基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计
基于三菱PLC的立体库堆垛机控制系统设计
基于三菱PLC的立体库堆垛机控制系统设计在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。
而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。
本文研究的是立体库堆垛机控制系统，采用三菱Q系列PLC对系统进行控制，要求设计安全可靠，具有经济性能和操作性能良好的堆垛机控制系统。
该项目采用了三菱Q系列PLC 對系统进行控制，使用两台额定功率为200W的三菱HF伺服电机进行定位控制，实现了堆垛机的水平和升降运动，采用气动控制机构，实现了叉臂的伸缩。
具有降低安装成本，增加系统的适应性，这在立体仓库柔性化的发展趋势下具有广阔前景。
标签：立体库；堆垛机；PLC一、设备与器件的选型设备主要配件清单如表1所示。
二、堆垛机的电路设计PLC的I/O分配堆垛机的I/O分配，如表2所示。
堆垛机水平行走伺服控制电路，如图1所示。
其中FLS为堆垛机水平行走前限位。
RLS为堆垛机水平行走后限位，DOG堆垛机水平行走原点回归限位，STOP 为堆垛机停止信号。
三、堆垛机的软件设计本系统中堆垛机运行机构由水平运行的行走机构，垂直运行的起升机构及取送货的叉臂部分组成。
需要实现的功能有，按下启动按钮堆垛机会进行原点回归，然后开始进行货位定位，判断货位是否在正常范围内，如正常堆垛机进入清待机状态。
等待货物信息，判断任务为出库还是入库，随后堆垛机开始动作。
四、系统调试调试的软件是GX Works2，打开GXWorks2软件，设置相关PLC参数，通过计算机和PLC连接，使用编程软件GX？Works2上的模拟调试功能对系统进行虚拟调试，虚拟调试不需要连接设备减小了系统损耗，也使程序编写更加方便，是系统调试必须要进行的环节。
通过模拟调试的程序进一步进行在线统调试。
在硬件线路接好并在断电条件下，按照电路图要求，将PLC和外部设备通过空插座相连，同时将PLC和编程计算机、变频器相连，并将触摸屏和编程计算机相连。
基于PLC的立体仓库控制系统的设计
摘要随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。
自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。
本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。
在整个控制系统中以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。
以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。
另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。
本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进行了介绍；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本控制系统的核心——软件进行了编写，论文中即有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进行扼要的说明。
关键字：立体仓库可编程控制器（PLC）步进电机物流管理目录1.绪论 (2)1.1本课题设计的背景 (2)1.2 本课题设计的内容 (3)1.3本课题设计的目的和意义 (4)2.系统控制方案的确定 (4)2.1自动化立体仓库的概述 (4)2.2采用PLC控制立体仓库的优点 (5)2.3系统设计的基本步骤 (5)2.4 系统控制方案 (7)2.5立体仓库技术参数的确定 (9)3.系统硬件设计 (9)3.1 控制系统结构设计 (9)3.2可编程控制器(PLC)的选型 (10)3.2.1 PLC概述 (10)3.2.2 PLC的选型 (11)3.3步进电机的选择 (13)3.3.1 步进电机的原理 (13)3.3.2 步进电机的选择 (13)3.4步进电机驱动器的选择 (16)3.5传感器的选择 (18)3.6微动开关的选择 (20)3.7 PLC输入输出分配表 (20)3.8 电气原理图的设计 (21)4系统控制软件设计 (22)4.1 PLC梯形图概述 (22)4.2 三菱编程软件的特点 (23)4.3 系统流程图 (24)4.4梯形图的设计 (26)5.系统调试及结论 (26)5.1梯形图程序的下载（传送） (26)5.2程序运行过程记录 (27)5.3结论 (28)附录I PLC设计的梯形图 (29)参考文献 (39)·引言可编程控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC。
基于PLC的自动化立体仓库运行系统设计
1、基于PLC的自动化立体仓库运行系统能够满足现代物流仓储领域对提高空 间利用率、货物搬运效率和仓库管理效率等方面的需求。
2、通过合理设计系统架构、选用高性能PLC控制模块以及优化控制算法和参 数调整等措施，可实现系统的稳定、高效运行，提高企业的物流运作能力和市场 竞争力。
参考内容
随着工业4.0的推进，自动化和智能化成为现代物流仓储的重要发展方向。 其中，自动化立体仓库是实现这一目标的关键设施之一。可编程逻辑控制器 （PLC）作为自动化控制的核心设备，被广泛应用于自动化立体仓库的控制系统 中。本次演示将探讨基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计。
（2）上位机监控程序：编写上位机监控程序，实现仓库状态的实时监控和 货物信息的统计分析。
三、系统实现
1、程序代码：根据硬件和软件设计，利用PLC编程语言编写控制程序和上位 机监控程序。控制程序包括货物信息的采集与处理、执行器的控制等；上位机监 控程序包括仓库状态监测、货物信息统计等。
2、调试过程：对编写好的程序进行调试，确保控制程序和上位机监控程序 能够正常运行，并检查系统响应速度和稳定性。同时，进行一系列故障模拟测试， 确保系统在出现故障时能够正确应对。
然而，在测试过程中，我们也发现了一些问题，如传感器误报、传输带卡滞 等。针对这些问题，我们提出了相应的维护方案，包括：定期检查传感器状态、 定期润滑传输带、定期进行系统备份等。同时，我们为现场技术人员提供了详细 的维护指导，确保了系统的正常运行。
总结本次演示所述，基于西门子PLC的自动化立体仓库系统设计与实现具有 重要的现实意义。该系统有效地提高了仓库管理的效率和准确性，降低了人工成 本，实现了货物的自动化存取、货位的精确控制、货物的有序排列、货物的快速 搬运和信息的实时监控等功能。测试结果表明，该系统性能稳定可靠，具有较高 的实用价值。
基于西门子PLC的自动化立体仓库堆垛机控制系统设计
基于西门子PLC的自动化立体仓库堆垛机控制系统设计【摘要】自动化立体仓库是建立在计算机管理技术、自动化控制技术和机械制造设计技术三者的基础上，它具有独立完成仓库物流作业的能力，准确的将货物运送至存取地点，并科学管理仓储信息，因而它是促进现代物流进程的关键。
自动化立体仓库堆垛机控制系统主要由计算机管理系统、高层货架和堆垛机三部分组成，本文针对其结构和工作流程进行了简单的介绍，并着重讲述了各子系统的硬件、软件设计，以促进自动化立体仓库堆垛机控制系统在现代物流仓管中的运用。
【关键词】自动化立体仓库系统；西门子；PLC1.前言现代物流技术和自动化技术的不断发展衍生了各种物流产品，立体仓库就是针对物流仓储常用的一种，立体仓库作为自动化技术的产品，它综合了自动控制技术与计算机管理技术，借助堆垛机对货物实现存取操作，自动化立体仓库堆垛机不仅具有存取货物的功能，它还能对货物进行分类、分拣、计数和配送等操作。
自动化立体仓库主要由计算机控制系统、自动化堆垛机和高层货架三部分组成，多个功能子系统共同构成了物流仓储的信息系统。
随着客户对物流信息化要求增高，切实掌握仓储情况及时更新仓储信息成了现代物流信息化的重要因素，为了提高物流信息的可靠性和实时性，我们必须保证立体仓库系统具有正常作业和信息统计功能。
除此之外还需提高立体仓库系统的柔性化，在系统中融入条形码扫描技术和射频计数等采集货物信息的技术，以满足现代物流自动化需求。
2.自动化立体仓库系统设计从图1可看出自动化立体仓库主要包括计算机控制系统、自动存取设备和高层货架三个部分，另外它还具有整合子系统收集整理信息等功能。
自动化立体仓库由多个环节综合而成，在多方面因素的相互作用下其过程相对复杂，因而构建自动化立体仓库，首先需了解各个组成部分的特性和相互作用。
计算机控制系统即人机交互界面，通过它操作人员可对立体仓库的运作进行控制和监视，另外货物存储和物流作业安排都是由控制系统负责；高层货架与传统的货架区别在于利用货物的层叠扩展和延伸储存空间，科学有序的安置不仅使得货物分类明确，同时也降低了管理难度；自动存取设备是执行任务的主要工具，作为仓储作业的主要劳动力，它决定了物流仓储的工作效率，提高立体仓库运行效率的关键就在此。
基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计论文
基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计论文摘要：立体仓库堆垛机是一种高效的货物存储和搬运设备，广泛应用于物流行业。
为了实现对立体仓库堆垛机的监控和控制，本论文基于PLC技术设计了一个立体仓库堆垛机监控系统。
该系统采用了PLC作为主控制器，通过传感器实时监测货物的位置和状态，并通过人机界面呈现给操作员，实现对立体仓库堆垛机的远程监控和控制。
经过实际应用验证，该系统具有高效、稳定和可靠的特点，可以实现对立体仓库堆垛机的自动化管理。
1. 引言立体仓库堆垛机是一种现代化的货物存储和搬运设备，具有高效、快捷和节省空间的特点，被广泛应用于物流行业。
传统的立体仓库堆垛机需要操作员进行人工控制和监控，效率低下且易出错。
为了提升立体仓库堆垛机的工作效率和安全性，本论文设计了一个基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统。
2. 系统设计2.1 硬件设计本系统的硬件设计主要包括PLC、传感器和人机界面。
PLC作为主控制器，接收传感器信号并控制输出信号，完成对立体仓库堆垛机的监控和控制任务。
传感器主要用于监测货物的位置和状态，包括货物的高度、重量和是否有货物堵塞等。
人机界面通过显示屏实时显示货物的位置和状态，并提供操作界面给操作员。
2.2 软件设计本系统的软件设计主要包括PLC程序、数据库和人机界面程序。
PLC程序通过读取传感器信号和数据库的数据来实现对立体仓库堆垛机的监控和控制。
数据库存储着货物的位置和状态信息，实时更新并提供给人机界面显示。
人机界面程序通过与PLC进行通信，实现对立体仓库堆垛机的远程监控和控制。
3. 系统实现系统实现过程中，首先进行了硬件的搭建和连接，确保PLC、传感器和人机界面正常工作。
然后编写了PLC程序，对传感器信号进行处理，并根据货物位置和状态控制输出信号。
同时，设计了数据库结构，建立了与PLC程序的数据通信。
最后，开发了人机界面程序，实现了对货物位置和状态的实时监控和控制。
4. 系统评估经过实际应用验证，本系统具有高效、稳定和可靠的特点。
基于PLC的立体仓库控制系统的设计
目录1.绪论 (2)1.1本课题设计的背景 (2)1.2 本课题设计的内容 (3)1.3本课题设计的目的和意义 (4)2.系统控制方案的确定 (4)2.1自动化立体仓库的概述 (4)2.2采用PLC控制立体仓库的优点 (5)2.3系统设计的基本步骤 (5)2.4 系统控制方案 (7)2.5立体仓库技术参数的确定 (9)3.系统硬件设计 (9)3.1 控制系统结构设计 (9)3.2可编程控制器(PLC)的选型 (10)3.2.1 PLC概述 (10)3.2.2 PLC的选型 (11)3.3步进电机的选择 (13)3.3.1 步进电机的原理 (13)3.3.2 步进电机的选择 (13)3.4步进电机驱动器的选择 (16)3.5传感器的选择 (18)3.6微动开关的选择 (20)3.7 PLC输入输出分配表 (20)3.8 电气原理图的设计 (21)4系统控制软件设计 (22)4.1 PLC梯形图概述 (22)4.2 三菱编程软件的特点 (23)4.3 系统流程图 (24)4.4梯形图的设计 (26)5.系统调试及结论 (26)5.1梯形图程序的下载（传送） (26)5.2程序运行过程记录 (27)5.3结论 (28)附录I PLC设计的梯形图 (29)参考文献 (39)摘要随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。
自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。
本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。
在整个控制系统中以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。
以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。
基于PLC的堆垛机控制系统设计
基于PLC的堆垛机控制系统设计基于PLC的堆垛机控制系统设计摘要：堆垛机是一种广泛应用于各个领域的自动化物流设备。
在堆垛机运行过程中，控制系统起着至关重要的作用。
本文基于PLC（可编程逻辑控制器）为堆垛机设计了一套控制系统，以提高堆垛机的自动化程度、工作效率和安全性。
关键词：PLC；堆垛机；控制系统；自动化；效率；安全性。
1. 引言堆垛机是一种高效、安全且环保的物流设备，被广泛应用于各个领域。
它可以自动执行货物的存储、取出和转运等操作，大大提升了生产效率和货物管理的精度。
堆垛机的控制系统是保证其正常运行和工作效率的关键因素之一。
在过去的几年中，人们已经在控制系统中应用了多种技术，其中最常见的是PLC技术。
基于PLC的堆垛机控制系统可以实现对堆垛机多种功能的控制和管理。
2. 堆垛机的工作原理堆垛机主要由机架、叉车、货叉和控制系统组成。
在工作过程中，堆垛机首先通过轨道移动到货架前面，然后将叉车铰链装配到货叉上。
加仑之后，货架被移动到指定的位置，叉车将货物从中取出或存放物品。
之后，堆垛机再将货架返回到指定位置，并完成一次工作流程。
3. PLC在堆垛机控制系统中的应用PLC是一种可编程逻辑控制器，被广泛应用于自动化控制领域。
它是一种计算机硬件，可以通过特殊的编程语言（如ladder diagram）实现对工业自动化系统的控制和管理。
在堆垛机控制系统中，PLC可以实现对以下几个方面的控制和管理：位置检测、堆垛高度的控制、货物的存储和取出、货架的旋转等。
4. 堆垛机控制系统的设计4.1系统硬件设计本文所设计的堆垛机控制系统由PLC、人机界面、伺服控制器、以及传感器等部分组成。
PLC通过人机界面与用户进行通信，同时获取传感器检测到的信号和工况数据，并将其转化为控制信号。
伺服控制器用来控制堆垛机电机的转速和扭矩。
最后，传感器是通过获取物体位置和变化等信息，向PLC发送控制信号。
4.2系统软件设计本文所设计的堆垛机控制系统使用了三层架构模式。
34基于PLC的堆垛机控制系统设计
收稿日期:2004-06-07;修回日期:2004-07-10作者简介:徐菱(1965-),女,四川成都人,西南交通大学机械学院副教授,在读博士研究生,研究领域为物流装备设计及设备监控、物流信息系统,(E -mail )xl.xnjd @ 。
文章编号:1001-2265(2005)01-0072-02基于P LC 的堆垛机控制系统设计徐菱,劳扬健,王金诺(西南交通大学机械工程学院,成都 610031)摘要:面向现代物流技术的应用和发展要求,结合机电一体化技术,完成自动化立体仓库巷道堆垛机行走机构、升降机构、伸缩叉机构P LC 控制系统设计。
在研究全闭环控制方案的基础上,提出堆垛机运行半闭环控制方案,并给出堆垛机自动认址和调速控制方案及相应的梯形图。
实时性好,停准精度高,可用于高速自动化立体仓库中。
关键词:物流;自动化立体仓库(AS/RS );堆垛机;控制中图分类号:TH246 文献标识码:ADesign of Control System of Stacker Crane B ased on P LCX U Ling , LAO Y ang 2jian ,W ANGJing 2nuo(School of Mechanical Engineering ,School of S outhwest Jiaotong University Chuan chengdu 610031,China )Abstract :Oriented to application and development requirement of m odern logistics techniques ,a P LC control system for automated highrise warehouse is developed using the technology of mechatronics engineering.The system is used to control the stacker walking mechanism ,the elevator mechanism and the extensive mechanism of narrow 2aisle stacker crane.On the basis of research for closed loop system ,A kind of stacker control system that stacker con firms its S ite and adjustment velocity automatically was proposed and the ladder shaped graph are sub 2mitted.I t can be used for automated highrise warehouse with high velocity.K ey w ords :logistics ;automated highrise warehouse ;narrow 2aisle stacker crane ;control0 前言自动化立体仓库是自动化生产的重要组成部分,用于存储配件、半成品、产品、工具、夹具和模具等。
基于PLC的智能立体仓库控制系统的设计
基于PLC的智能立体仓库控制系统的设计本文介绍了基于PLC的智能立体仓库控制系统的设计背景和目的。
智能立体仓库控制系统的设计是为了提高仓库管理的效率和准确性。
传统的仓库管理往往依赖人工操作，存在着人为因素引起的错误和不稳定性。
而通过引入PLC技术，可以实现仓库内物品的自动化存储和检索，减少了人为操作的影响。
该系统旨在利用PLC控制器对仓库内的货物进行定位、存储和检索。
通过对仓库内的货架和传送带等设备进行精确控制，可以实现快速而准确的货物存放和提取，降低了错误和延误的可能性。
本文将重点介绍智能立体仓库控制系统的设计原理和实现方法。
同时，还将分析该系统的可行性和优点，并探讨了可能遇到的挑战和解决方案。
通过本文的介绍，读者可以了解到基于PLC的智能立体仓库控制系统的设计背景和目的，从而对该系统的应用和实施有更深入的了解。
该智能立体仓库控制系统基于PLC技术，整体架构由硬件和软件组成部分。
硬件组成系统的硬件组成包括以下主要部分：PLC（可编程逻辑控制器）：作为系统的核心控制器，负责接收和处理来自不同传感器和执行器的信号，对仓库的运行进行控制和管理。
传感器：用于检测仓库内的各种环境和状态参数，如温度、湿度、货物位置等。
常用的传感器包括温度传感器、湿度传感器、红外线传感器等。
执行器：根据PLC的指令执行相应的动作，如往前或往后移动货物、控制立体仓库的升降等。
常用的执行器包括电机、气缸等。
人机界面（HMI）：作为PLC与操作者之间的交互界面，用于显示仓库的运行状态、接收操作者的指令并将其传递给PLC进行相应控制。
软件组成系统的软件组成包括以下主要部分：PLC程序：PLC通过编写逻辑程序进行仓库控制和管理。
该程序可以根据实际需求进行编写，包括货物的存取控制、立体仓库的运行调度等功能。
仓库管理系统：用于监控和管理整个仓库系统的运行。
该系统包括仓库布局管理、货物的信息管理、入库和出库操作的记录与管理等功能。
通信模块：用于PLC与其他设备间的数据传输和通信，包括传感器与PLC之间的数据交互、HMI与PLC之间的指令传输等。
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计
自动化专业毕业设计任务书一、设计题目：基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计二、毕业设计的目的1．设计一个立体仓库堆垛机控制系统；2．水平移动、垂直移动及伸叉机机构分别由220W 的三相交流异步电动机、200W 的单相交流异步电动机和二相混合式步进电机驱动；3．上述电机由西门子S7-226型PLC控制，其中水平移动、垂直移动由PLC通过变频器控制，步进电机由步进驱动模块进行自动控制。
三、主要设计内容1．变频调速系统设计；2．货叉伸缩控制；3．PLC控制程序编写与调试；四、重点研究问题PLC控制，确定设计方案，完成各功能单元的结构设计，参数计算和元件选择。
五、主要技术指标或主要设计参数堆垛机运行的速度范围：水平方向：2m／min-360m／min；垂直方向：2m／min-80m／min；货叉： 2m／min-60m／min六、设计成果要求1．毕业设计论文要求字数为10000—15000字，论文格式参照华北水利水电学院关于本科毕业设计论文格式要求；2．系统电气原理图，要求用0#图纸（按国标要求绘制）；3．各部分环节的工作原理及调试故障分析及排除方法；4．毕业设计论文内插图必须用电脑制作；基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。
而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。
本文基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库堆垛机控制系统的控制技术。
本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以及整个系统的硬件实现和软件设计。
论文依据立体仓库的有关设计参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计，为了提高堆垛机的性能，本文采用了转速、位置反馈的双闭环控制，以满足系统的调速要求。
基于PLC的自动化立体仓库堆垛机控制系统设计梯形图
基于PLC的自动化立体仓库堆垛机控制系统设计+梯形图In order to enable the proper functioning of Stacker, the horizontal and vertical identification of the stacking crane are used for the combination of photoelectric switch and metal recognition site.The frequency conversion speed control system is controlled by the SIEMENS S7-200 PLC and its corresponding extended module EM221 through the converter MM420 to control the three-phase AC motor, and the feedback speed signal is from the photoelectric encoder. The elevator motor of the Stacking machine uses a frequency converter alone, the walking motor and the fork motor useing a motor together, are controlled by the relay. In addition, this design also conducted selection PLC and inverter, And draw a Hardware electrical diagram, and finally designed stacker control program by step7 programming software.Key Words: Automated warehouse；Stacker；Frequency converter；PLC目录1. 绪论 11.1 自动化立体仓库简介 11.1.1 自动化立体仓库的发展 11.1.2 自动化立体仓库的分类 21.1.3 自动化立体仓库的组成 21.2 堆垛机简介 31.2.1 巷道式单立柱堆垛机的机构 41.2.2 堆垛机的研究现状 41.3 本次堆垛机设计的控制要求 5 :1.1.1 自动化立体仓库的发展在19世纪60年代初美国发明了世界上第一个自动化立体仓库，并且在1963年成为第一个使用计算机来控制管理自动化立体仓库的国家。
基于PLC的物流堆垛机控制系统设计
基于PLC的物流堆垛机控制系统设计随着物流行业的发展，物流堆垛机在仓储和物流操作中扮演着重要的角色。
物流堆垛机是一种自动化设备，可以高效地完成仓储货物的堆放和取放操作。
基于PLC（可编程逻辑控制器）的物流堆垛机控制系统设计可以提高设备的准确性、稳定性和可靠性。
物流堆垛机控制系统主要包括堆垛机本体、PLC控制器、传感器和执行机构等组成部分。
其基本原理是通过PLC控制器接收堆垛机上的传感器信号，判断当前货物的位置和状态，然后根据堆垛机的控制算法计算出合适的动作指令，并通过执行机构控制堆垛机完成相应的操作。
在物流堆垛机控制系统设计中，首先需要确定设备的控制需求和功能要求。
例如，堆垛机需要能够准确地将货物从货架上抓取，然后平稳地放置到指定位置。
同时，需要考虑到堆垛机的安全性，避免发生意外伤害或设备损坏。
其次，针对堆垛机的控制需求，设计相应的PLC控制程序。
控制程序主要包括传感器信号采集、数据处理、动作指令生成和执行机构控制等功能模块。
传感器信号采集模块可以通过编程实现对传感器信号的实时检测和采集。
数据处理模块则包括对传感器信号进行判断，确定货物的位置和状态。
动作指令生成模块根据货物的位置和状态计算出合适的动作指令，例如抓取、放置、升降等。
执行机构控制模块则通过PLC控制输出口控制执行机构的动作。
为确保系统的稳定性和可靠性，还需要进行系统的故障检测和处理。
在设计中加入故障检测模块，通过编程实现对系统的状态和故障进行实时监测和判断。
当系统出现故障时，PLC控制器可以根据预设的处理策略进行相应的处理，例如自动停止工作、报警等。
此外，在物流堆垛机控制系统设计中还应考虑系统的人机交互界面。
通过PLC控制器连接触摸屏等人机交互设备，可以实现对堆垛机的远程监控和操作。
操作人员可以通过触摸屏进行对堆垛机的远程调试和控制。
最后，为确保系统的性能和安全性，需要进行系统的调试和测试。
通过实际操作和数据采集，验证系统的稳定性、准确性和安全性。
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计
Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ＡＳ／ＲＳ Ｓｔａｃｋｅｒ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＰＬＣ
Ｈ Ｕ Ｇｕａｎｇ—ｐｅｎｇ， ＧＵＯ Ｙｏｕ—ｍ ｉｎ， Ｌｎ Ｆｅｎｇ—ｙｕ
（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ ７３００７０，Ｃｈｉｎａ）
［Ｊ］．起重运输机械 ，２００８（１２）：１４—１５． ［７］ 雷斌 ，蒋兆远 ，韦永 全．立体仓库 ＰＬＣ系统 电磁干扰及
抗干扰策略研究［Ｊ］．微计算 机信息 ，２００９（２５）：４８—５０． ［８］ 路林 吉 ，王坚 ，江龙 康．可编程控制器原 理及应用 ［Ｍ］．
北京 ：清华大学 出版社 ，２００２．
１ 控 制系统设计
备组成［４］．其中堆垛机是立体仓库的主要存取设备 ， 它由行走驱动装置、提升驱动装置、载货台、货叉 、机 架、地轨 、滑线、天轨 、控制箱 、伺服驱动、光通讯器等 组成 ．采用 德 国西 门子 Ｓ７—３ＯＯＣＰＵ３１３型号 的 ＰＬＣ， 此类 ＰＬＣ的各种模块可 以非常好 的满足和适应 自 动化控制任务，具有齐全 的编程软件和友好 的组态 软件 ，便于组 网，有 良好的扩展性 能Ｅｓ］．系统 的硬件 组 成如 图 １所 示．
是进行ＰＩ Ｃ控 制系统设计 的基础 ．对软 件设计来
说 ，Ｉ／Ｏ 地址分 配 以后才 可 以进行 编程 ，堆 垛机 部 分 Ｉ／Ｏ分配 表 如下 ：
表 １ 堆 垛 机部 分 ｉ／ｏ 分 配 表 Ｔａｂ．１ Ｐａｒｔｉａｌ Ｉ／Ｏ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｌｉ ｓｔ ｏｆ ｔｈｅ ｓｔａｃｋｅｒ
Ｏ ａｎｄ ｐｒｏｇｒａｍｍ ｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｃｈａｒｔ ａｒｅ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｉｎ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅ ｓｅｃｕｒｉｔｙ，ｐｒａｃｔｉｃａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｆｌｅｘｉ— ｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｒｅ ｆｕｒｔｈｅｒ ｉｍｐｒｏｖｅｄ．
基于PLC的物流堆垛机控制系统设计
毕业论文基于PLC的物流堆垛机控制系统设计学生姓名：XXX专业班级：自动化2011级2班指导教师：XXX学院：机电工程学院2015年5月基于PLC的物流堆垛机控制系统设计摘要随着近年来物流产业的快速发展，自动化立体仓库应运而生，而堆垛机系统是整个立体仓库系统的核心，与之相关的技术逐渐成为研究的重点。
设计一种能够有效、快速、实时、稳定自动化立体仓库的堆垛机控制系统成为工业控制领域中一项重要课题。
本文给出了轨道堆垛机基于PLC控制系统的总体设计方案，并给出了具体的硬件搭建流程和软件设计方法。
本文对堆垛机的国内外发展状况以及发展趋势进行了研究。
设计了一种单位立柱巷道堆垛机控制系统。
本文采用西门子公司s7-200PLC，了解了轨道堆垛机的特点后，认为其技术指标以及控制方式进行设计非常重要。
为了研究堆垛机的定位技术对现有定位技术以及认址方式进行比较，最后决定选用激光测距传感器与绝对认址方式相结合的方案对轨道堆垛机进行实时位置控制，U型传感器的原理和测距方法，参数以及安放方式。
给出了单位立柱巷道堆垛机的流程图及程序。
实验结果表明本文设计的堆垛机控制系统整体效果良好，满足学校对堆垛机的性能要求。
设计的控制系统定位误差明显降低，堆垛机的运行速度也有一定的提高，一方面能够保证货物进仓的精准性，另一方面实现了系统运行的快速性，同时保证了系统的稳定性。
关键词自动化立体仓库堆垛机PLC 传感器The design of logistics stacker control system based on the PLCAbstractWith the rapid development of logistics industry in recent years, automated stereoscopic warehouse arose at the historic moment. Recently, the stacker system became the core of stereoscopic warehouse system, and related technology has gradually became the focus of research. To design a kind of effective, rapid, real-time, stable and automated stereoscopic storehouse stacker control system has became an important topic in an industrial control field. Track piling machine based on PLC control system was given in the overall design of this paper, and the paper also gave the specific procurement processes of hardware and the design method of the software .This paper studied the development situation and trend of the stacker at home and abroad, and designed a pillar stacker machine control system. This paper adopted Siemens s7-200 PLC, after understood the characteristics of the track stacker, realized that its technical indicators and the control method to carry on the design is very important. In order to study the stacker positioning technology, the paper made a comparison between existed positioning technologies and methods to recognize address ,finally decided to use the way of combining laser range sensor with absolute recognition of position to make real-time position control on track stacker, u-shaped sensor principle and ranging method, parameters and placed. It also gave flow chart of the mast stacker machine unit and program.The experimental results show that the effect of the design of stacker control system in this article is good. The design also met the stacker performance requirements of the school. The positioning error of designing control system is decreased obviously, and the running speed of stacker increased to a certain extent. On the one hand, it can ensure the precision of the warehouse entry, on the other hand, it realized the rapidity of the system operation, and ensure the stability of the system.Keywords automated stereoscopic storehouse; stacker; PLC; sensor目录摘要Abstract目录 (4)1.1 课题研究的背景 .............................................................................................................. - 1 - 1.1.1 自动化立体仓库的简介............................................................................................... - 1 - 1.1.2 自动化立体仓库的国内外发展状况........................................................................... - 1 - 1.1.3 自动化立体仓库的优越性........................................................................................... - 2 - 1.2 堆垛机的简介 .................................................................................................................. - 3 - 1.3 堆垛机的发展 .................................................................................................................. - 4 -1.4 课题研究的目的和意义 .................................................................................................. - 5 -2 堆垛机的机械结构 ............................................................................................................. - 6 - 2.1 堆垛机的结构设计方案 .................................................................................................. - 6 - 2.2 水平行走机构 .................................................................................................................. - 6 - 2.3 货叉部分 .......................................................................................................................... - 7 - 2.4 载货台 .............................................................................................................................. - 7 - 2.5 提升机构 .......................................................................................................................... - 8 - 2.6 安全保护部分 .................................................................................................................. - 8 -2.7 本章小结 .......................................................................................................................... - 9 -3 控制方案设计.................................................................................................................... - 10 - 3.1 堆垛机整体控制方案设计 ............................................................................................ - 10 - 3.1.1 堆垛机的控制方式..................................................................................................... - 10 - 3.1.2 控制功能分析............................................................................................................. - 11 - 3.2 控制系统关键技术及硬件选型 .................................................................................... - 12 - 3.2.1 PLC技术与选型 ......................................................................................................... - 12 - 3.2.2 交流伺服控制技术及伺服放大器的选型................................................................. - 13 - 3.2.3 交流变频调速技术及变频器选型............................................................................. - 13 - 3.3 堆垛机位置控制方案 .................................................................................................... - 14 - 3.3.1 货位编码..................................................................................................................... - 14 - 3.3.2 认址方式..................................................................................................................... - 15 - 3.3.3 位置控制方案............................................................................................................. - 15 -3.4 本章小结 ........................................................................................................................ - 16 -4 控制系统的实现 ............................................................................................................... - 18 - 4.1 控制要求及系统设计 .................................................................................................... - 18 - 4.2 I/O口分配方案............................................................................................................... - 18 - 4.3 堆垛机系统的工作流程 ................................................................................................ - 20 - 4.4 软件编程及实现 ............................................................................................................ - 22 - 4.5 本章小结 ........................................................................................................................ - 27 - 结论........................................................................................................................................ - 28 - 参考文献................................................................................................................................ - 29 - 致谢........................................................................................................................................ - 31 -1绪论1.1 课题研究的背景1.1.1 自动化立体仓库的简介自动化立体仓库库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果，是一个典型的高技术密集型机电一体化产品，用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯和信息技术，通过以上设备的协调动作进行出入库作业。
基于PLC的堆垛机控制系统设计
基于PLC的堆垛机控制系统设计摘要：随着时代的发展和科学技术的融合，物流技术日渐呈现出现代化发展趋势。
伴随物流现代化技术的应用和发展，做好仓库的立体化构建，并实现机电一体化的融合，才能够满足当前现代化物流的需要。
基于PLC控制系统所构建的堆垛机，则能够实现行走机构、伸缩叉机构、升降机构等多功能需要，并实现其精度的提升，在现代化仓库建设中发挥重要作用。
关键词：PLC控制系统；堆垛机控制系统；系统设计前言：现代化物流的建立离不开立体仓库的建设，立体仓库的建设和应用能够节省大面积土地的使用，并对空间予以高效利用，结合计算机技术控制，能够实现便捷、快速货物的存取。
堆垛机作为仓库建设的重要组成部分，更加需要高度重视和对待，结合PLC技术进行堆垛机控制系统的设计，则可以让其更具自动化，让其立体化仓库运行过程中发挥核心作用。
一、堆垛机系统组成及功能分析堆垛机一般由升降机构、运行机构、货叉、伸缩机构、机架以及电气部分等组成。
立体化仓库之中所运用的堆垛机，要求能够接受上位机指令，并作出适当判断，通过指令分析所要运行的方向，判断入库还是出库，判断依托于手动操作还是自动操作。
堆垛机还需要结合自身所在位置，以及指令完成需要进行比较判断，进而作出正确的运行。
一般来说，堆垛机有水平行走、垂直运行、货叉伸缩等三种基本操作。
融合PLC技术则可以让堆垛机完成以上功能，并进行精准运行。
二、堆垛机运行原理堆垛机所选用的运行方案为半闭环控制方案，结合实践需要来进行控制运行。
其运行原理主要通过主控机的指令发出，发送到变频器之后再将指令发送到电机，电机所发出的指令进入到运行机构，则实现堆垛机运行。
其中质量到电机之后一部分指令也进入传感器，传感器可以对速度进行反馈，进而调整堆垛机的运行速度。
堆垛机具有曲线式存储变频器，这样可以让堆垛机通过比较的方式来进行起止距离的分析，继而选择最佳路线。
在此原理支撑下结合PLC对堆垛机进行控制系统设计则能够达到更好的应用效能。
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计毕业论文
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计毕业论文目录1 绪论 (2)1.1 自动化立体仓库的概述 (2)1.2 堆垛机概述 (2)1.3 本设计主要研究容 (3)1.4 堆垛机技术的研究现状 (4)2 系统总体设计 (4)2.1 控制技术要求和系统总体设计 (4)2.2 位置定位 (5)2.3 堆垛机的控制方式 (7)3 硬件设计 (7)3.1 硬件设计控制原理分析 (7)3.2 硬件设计PLC选型及其资源配置 (8)3.3 元器件的选型 (9)4软件设计 (19)4.1控制系统PLC程序流程 (19)4.2 PLC的I/O资源配置 (20)4.3控制系统软件设计及其程序说明 (21)5 系统调试 (26)5.1 硬件部分的调试 (26)5.2 软件部分的调试 (26)6总结 (27)参考文献 (28)附录 (29)致谢 (33)1 绪论1.1 自动化立体仓库的概述在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型的仓储技术。
自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（Automated Storage &Retrieval System，AS/RS）。
它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。
它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需求。
1.2 堆垛机概述堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。
无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。
它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。
尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说小异，所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。
基于PLC的立体仓库控制系统的设计
基于PLC的立体仓库控制系统的设计立体仓库控制系统是一种通过PLC实现的自动化仓库管理系统，它可以有效地提高仓库的货物存储和取货效率，减少人工操作成本，提高物流运输效率。
本文将对基于PLC的立体仓库控制系统进行详细设计。
一、系统结构设计立体仓库控制系统主要包括硬件设备和软件控制两个部分。
硬件设备包括传感器、电机、PLC等，软件控制包括控制程序和人机界面。
1.传感器：使用传感器进行货物的检测和位置的控制，包括货物传感器、行进传感器等。
2.电机：使用电机进行货物的运输和仓库的升降，包括行进电机、升降电机等。
3.PLC：作为仓库控制系统的核心控制器，负责接收传感器的信号，并根据设定的逻辑进行控制，控制电机的运行。
4.控制程序：编写PLC控制程序，包括货物存储、取货、仓库升降、运输等功能的控制逻辑。
5.人机界面：提供操作界面给仓库管理员，可以实时监控仓库的运行情况，以及手动控制仓库的操作。
二、系统功能设计立体仓库控制系统的主要功能包括货物存储、取货、仓库升降、运输等。
1.货物存储：在货物传感器检测到仓库入口的货物时，PLC会根据预设的逻辑，将货物存放在合适的位置，并记录货物的位置信息。
2.取货：在用户选择取货的货物后，PLC会根据货物存放的位置信息，将货物从仓库中取出并送至出口。
3.仓库升降：PLC控制升降电机，将货物存储区域的仓库升降至需要的层级，以提高存取货物的效率。
4.运输：PLC控制行进电机，根据货物的位置信息将其运输至指定位置，以便进行存取货物的操作。
三、系统流程设计立体仓库控制系统的主要流程包括货物入库流程和货物出库流程。
货物入库流程：1.仓库入口传感器检测到货物进入仓库。
2.PLC接收到信号后，判断仓库的存储空间是否足够，如果足够则进行货物存储处理。
3.根据货物的属性和存储空间的状态，PLC根据一定的规则选择合适的位置存储货物，并记录货物的位置信息。
4.仓库升降电机将仓库升降至需要的层级，以方便存储货物。
基于PLC的堆垛机定位控制系统的设计
基于PLC的堆垛机定位控制系统的设计摘要：立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。
堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械，是自动化立体仓库的核心部件。
巷道堆垛机是实现整个仓库系统“自动”功能的关键设备，对其控制系统的研究具有广阔的应用前景。
本设计以西门子公司S7-200系列PLC为例，设计了巷道式堆垛机的定位控制系统，通过控制系统的硬件和软件的设计，实现了货物入库﹑出库等控制的目的。
该系统具有操作简便, 自动化程度高, 运行速度快、可靠性高等特点。
关键词：立体仓库；PLC；巷道式堆垛机；定位方法Design of Position Control System of Stacker on PLCZhao Li-huaCollege of Physics and Electronic Information Electrical Engineering and Automation No:060544081Tutor: Wang Xi-juanAbstract: The creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse, which carries on many main missions for the automation stereoscopic warehouse. The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker. The research of its controlling system has wildly application foreground. This paper took the e x a m p l e o f S i e m e n s c o m p a n y’s S7-200s e r i e s PLC, it researched the position control system of laned type of stacker. Using PLC as controller, realized the result of auto control in tridimensional depository by designing hardware andsoftware of control system. The control includes input goods, output goods, and so on. This system had a feature of easy to operate, automatic, high speed and high reliable operation.Key words : Stereoscopic warehouse ; PLC ; Laned type of stacker ; Posotioning method目录摘要 01 引言 (2)1.1 自动化立体仓库定义 (2)1.2 主要设计内容 (3)2 巷道式堆垛机定位控制的总体设计 (3)2.1 巷道式堆垛机概况 (3)2.2 巷道堆垛机机械结构 (4)2.3 定位控制系统总体设计 (4)3 定位控制系统的硬件设计 (5)3.1 PLC的选型和资源配置 (6)3.1.1 S7-200系列PLC概述 (6)3.1.2 CPU型号的选择 (7)3.1.3 其他功能模块的配置 (8)3.2 堆垛机位置的定位方法 (8)3.3 系统硬件设计 (9)3.4 PLC的I/O资源配置 (11)4 定位控制系统的软件设计 (13)4.1 程序流程图 (13)4.2 定位控制系统的控制程序 (15)4.2.1 主控制程序OB1 (15)4.2.2 机械手自动控制程序SBR0 (17)4.2.3 机械手手动控制程序SBR1 (19)5 结论 (20)参考文献 (21)1 引言自动化立体仓库是自控技术在物流管理上的一个很好的应用，它不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用。
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摘要本次设计主要是利用PLC实现对智能仓库中货物定位与存取的工艺流程的自动控制。
实现设备和设备间的联锁，并实现工艺规定的机械作业流程。
本设计主要涉及PLC的定位控制系统的控制方案、控制设备选型及软件设计。
定位控制系统的工艺流程分为4部分，分别为：小车前进的过程，抬升货物的过程，存取货物的过程以及返回的过程。
根据工艺流程及定位控制系统的设备情况，确定控制方案为PLC控制系统。
PLC控制系统可靠性高、抗干扰能力强；应用灵活、编程方便、功能强、扩展能力强、安装调试方便，易于维护。
本次设计首先根据智能仓库定位自动控制系统的工艺要求，根据系统工艺要求进行PLC控制系统的设计。
该系统占用45个点数字量I/O，它最大具有256点的I/O处理能力，综合多个方面的考虑，选择了西门子S7-200系列的CPU224，该设备通讯能力强大，能够较好的与上位机进行联网。
软件设计采用模块化选择控制方法编程，该程序能够很好的实现控制系统的各项要求，程序结构清晰，简单，易于现场操作人员学习、使用、及维护。
关键词：PLC可编程控制器；定位控制系统；智能仓库；ABSTRACTThis design is main in use PLC to achieve the system’process automation which name is the process conditions of intelligence stocks fix a position choose take or get goods. this design is to bring out interlock from equipage to equipage and bring out the whole system of the work of mechanism in the system’demand. the design is relate to control-program of fix a position control system in PLC. choose tape of equipment of PLC and software design of the system.There are 4 part in the flow path of the whole system which name is the process of machine go forward, the process of machine to lift , the process of machine retreat，the process of machine go back. on the basis of the conditions flow path and condition of fix a position control system of the equipage, PLC control -program is the main control programme in the system. PLC control-program’s advantage is it which in good dependable and in good resistance，it can apply flexibleiy. PLC control-program is easy to make program and in good function.its expandance is very good.it is easy to install and text.it can keep in good repair.so it is a good control-program.The first step of the whole design system is to know the system’demand of grain allocate and transport, on the basis of system’demand it is time to draw the port of detection and start to design the PLC control-program system.the second step is to choose the right CPU.because the system has 45 I/O port .in the part, I thought of every thing about the grain allocate and transport system, so I choose CPU224 of siemens s7-200 .it possess 256 I/O port.CPU224 has good capactity of communication and it can keep in good touch with up-bit machine on net .software design is use the way of the form of models in section, it is bring out the system’demand very well. it can make the program clearly. it is easy to make people study and keep in good repair.KEY WORDS：plc, position control system, intelligence stocks前言堆垛机定位自动控制系统是近年来国内外发展迅速并得到越来越广泛使用的一种新型仓储方式。
堆垛机定位自动控制系统是自动化生产的重要组成部分，用于存储配件、半成品、产品、工具、夹具和模具等。
堆垛机定位自动控制系统是现代物流与仓储系统的重要组成部分。
堆垛机定位自动控制系统集机械﹑电子﹑控制﹑计算机﹑通信网络、传感器和自动控制等多种技术技术于一体，具有科技含量高，货物存取效率高和自动化程度高等优点。
堆垛机是自动化立体仓库中的主要设备，堆垛机控制系统的工作效率、可靠性及稳定性等的优劣在自动化立体仓库系统中起着至关重要的作用。
而可编程控制器PLC对巷道堆垛机实施自动控制，来完成货物的自动入库、出库、盘库等作业。
因此堆垛机PLC控制程序的优劣直接影响着整个自动化程序及各项质量性能指标，如系统工作效率、系统可靠性、系统可操作性等。
而PLC功能强大，可靠性高，抗干扰能力强，维修方便，易于实现机电一体化。
完全满足堆垛机定位自动控制系统工作环境和控制系统的要求。
毕业设计是我在校期间的最后一次综合理论和实践进行设计，是对专业课程各方面的知识一次运用实践。
在这次设计中通过老师的指导和查阅相关资料结合自己本身所学的知识来进行实际操作，也是对我所掌握的知识的一次考验。
通过本次设计，培养自己对PLC的灵活运用和独立分析解决实际问题的能力。
智能化测控制设备和产品广泛应用到各个领域，PLC技术产品和设备促进了生产技术水平的提高。
企业迫切需要大量熟练掌握PLC技术，并能开发、应用和维护管理这些智能化产品的高级工程技术人才。
企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得堆垛机成为生产物流系统中的一个重要且不可缺少的环节。
为满足现代化生产与流通的需要，就必须采用以计算机控制技术为主要手段组成的自动化立体仓库。
自动化立体仓库为现代物流系统的主要设备，是一种多层存放货物的高层仓库系统，它需要通过堆垛机定位自动控制系统来完成。
随着PLC应用技术的迅速发展，S7-200系列PLC可以满足多种多样的自动化控制的需要。
由于它具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格、丰富的功能模块以及强大的指令系统，使得可以近乎完美地满足小规模的控制要求。
本章以一个堆垛机定位自动控制系统的设计为例，介绍基于S7- 200PLC堆垛机定位自动控制系统的设计方法。
目录内容摘要前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 第一章绪论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 第一节智能立体仓库发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 第二节本课题主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 第二章软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第一节控制系统PLC程序流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 6 第二节控制系统软件设计及其程序说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 7 第三节控制功能块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17 第四节故障检测与处理功能块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18 第五节通信功能块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19 第六节键盘输入和显示功能块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21 第三章硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 第一节硬件设计控制原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 第二节硬件设计PLC选型及其资源配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24 第三节堆垛机的控制方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 第四节堆垛机工作环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29 第五节位置定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29 第六节速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30 第七节变频调速系统控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 第四章系统调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32 第一节S7-200仿真软件简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32 第二节程序调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33 第五章系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36 第一节系统工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36第二节系统软件功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36 第三节系统硬件功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36 总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38 致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39 参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40第一章绪论第一节智能立体仓库发展状况美国学者J.A.White将自动化技术在仓储领域(包括立体仓库)中的发展分为五个阶段[1]：人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化阶段。