水下机器人

什么是水下机器人？
水下机器人也称无人遥控潜水器，是 一种工作于水下的极限作业机器人。
[1]
作用
水下环境恶劣危险，人的潜水深度 有限，所以水下机器人已成为开发 海洋的重要工具。[1]
水下机器人视频
wenku.baidu.com
分类
无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜 水器和无缆遥控潜水器两种，其中 有缆避控潜水器又分为水中自航式、 拖航式和能在海底结构物上爬行式 三种。[1]
参考资料
[1] 百度百科，2015
[2] 李晔，常文田，孙玉山.自治水下机器人的研发现状与展 望.机器人技术与应用，2007
[3] 严卫生,徐德民.自主水下航行器导航技术.火力与指挥控 制,2004-12
[4] 李俊,徐德民.自主式水下潜器导航技术发展现状与展望. 中国造船,2004-09
2008 年 3 月，开发研制了自治水下机器人 CR-02，标志着 我国的深海技术已趋于成熟，离世界先进水平越来越近。
哈尔滨工程大学研制出的“智水”系列，则标志着我国的水 下机器人智能控制技术趋于世界先进水平。
但是，目前我国的无缆遥控潜水器(AUV)在智能化水平上还 处于初级阶段，一些关键的核心技术问题还没有掌握，同世 界上先进水平的水下机器人相比还存在很大差距。
水下机器人可在高度危险环境、被 污染环境以及零可见度的水域代替 人工在水下长时间作业。
能提供实时视频、声呐图像，机械 臂能抓起重物。
在石油开发、海事执法取证、科学 研究和军事等领域得到广泛应用。[1]
缺点
（1）由于水下机器人运行的环境复 杂，水声信号的噪声大，而各种水 声传感器普遍存在精度较差、跳变 频繁的缺点，因此水下机器人运动 控制系统中，滤波技术显得极为重 要。
（2）水下机器人运动控制中普遍采 用的位置传感器为短基线或长基线 水声定位系统，速度传感器为多普 勒速度计会影响水声定位系统精度。
（P.s.）因素主要包括声速误差、 应答器响应时间的丈量误差、应答 器位置即间距的校正误差。而影响 多普勒速度计精度的因素主要包括 声速c、海水中的介质物理化学特性、 运载器的颠簸等。[1]
发展趋势
<1>ROV（有缆遥控潜水器）发展趋势 ① 增加作业深度。 ② 繁重作业能力。 ③ 降低成本。 ④ 高性能。[7]
<1>AUV（无缆遥控潜水器）发展趋势
AUV代表了未来水下机器人的发展方向，是当前各 国海洋设备研究工作的热点。
①智能化。 ②远程化。 ③作业化。 ④低成本。[7]
优缺点
优点
同时国际的一些专业协会，也对 AUV 的发展做出了突出贡 献。
国内现状[5] [6]
相比于国外的一些发达国家来说，国内的水下机器人技术的 科研能力还比较低，虽然起步较晚，但也并不是一无所获， 也有许多成绩值得学习跟借鉴。
1994年，研制出的“探索者”号自主式水下机器人作为我国 首个水下机器人，它取得了初步的成功。
[5] 陈建平.我国潜水器发展状况及存在的问题．中国船舶， 1999(2)：12~15
[6] 2012
许耀锦.自主式水下机器人测控软件设计及其可靠性分析，
[7] 机器人.北京:化学工业出版社,2002
人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。
发展现状
国外现状[5] [6]
截至到现在，国外很多国家和单位掀起了一股水下机器人开 发的热潮，并将其付诸实践，开发出了一些产品，很多产品 还实现了商业化和产业化。
其中，在引领水下机器人开发的热潮中，欧美日本等一些世 界发达国家在机器人研发技术中引领潮流[2]。
其中比较具有代表性的 AUV 有：“Theseus”、海军水下作 战中心的“LDUUV”[3] [4]、NAP 的“凤凰号（Phoenix） AUV”、日本的 Twin-Burger12[2]和 Woods Hole 的 “Remus”等。