基于鲁棒时变卡尔曼滤波估计的无人机视觉编队

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２．空军航空大学航空理论系，长春１０２３０２
摘要：针对一般多输入多输出不确定系统，出一种基于鲁棒时变卡尔曼滤波的估计算法．提该方法将时变卡尔曼滤波与自适应神经网络相结合，利用白适应神经网络克服外界非线性不确定因素，采用两个误差信号对其进行训练以提高估计精度，并对估计误差有界性进行证明。该方法用于无人机视觉编队视线信息的状态估计，将仿真结果表明该算法能够很好地估计不确定机动长机的加速度，实现了僚机对长机的有效跟踪．关键词：鲁棒时变卡尔曼滤波；无人机；视觉编队；自适应神经网络
ｆｒａｉｎｆｇｔＳｉｏｍｔｏｉｈ．ｌｍｕｌｔｏｅｕｌｓｓｏｔｔｔｅｍｅｈｄｃｎｅｔｍａｅａｃｌｒｔｏｆｌａｅｙｎｇｗｉｈａｉｎｒｓｔｈｗｈａｈｔｏａｓｉｔｃｅｅａｉｎｏｅｄｒｆｉｔｌｕｃｒａｎｍａｅｖｒ．Ｔｈｏｌｗｅａｆｃｉｅｙｔａｋｔｅｌａｅ．Ｔｈｆｃｉｅｅｓｏｈｅｈｄｉｎｅｔｉｎｕｅｓｅｆｌｏｒｃｎｅｅｔｖｌｒｃｈｅｄｒｕｓｅｅｔｖｎｓｆｔｅｍｔｏｓｖｌｔｄ．ａｉｅｄａ
２．ＤｅａｔｎｆＡｖａｉｎＴｅｒ，ｉｔｎＵｉｅｓｔｆＡｉｏｃ，Ｃａｇｈｎ３０２ｈｎｐｒｍｅｔｉｔｈｏｙＡｖａｉｎｖｒｉｏｒＦｒｅｈｎｃｕ１０２，Ｃｉａｏｏｏｙ
Ａｂｓｒｃ：ＡｏｕｔｔｍｅｖｒｉｇＫａｍａｌｅｏｌｓｆｍｕｔ—ｎｕｔａｔｒｂｓｉ－ａｙｎｌｎｆｔｒｆｒａｃａｓｏｌｉｉｐｔｍｕｔ－ｕｐｕｎｅａｎｓｓｅｓｉｌｉｏｔｔｕｃｔｉｙｔｍｉ
第２卷第５９期
２１年９０１月
应
用
科
学
学
报
Ｖｂ．２Ｎｏ．５１９
Ｓｐ．０１ｅ２１
ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＡＰＰＩＤＣＩＮＣＥＬＥＳＥＳ— ＥｌｔｏｉｓｎｎｏｍａｉｎＥｇｎｅｉｇｅｒｎｃｄＩｆｒｔｏｎｉｅｒｃａｎ
中图分Байду номын сангаас号：４Ｖ２９
文章编号：２５８９（１）５０４－６０５—２７２１０—５５００
ＴｉｅＶａｙｉａｌａｌｅｔｍａｉｎｆｒＶｉｉａｅｍ — ｒｎｇＫｍｎＦｉｔｒＥｓｉｔｏｏｓｏｎＢｓｄＵｎｍａｎｎｅｒａｈｉｌｒａｉｎＦｌｇｔｄＡｅｉｌＶｅｃｅＦｏｍｔｏｉｈ
ｃｒｉｐｏｅａｐｒａｈｎｒｃｓｏ，ａｄｔｅｂｏｎｄｅｓｏｈｓｉａｉｎｅｒｒｉｐｒｖｎｂｈａｕｏａｌｍｒｖｐｏｃｉｇｐｅｉｉｎｎｈｕｄｅｎｓｆｔｅｅｔｍｔｏｒｏｓｏｅｙｔｅＬｙｐｎｖ
ＤＯＩ１．６／．ｓ．５—２７２１．．１：０３９ｊｓ０５８９．１５０６９ｉｎ２００
基于鲁棒时变卡尔曼滤波估计的无人机视觉编队
李雪松李颖晖李霞王志科２，，，
１．空军工程大学工程学院，西安７０３１０８
ｐｏｓｄ．Ｔｈｓｍｅｈｄｃｍｂｉｅａｔｍｅｖｙｎｒｐｏｅｉｔｏｏｎｓｉ — ａｉｇＫａｍａｌｅｔｎａａｔｖｅｒｌｎｔｒｒｌｎｆｔｒｗｉｈａｄｐｉｅｎｕａｅｗｏｋ．Ｉａ１ｉｔｃ￥