i.e.premature warning,hysteretic warning),because rollover threshold was difficult to precise-ly set up due to changing traffic conditions.In order to improve the traditional TTR method and the effectiveness of vehicle rollover warning,three degrees of freedom of vehicle dynamics model was es-tablished.A rollover evaluation index was proposed by using the relative value,i.e.ratio of immediate lateral acceleration to the real time lateral limit acceleration,instead of absolute value such as roll an-gle or lateral acceleration for rollover warning.According to the current vehicle dynamic states,TTR value in the forthcoming was calculated in realtime.Finally,based on the improved TTR,the criti-cality of rollover threat in the forthcoming was predicted,and the vehicle rollover warning was a-chieved.The results show that comparing with two traditional TTR rolloverwarning algorithms,the improved TTR rollover warning algorithm may be used to predict rollover more precisely.【期刊名称】《中国机械工程》【年(卷),期】2016(027)011【总页数】5页(P1557-1561)【关键词】侧翻预警;改进侧翻时限;车辆动力学;侧向极限加速度【作者】褚端峰;崔剑;邓泽健;田飞;吴超仲【作者单位】武汉理工大学，武汉，430063; 水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心，武汉，430063;武汉理工大学，武汉，430063; 水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心，武汉，430063;武汉理工大学，武汉，430063; 水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心，武汉，430063;武汉理工大学，武汉，430063; 水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心，武汉，430063;武汉理工大学，武汉，430063; 水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心，武汉，430063【正文语种】中文【中图分类】U461.91车辆侧翻主要由一些特殊的行驶工况直接或间接引起，如紧急转弯、一侧轮胎突然遭遇不平的路面等。

基于动态稳定性的汽车侧翻预警

基于动态稳定性的汽车侧翻预警刘丁确（河北省机械科学研究设计院，河北石家庄 050051）摘　要：文章根据车轮侧倾外倾、变形转向影响轮胎侧偏特性等情况，建立了线性3自由度汽车侧翻动力学模型，并针对驾驶员的侧翻反映模型提出基于动态稳定性汽车侧翻预警的算法，旨在为提高汽车侧翻预警精确度提供参考，从而保障汽车防侧翻的安全性能。

关键词：动态稳定性；汽车；侧翻预警中图分类号：U461 文献标志码：A 文章编号：1672-3872（2019）18-0149-01——————————————作者简介：刘丁确（1987—），男，河北石家庄人，本科，工程师，研究方向：机械，汽车智能检测。

1 汽车侧翻动力学模型汽车侧翻动力学模型如图1所示。

为了让汽车侧翻预警更具备实时性和有效性，文章建立了线性3自由度汽车侧翻动力学模型。

这个模型不包含俯仰方向或者汽车纵向的动力学模型，把汽车左边及右边的车轮动力学设为关于x 轴对称，将车速u 设为常数。

在不计算非簧载质量、悬架和轮胎的非线性因素，前后轴不同特性影响汽车侧翻特性的情况下，假设侧倾角、横向速度和横摆角度相对车速都不大，可以进行线性化处理[2]。

将侧翻动态稳定因子R d 作为汽车侧翻动态稳定性的评价指标，其结果可以通过将传感器实测数据输入汽车侧翻动力学模型计算中得到，取值范围为（0，1），如果要汽车侧翻动平衡稳定条件和抗干扰稳定条件同时具备，那么Rd 必须在取值范围内。

3 汽车侧翻预警的时间和算法汽车侧翻预警的时间：在结合科学合理的汽车侧翻模型以及准确的汽车动态侧翻评价指标的基础上，可以较为及时地获取侧翻预警的精确时间。

汽车侧翻预警的时间可以预测到汽车侧翻的危险，并且可以把目前汽车侧翻的危急信号转换为时间参数的形式，然后及时为驾驶员或防侧翻主动控制系统提供信息。

汽车侧翻预警的算法：以控制器的性能为基础，将侧翻预警算法的计算步长设为T s ，同时将预警时间的上限设为T up 。

汽车侧翻稳定性与预警综述分解

汽车侧翻稳定性与预警综述摘要：近年来，汽车侧翻事故作为重要的安全问题，受到越来越多的关注。

美国高速公路交通安全管理局统计数据表明，在汽车事故中，侧翻的危害程度仅次于碰撞事故居第二位。

然而，我国目前针对高速急转弯时汽车侧翻动态稳定性及预警方面的研究还很少。

因此，本文总结归纳了目前主流侧翻稳定性模型，侧翻预警的硬件系统与算法。

通过仿真来计算侧倾角，来得测算汽车侧翻稳定性。

以及时下最为新颖的通过DPS来获得汽车的侧倾角，横向加速度等数据来预警。

本文比较了各种方案的利弊，对目前汽车的侧翻稳定性分析及预警研究做了一定程度的综述。

关键字：侧翻模型，侧翻控制器，预警算法，侧翻仿真，GPS侧翻控制系统Abstract: in recent years, the most important safety problems as vehicle rollover accident, has attracted more and more attention. High U.S.Highway traffic safety administration statistics show that, in a car accident, harm degree rollover after touchHit the house second. However, China's current high speed sharp turning vehicle dynamic rollover stability and rollover warningThe study is also very little. Therefore, this paper summarizes the current mainstream rollover stability model, hardware system and rollover warning algorithm. Through the simulation to calculate the roll angle measurement, more automobile side tumbling stability. And nowadays the most novel through the DPS to get the car's side angle, lateral acceleration and other data to alert. In this paper, based on the comparison of the advantages and disadvantages of the various schemes on the current car rollover stability analysis and early warning research made a certain degree of review.Keywords:rollover model, rollover warning algorithm, controller, rollover simulation, GPS rollover control system1.汽车侧翻模型及动态稳定性分析1.1简明汽车模型建立模型为研究汽车侧翻提供了很大的便利。

运动型多功能汽车防侧翻控制与评价方法研究

运动型多功能汽车防侧翻控制与评价方法研究摘要：运动型多功能汽车(Sport Utility Vehicle,SUV)由于其良好的动力性能和通过性能，受到越来越多人的喜爱，但是，其缺点是重心比轿车高从而导致更容易发生翻车。

汽车侧翻事故作为重要的安全问题，受到大家越来越多的关注。

因此，本文以运动型多功能汽车为对象，研究了SUV汽车防侧翻动态稳定性及防侧翻控制评价方法研究。

国内外的研究学者和各大汽车厂商越来越多的关注汽车侧翻稳定性能的研究。

相对于国外，国内对车辆侧翻稳定性的研究起步较晚，运动型多功能汽车是当今世界车坛新崛起的一个车型门类。

它兼有越野车的动力性和通过性以及轿车的舒适性，既能满足追求时尚和个性的城市消费者要求，又能满足道路条件较差的农村和山区的行驶要求。

SUV车辆在高速转向行驶时，更容易侧向失稳，导致翻车事故的发生。

因此，需要提高SUV车辆高速转向时的侧翻稳定性能,本文针对SUV汽车高速转向时的侧翻稳定性能进行研究。

关键词：侧翻稳定性；车辆侧翻反应模型；侧翻预警；最坏行驶工况。

Research on the control and evaluation method of the anti-flip side of the sport multi-function vehicleAbstract：Sports Multifunctional car (Sport Utility V ehicle,SUV), due to its good dynamic performance and through performance, has been more and more people's favorite, but its disadvantage is that the center of gravity than the sedan lead to more easily overturned. As an important security issue, car rollover accidents are attracting more and more attention. Therefore, the paper studies the dynamic stability and the evaluation method of the anti-rollover control of SUV vehicle with the object of sport-type multi-function vehicle. Researchers at home and abroad and major automotive manufacturers are increasingly concerned about the stability of automotive side rollover performance. Relative to foreign countries, the research on the stability of vehicle rollover is a new type of vehicle in the world today, which starts with a late sport multi-function vehicle. It also has the power and passage of off-road vehicles and the comfort of the sedan, both to meet the pursuit of fashion and individuality of the city consumer demand, but also to meet the poor road conditions in rural and mountainous areas of the driving requirements. SUV vehicles are more prone to lateral instability when they are moving at high speeds, resulting in a rollover accident. Therefore, it is necessary to improve the performance of the rollover stability of SUV vehicles at high speed steering, aiming at the performance of the lateral rollover stability in the high-speed steering of SUV.Keywords: Side tumbling stability；V ehicle rollover reaction model；Rollover warning；The worst condition.目录1 绪论 (1)1.1引言 (1)1.2 防侧翻控制与评价方法研究的目的和意义 (2)1.3 防侧翻控制与评价方法研究的发展和现状 (3)2 车辆侧倾动力学模型的建立 (3)2.1 汽车侧倾动力学建模概述 (3)2.2 汽车侧翻动力学模型 (4)3 防侧翻控制系统设计 (5)3.1 汽车防侧翻控制方法的选择 (5)3.2 汽车防侧翻控制算法的设计 (6)4 汽车侧翻的特性及其结构特点 (7)4.1 汽车行驶时的侧翻 (7)4.2 刚性汽车的准静态侧翻 (7)4.3 带悬架汽车及瞬态侧翻的变化趋势 (9)5 汽车侧翻稳定性能的评价方法研究 (9)5.1 汽车侧翻指标 (9)5.2 汽车侧翻稳定性能的评价方法概述 (10)5.3 基于WCE方法的开发流程简介 (11)6 全文总结与展望 (12)6.1 全文总结 (12)6.2 未来展望 (13)参考文献 (15)致谢................................................ 错误！未定义书签。

车辆侧翻预警系统研究

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车辆侧翻倾向动态测试的研究(二)

车辆侧翻倾向动态测试的研究(二)Amdrze;G.Nalecz;Zhengyu Lu;Kemneth L.d'Entremont【摘要】为了定量分析车辆的侧翻倾向,必需开发一变工况下预测车辆侧翻可靠的动态测试方法.本文介绍车辆侧翻稳定性方面已经开发的动态测试的一些成果.开发车辆侧翻倾向的测试,必需首先确定车辆侧翻所绕的轴线(侧翻轴)的位置.为此应首先进行中心轴概念的研究.如本文所述表明,车辆中心轴位置是不可预测的,导致三种可能的侧翻轴的分析,要进行车辆系统的动能和势能,和其部件变形造成的结果以及过去开发的能量基础函数所谓侧翻防止能量储备(RPER)的研究.RPER的定义为车辆到达侧翻位置所需的能量和车辆回转运动能量可转换成举升车辆的重势的差值.根据这种定义,在车辆侧翻情况下,在到达侧翻位置前,RPER函数值应降至零,通常在非侧翻情况RPER常为正值.本文介绍了开发的计算RPER的算式.RPER函数已经被Missouri-Columbia大学,采用全尺寸6辆轻型货车,箱式载货车和轻型箱式越野车辆以及二辆轿车,在不同的控制和侧翻掉纵过程的扩展试验获得的试验结果证实.试验时还采用的路边几何状况,包括路面铺土到铺石子的过渡段.本文对两侧翻和非侧翻情况绘出RPER的性能曲线.【期刊名称】《传动技术》【年(卷),期】2014(028)004【总页数】2页(P47-48)【关键词】侧翻倾向;侧翻防止能量储备;动态测试;侧翻稳定性【作者】Amdrze;G.Nalecz;Zhengyu Lu;Kemneth L.d'Entremont【作者单位】SJTU Mechanical & Power Engineering Institute;SJTU Mechanical & Power Engineering Institute;SJTU Mechanical & Power Engineering Institute;SJTU Mechanical & Power Engineering Institute【正文语种】中文【中图分类】U467.1+9矢量¯RAC在IRS内Y分量YACYcomponent of vector¯Rin IRS－AC y 沿NIRS Y轴任意点的座标Coordinate of arbitrary point along y－axis of NIRS Z 沿IRS的Z轴任意点的座标Coordinate of arbitrary point along Z－axis of IRS矢量¯RAC在IRS内Z分量ZACZco mponent of vector¯Rin IRS－AC z 沿INRS Z 轴任意点的座标Coordinate of arbitrary point along z－axis of NIRS φ 弹簧质量倾倒角Sprung mass roll angle φ′ min｛φ0＋φ1，90°｝¯RAC和水平面间夹角φ0Angle between Rand horizotal plane AC¯RBC和重力加速度矢量间夹角φ1Angle between¯RBCand gravitational acceleration vector ψ 弹簧质量的偏转角Sprung mass yaw angle θ 弹簧质量外倾角Sprung mass pitch angle Ω 弹簧质量在IRS内总回转速度C Total rotational velocity of sprung mass in IRS¯Ωt ΩC×Nw在NIRS内总弹簧质量回转速度s Total sprung mass rotational velocity in NIRS参考文献：References：【相关文献】［1］ Fatality Facts 1992.Insurance Institute for Highway Satety，arlington，VA.1992. ［2］Segal D J.“Highway Vehicle Object Simulation Model”，FHWA－U.S.DOT Final Report No.FHWA－RD－76－162，1976.［3］ Habberstad J L，Wagner R C，Thomas T M.“Rollover and Interior Kinetics Test Pro cedures Revised”，SAE Paper No.861875，1986.［4］ Coopertider H L，Thomas T M，Hammoud S A.“Testing and Analysis of Vehicle Rollover Behavior”，SAE Paper No.900366，1990.［5］ Nalecz A G，Lu Z.“Methodology and Matrix for Testing and Miasuring”，Interim Report，NHTSA－U.S.DOT Contract No.DTNH22－89－C－07005，February，1990. ［6］“Effects of Light Truck and Roadside Characteristics on Rollover”，Final Report for First Period，NHTSA－U.S.DOT Contract No.DTNH22－89－C－07005，August 23，1990. ［7］Jones I S.“The Mechanics of Rollover as the Result of Curb Impact”，SAE Paper No.750461，1975.［8］ DeLays N J，Brinkman C P.“Rollover Potential of Vehicles on Embankments，Sideslopes and Other Roadside Features”，1986.［9］ Rosenthal T J，et al.“User’s Guide and Program Description for a Tripped Roll Over Vehicle Simulation”，NHTSA－U.S.DOT Report No.DOT HS 807140，1987.［10］ Nalecz A G，et al.“Sensitivity Analysis of Vehicle Tripped Rollover Model”，NHTSA－U.S.DOT Final Report No.DOT HS 807300，1988.［11］ Nalecz A G，Lu Z，d＇Fntremont K L.“Advanced Dynamic Veh icle Simulation （ADVS）To Investigate Rollover Behavior”，Final Report，NHTSA－U.S.DOT Contract No.DTNH22－87－D－27174，1991.［12］ Griffin L I，Ⅲ.“Probability of Overturn in Single Vehicle Accidents as a Function of Road Type and Passenger Car Curb Weight”，Traffic Accident Research and Evaluation Program，Texas Transportation Institute，Texas A＆ M University System，November，1981.［13］ Griffin L I，Ⅲ.“Probability of Driver Injury in Single Vehicle Collision with Roadway Appurtenances as a Function of Passenger Car Curb Weight”，Texas Transportation Institute，Texas A ＆ M University System，1981.［14］ Jones I S，Penny M B.“Engineering Parameters Related to Rollover Frequency”，SAE Paper No.900104，1990.［15］ Garrott W R，Heydinger G J.“An Investigation，Via Simulation，of Vehicle Characteristics that Contribute to Steering Maneuver Induced Rollover”，SAE Paper No.920585，1992.［16］Klein T M.“A Statistical Analysis of Vehicle Rollover Propensity and Vehicle Stability”，SAE Paper No.920584，1992.［17］ Hinch J，Shadle S，Klein T M.“NHTSA＇s Rollover Rulemaking Program－Resultsof Testing and Analysis”，SAE Paper No.920581，1992.［18］ Nalecz A G，Bindemann A C.“Sensitivity Analysis of Vehicle Design Attributesthat Affect Vehicle Response in Critical Accident Situations－PartⅠ：User＇s Manual”，NHTSA－U.S.DOT Final Report No.DOT HS 807229，1987.［19］Nalecz A G.“Intermediate Maneuver Induced Rollover Simulation（IMIRS）and Sensitivity Analysis”，TSC－U.S.DOT Contract No.DTRS 57－88－P－82668，Final Report，1989.［20］ DTXH22－87－D－27174，1989.。

基于动态预警的汽车防侧翻鲁棒控制

中图分类号：Ｕ４６１．９１文献标志码：Ａ文章编号：１００５ — ２６１５（２Ｏ１３）０６ — ０８７５－０６
ＲｏｂｕｓｔＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙｏｆＶｅｈｉｃｌｅＲｏｌｌｏｖｅｒＰｒｅｖｅｎｔｉｏｎ
ｐｏｓｅｄｆｏｒｓｐｏｒｔｕｔｉｌｉｔｙｖｅｈｉｃｌｅｂａｓｅｄｏｎｄｙｎａｍｉｃｒｏｌｌｏｖｅｒｗａｒｎｉｎｇ．Ｔａｋｉｎｇｔｈｅｒｏｌｌｃａｓｔｉｎｇａｎｄｒｏｌｌｓｔｅｅｒ～
第４５卷第６期２０１３年１２月
南
京
航
空
ＶｏＩ．４５Ｎｏ．６
Ｄｅｃ．２Ｏ１３
＆ＡｓｔｒＯｎａｕｔｉｃｓＪｏｕｒｎａｌｏｆＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ
ｉｎｇｉｎｔｏｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎ，ａｃｏｍｐｌｅｘｍｏｄｅ１ｏｆｖｅｈｉｃｌｅｒｏｌｌｏｖｅｒｉＳｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｆｒｏｍｔｈｅｍｏｄｅｌ。ｔｈｅｐｈｙｒｓｉｃａｌｃｏｎｓｔｒａｉｎｔａｎｄｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｓｔｅａｄｙｓｔａｔｅｍｏｔｉｏｎｏｆｖｅｈｉｃｌｅｒｏｌｌｏｖｅｒａｒｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄｔｏｄｅｓｉｇｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｒｏｌｌｏｖｅｒｗａｒｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｆｏｒｖｅｈｉｃｌｅｒｏｌｌｏｖｅｒｐｒｅｖｅｎ—

基于汽车运动状态在线预报的侧翻预警研究

中图分类号：Ｕ４６９．６文献标识码：Ａ
ＳｔｕｄｙｏｆＲｏｌｌｏｖｅｒＷａｒｎｉｎｇＢａｓｅｄｏｎＯｎ－ｌｉｎｅＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎ
ＬＩＵＪｕｎ，ＹｕＪｉｅ．ｆａ，ＭＵＧｕｉ — ｚｈｉ，ＱＩＮＧｕｏ — ｚｈｅｎ
ＢａｓｅｄｏｎＭＥＭＳｓｅｎｓｏｒｓ，ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｔｔｉｔｕｄｅｉｓｒｅｓｏｌｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇａｆｏｕｒ－ｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄ，ａＫａｌｍａｎｉｌｆｔｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｉｎｔｅｇｒａｔｅｔｈｅｓｅｎｓｏｒｅｒｒｏｓｒｗｉｔｈｔｈｅｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎｅｌＴＯｓ，ａｒｎｄｔｈｅｂｅｓｔｅｓｔｉｍａｔｅｄａｔｔｉｔｕｄｅａｎｇｌｅｏｆｔｈｅ
（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ；２．ＴａｉｓｈａｎＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｔａｉａｎ２７１０００，Ｃｈｉｎａ）

车辆侧翻动态预警控制系统

Ｖｅｈｉｃｌｅｒｏｌｌｏｖｅｒｄｙｎａｍｉｃｗａｒｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ
ＰａｎＢｉｎｇ，ＭｅｉＨａｎ
（ＳｈａａｎｘｉＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＨｏｌｄｉｎｇＧｒｏｕｐＣｏ．，Ｌｔｄ，ＳｈａａｎｘｉＸｉ ’ ａｎ７１０２００）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｉｔｈｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｅｉｎｈｅｔｎｕｍｂｅｒｏｆｄｏｍｅｓｔｉｃｆｒｅｉｇｈｔｖｅｈｉｃｌｅｓ，Ｔｒａｉｃｆａｃｃｉｄｅｎｔｓｃａｕｓｅｄｂｙｏｖｅｒｌｏａｄｉｎｇｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓ
ＥＣＵ采集各传感器数值，经由算法计算车辆在运行过程中的
汽车实用技术设计研究
ＡＵＴＯＭＯＢＩＬＥＡＰＰＬＩＥＤＴＥｅ｝ｌＮＯＬＯＧＹ
２０１７年第ｌ５期
２Ｏ１７Ｎ０。ｌ５
１０．１６６３８／ｊ．ｃｎｋｉ．１６７１ — ７９８８．２０１７．１５．０１１
ｒｅｓｕｌｔｓｒｅａｈａｎｄｌｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｊｕｄｇｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓ，ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｈｅｔｒｉｓｋｌｅｖｅｌｏｆｒｏｌｌｏｖｅｒ，ａｃｔｉｖｅｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ

车辆侧翻警示及控制系统的现状研究

轻型汽车技术２０１１（１／２）总２５７／２５８技术纵横车辆侧翻警示及控制系统的现状研究黄杰燕刘坤熊毅（上汽商用车技术中心南汽研究院）摘要乘用车领域，ＳＵＶ由于质心较高，导致动态侧翻稳定性较差，易产生侧翻；商用车领域，重型车辆（尤其是重型半挂车）具有重量和尺寸大、质心高等特点，与其他公路车辆相比，其侧翻稳定极限较低。

因此，提高车辆的侧倾稳定性是提高公路运输安全和减少交通事故的重要手段。

本文阐述了车辆侧翻警示与控制系统的研究方法，比较出车辆侧翻警示与控制的优缺点，为车辆侧翻警示算法及控制策略的研究奠定了基础。

重型半挂车的出现大大地提高了运输效率，但是与此同时带来了一定的安全性隐患。

重型半挂车行驶的安全性已经成为制约道路交通运输事业发展的瓶颈［１］。

相比单单元载货车辆，重型半挂车更容易出现侧翻（Ｒｏｌｌ－Ｏｖｅｒ）事故。

同时两部分铰接体之间的相互作用使得整车的横摆与侧倾稳定性问题较单体车更为复杂。

更严重的是，由于重型半挂车的体积质量大，因此惯性比较大，一旦在公路上出现失稳的情况，很容易波及到车流中其他正常行驶的车辆，造成连环恶性事故。

汽车侧翻是导致生命财产损失的重大交通安全事故。

据美国公路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）统计，１９９２年至１９９６年，美国每年发生在道路上各类行驶汽车的倾翻事故有２２７００起，是仅次于正面碰撞的严重行车事故。

１９９３年至１９９８年，３５，０００多人死于汽车交通事故，其中１０％是非碰撞事故，侧翻占重大非碰撞事故的９０％。

仅就汽车的数量和行驶里程而言，重型汽车发生倾翻事故的频率并不很高，但重型汽车倾翻所造成的损失却非常大。

虽然倾翻仅占美国重型汽车所有事故的８％至１２％，而所造成的损失却占全部重型汽车事故损失的６０％左右，并且ＳＵＶ严重事故侧翻率却高达３５％［２］。

因此，在乘用车和商用车中，ＳＵＶ和重型货车相应其他车型相比，是发生侧翻事故的典型代表。

为了减少重型车辆侧翻事故的发生，仅仅采取被动安全措施是远远不够的，如考虑对影响重型车辆侧翻的结构参数进行优化，更需要通过对重型半挂车潜在侧翻危险进行实时监测、评估、早期警示以及及时采取必要的主动措施来避免侧翻的发生，以提高重型车辆操纵和侧倾稳定性。

SUV侧翻预警系统硬件在环实时仿真设计

SUV侧翻预警系统硬件在环实时仿真设计宋立新;何宇平【摘要】This paper presents a control system based on rollover warning for Sport Utility Vehicles(SUVs). The Lateral Load Transfer Ratio(LTR)is chosen as the dynamics performance to indicate the rollover stability of the vehicle, the Time to Rollover(TTR)warning algorithm is researched and the hardware systems about the algorithm are realized. Then a differential braking will be used to prevent the rollover. The hardware-in-the-loop real-time simulations are conducted on the vehicle simulator, the double lane change test and Fishhook maneuver scenarios are simulated to examine the control performance of the dynamic rollover warning system. The simulation results demonstrate that the proposed system not only improves the yaw stability and rollover stability but also acts only in the moment of rollover danger, which saves the braking energy.%针对运动型多功能汽车(SUV)设计一种基于动态侧翻预警的控制系统.以横向载荷转移率作为侧翻指标,研究TTR侧翻预警算法及硬件实现,并应用差动制动方法对车辆进行侧倾控制.在汽车模拟器上进行硬件在环实时仿真实验,选取双移线和Fishhook工况对SUV 动态侧翻预警控制性能进行分析.仿真结果显示,基于预警的防侧翻控制系统不仅可以有效地提高车辆的横摆稳定性和侧倾稳定性,且只有在出现侧翻危险时才起动制动装置,节省了制动能量.【期刊名称】《计算机工程与应用》【年(卷),期】2018(054)003【总页数】5页(P238-242)【关键词】差动制动控制;硬件在环;侧翻预警时间;实时仿真【作者】宋立新;何宇平【作者单位】湖北文理学院物理与电子工程学院,湖北襄阳 441053;加拿大安省理工大学工程与应用科学系,安大略奥沙瓦 L1H 7K4【正文语种】中文【中图分类】TP391.91 引言SUV汽车重心高，车辆侧倾稳定性阈值较低，其侧翻稳定性问题备受国内外学者的关注，对SUV汽车侧翻及其控制方法进行了大量深入研究[1-2]，在车辆行驶过程中通过这些控制方法可以阻止汽车侧翻的发生[3-4]，但不能提前给驾驶员或控制系统提供及时的预警信息。

运动型多功能汽车动态侧翻预警系统研究

运动型多功能汽车动态侧翻预警系统研究金智林;张鸿生;马翠贞【期刊名称】《传感器与微系统》【年(卷),期】2012(031)009【摘要】Vehicle rollover is a fatal accident which occurs rapidly. To get accurate information of vehicle rollover timely, a dynamic rollover warning system is presented for a sport utility vehicle ( SUV). From the motion law of vehicle rollover, a three degree of freedom model is established and the dynamic rollover warning algorithm is studied for SUV. A 16-bit microcomputer is used to design the test bench of vehicle dynamic rollover warning. Some typical experimental cases are applied to analyze the system performance. The results show that the system can accurately obtain the time to rollover(TTR)in super real-time and improve vehicle anti-rollover safety.%汽车侧翻是一种迅速发生且非常致命的事故,为及时准确地获得汽车侧翻状态信息,针对运动型多功能汽车(SUV)研究了一种动态侧翻预警系统.根据侧翻运动规律建立了三自由度SUV侧翻动力学模型,研究了SUV动态侧翻预警算法,设计了以16位单片机为核心的动态侧翻预警系统硬件结构.对典型工况下的SUV动态侧翻预警性能进行了实验分析,结果表明:该系统计算汽车侧翻预警时间(TrR)准确且实时性好,减小重心高度、方向转角及车速,增加轮距宽度将有助于获得更大的动态侧翻预警时间,提高汽车防侧翻主动安全性.【总页数】5页(P32-35,38)【作者】金智林;张鸿生;马翠贞【作者单位】南京航空航天大学车辆工程系,江苏南京210016;南京航空航天大学车辆工程系,江苏南京210016;南京航空航天大学车辆工程系,江苏南京210016【正文语种】中文【中图分类】U461.91【相关文献】1.基于动态预警的汽车防侧翻鲁棒控制 [J], 金智林;张甲乐;马翠贞2.基于模糊差动制动的运动型多功能汽车防侧翻控制 [J], 金智林;翁建生;胡海岩3.汽车防侧翻预警系统研究 [J], 赵严强;王思凡;杨志;苑婷4.基于电动助力转向的汽车防侧翻预警系统研究 [J], 李志明5.基于动态稳定性的汽车侧翻预警 [J], 刘丁确因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

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ＲｅｅｒｈｏｙｍｉｏｌｖｒｗａｎｉｙｔｍｏＵＶｓａｃｎｄｎａｃｒｌｏｅｒｎｇｓｓｅｆｒＳ
ＪＮＺｉｉＩｈ — ｎ，ＺｌＨＡＮＧＨｏｇｓｅｇｎ —ｈｎ，ＭＡｕ—ｈｎＣｉｚｅ（ｅａｔｎｆｈｃｎｉｅｒｇＮｎｉｇＵｉｅｓｙｏｅｏａｔｓａｄＤｐｒｍｅｔｉｅＥｇｅｉ，ａｊｎｖｒｉｆｒｎｕｉｎｏＶｅｌｎｎｎｔＡｃ
车侧翻动力学方程
ａ＋ｕｒ
ｍ口，一
一２
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，
（）１
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二！竺
（ｉ—ｍｍｘ）
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∞
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图１ＳＵＶ侧翻动力学模型
ＦｉＤｙｍｉｄｌｏｏｌｖｒｆｒＳｇ１ｎａｃｍｏｅｆｒｌｏｅｏＵＶ
该模型忽略汽车纵向和俯仰方向的动力学特征，并假设汽车左右车轮动力学特性关于轴对称。在预警算法一个周期的短时间内，可认为车速Ｕ为常数。由模型可得汽
、
Ｃ］（ｒ’ ４））
（该值表示可认为汽车不会发生侧翻）初始步数为ｎ。，＝Ｏ
启动传感器组采集信号，计算当前时刻的汽车侧翻状态初
值。由４车轮轮速信号计算车速Ｕ根据方向盘转角信号个；计算前轮转角６由横摆角速度和横向加速度信号得到横摆；
汽车向左右两侧发生侧倾甚至侧翻时，向加速度在横
所定义的坐标系中可能为负值，即可取值范围为［一１，
３４
传感器与微系统
第３ｌ卷
斟—］飞思 — 尔
信滤ｌ单号１６片位
波路ｒ电Ｉ机 ’Ｉ Fra bibliotek 皇塑塑Ｉ
２ｂ，）（ｘ一ｎ
Ａ＝
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２（，ｎ）ｂ一ｋ蕊
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２（＋）２（ｋ一０ｍｈｍｈｂ，）
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（ｌ－￣）ｍｘｍｈ “
ｍＩ一ｍ２
ｓ
故Ｊ。汽车侧翻总在很短时间内发生，至于驾驶员来不以
出正常车道发生事故。ＣｅｈｎＢＣ等人根据汽车静态侧
倾角阈值定义汽车侧翻预警时间（ｉｅｔｒｌｖｒＲ），ｔｌｅ，ｍｏｏｏＪ
并基于该侧翻预警系统进行了ＳＶ防侧翻控制研究。Ｕ
ａａｙｉｎｌｓｓ；ａｔｖａｅｙｃｉｅｓｆｔ
０引言
车事故Ｊ。ＷｉｓｍＷ等人则对高速公路车道偏离预警系ｎｕ
统进行研究，义汽车即将偏离车道的时间来避免汽车驶定
近年来，动型多功能汽车（Ｕ越来越受欢迎，由运ＳＶ）但于重心高，行驶环境复杂等因素使得ＳＶ容易发生侧翻事Ｕ
ｔｌ，ｙａｉｒｌｖｒａｎｎｙｔｍｉｐｅｅｔｄｆｐｒｕｉｔｖｈｃ（Ｕ．ｒｍｔｅｍｔｎｌｆｉｙａｄｎｍｃｏｏｅｒｉｇｓｓｓｒｓｎｅｒａｓｏｔｔｉｅｉｅＳＶ）Ｆｏｏｉａｏｍｅｌｗｅｏｌｙｌｈｏｗ
稳定性进行了研究 ” ，分析汽车动态侧翻过程的运动规律和侧翻评价指标。本文根据ＳＶ特点建立三自由度侧翻动力学模型，Ｕ融
翻，可有效地降低汽车侧翻事故。
目前，汽车上应用的预警装置很多，车载倒车雷达系如统和车载防撞系统，可实时测量汽车与前／后物体之间的距
确且实时性好，减小重心高度、向转角及车速，方增加轮距宽度将有助于获得更大的动态侧翻预警时间，提
高汽车防侧翻主动安全性。
关键词：运动型多功能汽车；动态侧翻预警；翻预警时间；侧实验分析；主动安全性中图分类号：Ｕ４１９６．１文献标识码：Ａ文章编号：１０－７７２１）９０３－４００９８（０２０－０２－－０
及感受到汽车状态而采取防止侧翻措施。因此，采用智能装置对汽车侧翻进行预警，时准确地预测汽车侧翻状及态，提醒驾驶员或电控执行机构迅速采取措施防止汽车侧
该预警系统需要对不同汽车进行静态侧翻实验得到阈值作为汽车侧翻条件。ＢａａＭＪＬ等人则针对汽车侧翻动态ｏｄ
收稿日期：０２０ — ８２１－６１
合汽车侧翻预警机理研究ＳＶ动态侧翻预警算法。以Ｕ
１６位单片机为核心设计ＳＶ动态侧翻预警系统的软硬件Ｕ结构，并选取典型侧翻工况进行系统预警性能的实验。
基金项目：江省重大科技计划资助项目（０９００１浙２０Ｃ１０）
ｃｎａｃｒｔｙｏｔｎｔｅｔｅｔｒｌｅ（１ｉｐｒｅｌｉｅａｄｉｐｏｅｖｈｃｅａｔｒｌｅｆｔ．ａｃｕａｌｂａｍｌｖｒＩ’ ｎｓｅａｔｎｒｖｅｉｎｉｏｏｒａｅｅｉｈｉｏｏｏＲ）ｕｒ —ｍｍｌ－ｌｖｓｙ
多功能汽车（Ｕ研究了一种动态侧翻预警系统。根据侧翻运动规律建立了三自由度ＳＶ侧翻动力学ＳＶ）Ｕ
模型，研究了ＳＶ动态侧翻预警算法，Ｕ设计了以１６位单片机为核心的动态侧翻预警系统硬件结构。对典
型工况下的ＳＶ动态侧翻预警性能进行了实验分析，Ｕ结果表明：该系统计算汽车侧翻预警时间（Ｔ准１Ｒ）ｒ
脚＝＝詈一
ｍｈ８Ｌｋ一眠ｇ）。／Ｈ（。ｈ
ＳＶ动态侧翻预警算法流程如图２所示，Ｕ在单片机中采用离散化编程。取定合适的计算步长和预警时间上限
ｈｃ－ｆ（
～
【一）一（一［号最一一ｃ一ｍ
￣
ｖｈｃｅｒｌｖｒａｔｒｅｄｇｅｆｆｅｄｍｄｌｉｅｔｂｉｈｄａｄｔｅｄｎｍｉｏｌｖｒｗｒｉｇａｇｒｈｉｅｉｌｏｌｅ，ｈｅｅｒｅｏｒｅｏｍｏｅｓｓａｌｅｎｈｙａｃｒｌｅａｎｌｏｉｍｓｏｓｏｎｔｓｄｅｒＳＶ．１一ｉｍｉｒｃｍｐｔｒｉｓｄｔｅｉｎｔｅｔｓｂｎｈｏｅｉｌｙａｉｏｌｖｒｗａｉｇｔｉｄｆＵＡ６ｂｔｃｏｏｕｅｓｕｅｏｄｓｇｈｅｔｅｃｖｈｃｅｄｎｕｏｆｍｃｒｌｅｒｎ．ｏｎ
第９期
１ＳＵＶ动态侧翻预警机理
金智林，：等运动型多功能汽车动态侧翻预警系统研究
３３
１１ＳＶ侧翻动力学模型．Ｕ
为满足预警系统的超实时性要求，立了简化的线性建三自由度汽车侧翻动力学模型，图１如所示。
侧翻动态稳定因子（ｙａｉｓｂｉｃｒＤＦ为ｄｎｍｃｔｉｔｆｔ，Ｓ）ａｌｙａｏ
对值大于或等于１。因此，汽车动态侧翻指标使不同类
型汽车的侧翻条件有一定的通用性。１３Ｓ．ＵＶ动态侧翻预警算法
式中
为汽车前后轴距，轮距宽度。由式（）定义为４可
ＳＶ动态侧翻评价指标为Ｕ
“ —ＤＦＰ一竺ｓｄ
角速度ｒ横向加速度ａ和横向速度；，由侧倾角信号得到侧
（）５
倾角妒，并通过差分方法计算侧倾角速率。根据所得初始状
态和汽车侧翻动力学规律计算ＳＶ动态侧翻指标，通过Ｕ并侧翻条件和预警时间上限条件判断得到１Ｒ，Ｔ完成一个预警ｒ周期计算。接着进行下一周期的预警。
３２
传感器与微系统（ｒｎｄｃｒｎｃｏｙｔｅｈｏｇｓＴａｓｕｅｄＭｉｓｓｍＴｃｎｌｉ）ａｒｅｏｅ
２１０２年第３１卷第９期
运动型多功能汽车动态侧翻预警系统研究
金智林，张鸿生，马翠贞
（南京航空航天大学车辆工程系，江苏南京２０１）１０６摘要：汽车侧翻是一种迅速发生且非常致命的事故，为及时准确地获得汽车侧翻状态信息，针对运动型
ＫｅｒｓｓｏｔｔｉｅｉｅＳＶ）ｙａｉｒｌｖｒｗｒｉ；ｔｏｒｌｖｒｒ ’ ；ｅｐｒｅｔｙｗｏｄ：ｐｒｕｉｔｖｈｃ（Ｕ；ｄｎｃｏｏｅａｎｉｔｏｏｅ（ＩＲ）ｘｅｍｎａｌｙｌｍｌｎｇｍｅｌｆＩｉｌ
【、
１２ＳＶ动态侧翻指标．Ｕ
。ｍｊｓ ‘ ２ｈｋｆ
１。当Ｒ］＝Ｏ时，汽车侧倾角为０当Ｒ＝ ±１时，车达；汽到临界侧翻点。对所有汽车，发生侧翻的条件都是Ｒ的绝