小心,机器人
机器人故障和预防维护技巧
机器人故障和预防维护技巧随着科技的发展，机器人在工业生产、家庭服务、医疗保健等领域中扮演着越来越重要的角色。
然而，机器人在日常使用中可能会出现各种故障，影响其正常运行。
本文将介绍常见的机器人故障及其预防维护技巧，以帮助用户更好地使用和管理机器人。
一、电源故障电源故障是机器人常见的问题之一。
电源故障可能出现在电线连接松动、电源线断裂、电池老化等情况下。
为了防止这些问题，用户应定期检查电源连接是否牢固，电线是否完好，电池是否需要更换。
在机器人使用过程中，还应注意避免使用过长时间或过载使用，以免导致电源故障。
二、传感器故障机器人的传感器是保证其正确感知环境和进行有效交互的重要组成部分。
然而，传感器也容易受到外部因素的干扰，导致故障。
用户在使用机器人时，应避免将机器人置于过于高温或潮湿的环境中，同时要小心避免碰撞机器人。
定期检查和清洁传感器也是预防传感器故障的有效方法。
三、运动系统故障机器人的运动系统包括电机、驱动轮、轨道等部件，是机器人执行任务的基础。
如果其中任何一部分出现故障，机器人的运动能力就会受到影响。
为了防止运动系统故障，用户应定期检查机器人运动部件的灵活性和稳定性。
另外，合理规划机器人的工作环境，避免在不平整的地面上运行，也能减少运动系统故障的发生。
四、软件故障机器人的软件系统是控制机器人运行的核心。
软件故障可能导致机器人无法正常运行、系统崩溃等问题。
为了预防软件故障，用户应定期检查机器人的软件版本，并根据需要及时更新。
此外，合理设置机器人的操作权限，避免非授权人员对机器人进行误操作，也是减少软件故障的重要措施。
五、机械故障机器人的机械部件是保证其稳定性和可靠性的关键。
机械故障可能包括零部件损坏、齿轮磨损等问题。
为了预防机械故障，用户应定期检查机器人各个机械部件的磨损情况，并及时更换损坏的零部件。
另外，合理规划机器人的工作任务，避免过度使用机器人，也能减少机械故障的发生。
综上所述，机器人的故障和预防维护技巧是机器人用户必须掌握的重要知识。
11机器人安全操作说明
⑥ 一般而言，机器人撞机必有原因，应谨慎查明原因并排除后， 方可运转。
⑦ 如果重新校正原点，则机器人之工作路径必须逐一校对过，必 要时加以修正，以免因校正误差导致工作错误。
⑧ 经各项程序后，仍无法排除故障的话，请通知本公司相关部门 处理。
1.3 外围安全守则
① 系统工作范围内请勿堆放物品。 ② 开机前检视移动机构之轨道，确定没有任何障碍物
存在。 ③ 开电源动力。 ④ 工作中除操作人员外，其它人员不得靠近机械设备。 ⑤ 发生紧急事故，先按下紧急停止按钮。 ⑥ 系统需有良好之第三类接地，若有漏电，或机器人
动作漂移现象，请检查接地点处。 ⑦ 依据维修手册做例行保养。 ⑧ 使用手动功能时，务必事先熟记系统之动作顺序，
以及各机构的动作范围，速度，事先规划好工作程 序，才不至于撞机或伤人。 ⑨ 欲做电路检修时，注意电源状态，以免触电。 ⑩ 随时保持机台清洁，将有助于降低发生意外的几率。
1.4 撞机处理对策
① 尽快按下紧急停止按钮。 ② 清理现场。
③ 重新开机，用手动方式小心将机器人带回作业原点，再做其它 动作。
④ 检查机器手臂，工具，线路，管路和平移台是否损坏，以及原 点位置是否偏移。
③ “紧急停止”为重大事情，请确认各项工作有无 系统停止。 ② 关掉机器人电源。 ③ “五分钟”后关掉系统控制器电源。 ④ 关闭气压电源。
2.5 指定预约程式
① 切换至TEACH模式。 ② 选择“程序”。 ③ 选择“预约程序” ④ 选择“预约程式登入”。 ⑤ 指定所需程序后按下“输入”。
闭机器人电源后，方可进入。 ⑦ 发生紧急事故，立即按下红色紧急停止键，再处理其它事情。 ⑧ 关机时，先关闭机器人电源，再关闭外围设备电源。 ⑨ 工作时，保持轻松愉快之心情，全神贯注，避免不必要的伤
scara机器人结构原理
scara机器人结构原理小伙伴们！今天咱们来唠唠SCARA机器人，这可是个超有趣的家伙呢！SCARA机器人啊，它的全名是Selective Compliance Assembly Robot Arm，也就是选择性柔顺装配机器人手臂。
你看这名字，就感觉它很有个性吧。
咱们先从它的外观结构说起。
SCARA机器人长得有点像一个机械手臂，有几个关节连接着不同的部分。
它的基座就像是它的大脚丫，稳稳地站在那里，这个基座可重要啦，它要给整个机器人提供支撑，就像我们人站在地上一样踏实。
然后是它的手臂部分。
它的手臂一般有两个关节，这两个关节就像是我们手臂的肘关节和肩关节一样，可以灵活地转动。
这两个关节的设计很巧妙哦，它们让机器人的手臂可以在平面内做各种动作。
比如说，它可以快速地伸出去，就像你伸手去拿远处的东西一样，而且还能很精准地定位。
这种精准度可不得了，就像一个神射手，每次都能准确地击中目标。
再说说它的末端执行器。
这就相当于机器人的手啦。
这个“手”可以根据不同的任务换上不同的工具，比如说，如果要做装配工作，就可以装上一个小夹子，像小镊子一样，把那些小零件稳稳地夹起来，然后准确地放到该放的地方。
如果是要做搬运工作呢，这个“手”可能就变成一个小吸盘，就像章鱼的触手一样，把东西吸起来搬走。
那SCARA机器人为什么能这么灵活地运动呢？这就涉及到它的原理啦。
它的关节里面有电机，电机就像是机器人的小肌肉，给关节提供动力，让关节可以转动。
而且这些电机的控制可精确啦，就像一个很有耐心的老师傅，一点点地调整关节的角度。
在它的关节处还有一些传感器呢。
这些传感器就像是机器人的小眼睛和小耳朵，它们可以感知到手臂的位置、速度还有受力情况。
比如说，当机器人的手臂快要碰到什么东西的时候，传感器就会告诉机器人：“前面有东西啦，小心点！”这样机器人就可以及时调整自己的动作，避免碰撞。
SCARA机器人在很多地方都发挥着大作用呢。
在工厂里，它可是个装配小能手。
灰太狼的故事睡前故事
灰太狼的故事睡前故事在青青草原的深处，有一座狼堡，里面住着灰太狼和红太狼。
灰太狼是一只聪明但总是运气不佳的狼，而红太狼则是一只脾气火爆、对灰太狼要求严格的狼。
灰太狼每天都在绞尽脑汁地想办法抓羊，为的就是能让红太狼吃上美味的羊肉，让她开心。
这一天，灰太狼又开始了他的抓羊计划。
他发明了一个新的机器，叫做“超级抓羊机”。
这个机器看起来非常厉害，有着巨大的爪子和强力的吸力。
灰太狼信心满满地带着这个机器来到了羊村的门口。
当他启动机器的时候，机器发出了巨大的轰鸣声，羊村里的小羊们都被吓了一跳。
喜羊羊是羊村里最聪明的小羊，他很快就想到了应对的办法。
喜羊羊带着其他小羊们一起，在羊村周围设置了很多陷阱。
当灰太狼操控着超级抓羊机冲进来的时候，一下子就掉进了陷阱里。
机器也被摔坏了，灰太狼灰头土脸地爬了出来。
“我一定会回来的！”灰太狼一边跑一边喊。
回到狼堡，红太狼看到灰太狼又失败了，非常生气。
她拿起平底锅就朝灰太狼打了过去。
“你这个没用的家伙，连只羊都抓不到！”红太狼大声地骂道。
灰太狼委屈地低下了头，但他并没有放弃。
他决定重新研究一个更好的抓羊方法。
经过几天的努力，灰太狼又发明了一个新的道具，叫做“隐形披风”。
他心想，这次有了隐形披风，小羊们肯定发现不了他，他一定能抓到羊。
灰太狼再次来到了羊村，他披上隐形披风，悄悄地走进了羊村。
可是，他没想到的是，小羊们早就想到了他可能会有新的办法，所以在羊村里安装了热感应装置。
当灰太狼靠近小羊们的时候，装置发出了警报。
小羊们一下子就发现了他。
“灰太狼，你以为披上隐形披风我们就发现不了你了吗？”喜羊羊笑着说。
灰太狼见被发现了，转身就跑。
可是在逃跑的过程中，不小心踩到了一块石头，摔倒了，隐形披风也掉了下来。
小羊们趁机把灰太狼围了起来，用绳子把他绑了起来。
“灰太狼，你就别再想着抓我们了，你是抓不到的！”美羊羊说。
灰太狼无奈地叹了口气。
被小羊们放回去的灰太狼，并没有灰心。
他坐在狼堡里，看着墙上他画的抓羊计划图，又陷入了沉思。
机器人简介
1.什么是机器人（1）定义国际机器人联合会（IFR）定义：能够实现自动控制的、可编程的多用途操作机器，它可以对三个或更多轴进行编程控制。
从定义看，很多机械装置或机构可以被定义为机器人，不一定拘泥于像人才被称为机器人。
例如下图就符合IFR定义即是机器人也可叫做机械臂。
（2）机器人分类机器人可以分为工业机器人与服务机器人。
1）工业机器人工业机器人主要用于工业生产环节中生产工艺，也是自动化装置的一种。
一般来说在生产制造的过程中只要有批量生产、重复劳动就可以使用工业机器人。
并且一些特殊的危险岗位、或者精度要求高的岗位都非常适合使用机器人。
2）服务机器人服务机器人就应用于非工业领域的机器人。
在服务机器人中包含有家用机器人中的扫地机器人也满足IFR定义属于可编程、可控制的；专业机器人中有可以用于外科手术的机器人，在外科手术中具有非常大的优势。
2.ABB机器人本体（1）机器人本体一般来说在机器人出厂前提供的机器人本体，如果不给予完成某种任务具体的工具，机器人是很难发挥作用。
机器人的优势在于其灵活性和弹性上，弹性更多体现在机器人的六轴末端。
机器人能够做什么就取决于安装什么样的工具。
机器人本体上安装的线管就方便将线路、电路和水路放在法兰盘上。
（2）控制器机器人在出厂前一般有两部分组成，机器人本体以及控制器。
将机器人的动力电缆与位置反馈、信号数据与控制器连接起来。
控制器发号司令决定机器人完成什么动作。
在控制器中安装机器人系统一部分是机器人硬件、另一部分是机器人软件。
针对点焊、弧焊、码垛开发不同的软件以方便的同应用的开发者进行使用来降低机器人使用成本。
（3）点焊工作为机器人安装点焊工具枪，在机器人行业中有专门为机器人设计的工装夹具的公司。
对于机器人厂家来讲会将很大的精力放在机器人研发上，例如机器人本体的可靠性、耐久度等等。
并且根据不同的应用开发不同的控制系统软件以便更好的使用机器人。
点焊作为一种焊接工艺是有专门的生产厂家早于机器人出现的，起初是由人手持进行焊接。
ABB机器人安全操作规程
ABB机器人安全操作规程随着工业自动化的不断发展，ABB 机器人在生产线上的应用越来越广泛。
为了确保操作人员的安全以及设备的正常运行，制定并严格遵守安全操作规程至关重要。
一、操作前的准备1、培训与资质操作人员必须经过专业的培训，熟悉 ABB 机器人的操作原理、功能和安全注意事项。
只有获得相关资质认证的人员才能进行机器人的操作和维护。
2、工作环境检查在启动机器人之前，需要对工作环境进行全面检查。
确保工作区域内没有杂物、障碍物，地面平整且干燥。
同时，要检查周边的安全设施，如防护栏、安全门、急停按钮等是否完好无损。
3、机器人状态检查仔细检查机器人本体、控制器、示教器以及周边设备是否正常。
查看机器人的线缆是否连接牢固，有无破损或老化现象。
检查机器人的各个关节是否灵活，有无异常声响。
4、工具和物料准备根据工作任务，准备好所需的工具和物料，并将其放置在指定的位置。
确保工具和物料的质量和规格符合要求，避免在操作过程中出现意外。
二、操作中的注意事项1、示教器的使用（1）操作人员应正确握持示教器，避免掉落或碰撞。
（2）在操作示教器时，动作要轻缓，避免误操作。
（3）示教器应保持清洁，避免液体、灰尘等进入。
2、机器人的启动与停止（1）启动机器人前，应确保周边人员处于安全位置，并且发出明确的启动信号。
（2）停止机器人时，应使用正常的停止程序，避免突然断电或强行停止。
3、手动操作机器人（1）在手动操作机器人时，速度应设置为低速，并且时刻关注机器人的运动轨迹，防止碰撞。
（2）手动操作时，应避免将手或其他身体部位伸入机器人的工作范围。
4、自动运行模式（1）在切换到自动运行模式之前，要再次确认工作区域内无人，并且所有安全设施都已到位。
（2）在自动运行过程中，操作人员不得擅自离开工作岗位，应密切监视机器人的运行状态。
5、工作中的安全距离操作人员应与正在运行的机器人保持足够的安全距离，严禁靠近或跨越机器人的工作范围。
6、工具和物料的装卸（1）在装卸工具和物料时，应先停止机器人的运行。
扫地机器介绍作文
扫地机器介绍作文朋友们！今天我得给你们介绍一个超酷的家居小玩意儿——扫地机器人。
这东西就像是一个小小的清洁精灵，在你家里悄咪咪地就把地给扫干净了。
你看它，圆滚滚的身材，就像一个小饼铛在地上跑来跑去。
别看它个子不大，本事可不小呢。
扫地机器人的顶部有个小脑袋，那就是它的智能中枢啦。
这个小脑袋可聪明了，就像一个小小的指挥官，指挥着扫地机器人的一举一动。
扫地机器人的工作原理其实也挺简单的。
它肚子底下藏着两个小扫帚，就像两把小刷子。
一旦开始工作，这两把小刷子就呼呼地转起来，把灰尘啊、小碎屑啊都扫到它的肚子里。
它的肚子就像一个小小的垃圾收纳站，能装不少脏东西呢。
而且它的边边角角也不放过，沿着墙角、家具脚这些地方，它就像个小探险家一样，小心翼翼地把灰尘都清理出来。
这小家伙还特别聪明，就像长了眼睛似的。
它能感应到前面有没有障碍物，如果碰到椅子腿、沙发脚这些东西，它就会灵活地转个弯，然后继续清扫。
它在屋子里转来转去，就像在跳一场独特的舞蹈，一会儿从客厅跳到卧室，一会儿又从卧室跳到厨房，所到之处，灰尘纷纷“缴械投降”。
你可能会担心它会不会迷路，哈哈，完全不会。
它就像一个有着超强记忆力的小探险家，会把家里的布局都记在心里。
它知道哪里扫过了，哪里还没扫，绝对不会在一个地方瞎转浪费时间。
而且现在很多扫地机器人还能连接手机呢。
你在外面上班或者逛街的时候，只要打开手机APP，就能看到它在家里辛勤工作的样子，就像你在家里装了个小监控一样。
你还可以通过手机给它下命令，让它现在就开始扫地，或者让它回到充电座去补充能量。
扫地机器人还有一个超级贴心的功能，那就是它很安静。
不像有些吸尘器，一打开就像飞机起飞一样嗡嗡响。
它工作的时候，就发出一点点轻微的声音，就像小虫子在轻轻地哼着歌，完全不会打扰到你休息或者看电视。
有了扫地机器人，就像在家里请了一个免费的小清洁工。
它每天默默地为你打扫卫生，让你的家总是保持干干净净的。
特别是对于那些忙碌的上班族或者是不喜欢打扫卫生的人来说，它简直就是救星啊。
机器人安全规范
机器人安全规范1、机器人的操作员必须经过规定教育培训，并对安全及机器人的功能有彻底的认识。
由不熟知的人员操作会造成危险的事故。
2、在伺服电源ON的状态下进入机器人的动作范围内时，请在可以按下紧急停止按钮的状态下进入。
此外，此时在动作范围外，必须配置立即可按下紧急停止按钮的监视人。
3、操作机器人时或进入机器人的动作范围内时，必须带安全帽及安全鞋，并穿防护衣服。
4、进入机器人的动作范围内时，请携带切换自动运转的按键开关或安全插头。
必须防止其他作业人员错误地切换自动运转。
若将插头等物放在该现场，其他作业人员可能在不知情之下开启自动运转而造成事故。
5、在各操作面板上，请挂上“示教作业”中的牌子。
其他作业人员必须能马上做辨识该牌子为示教作业中的意思。
其他作业人员若不知该牌子的意义而开启自动运转，则可能会导致事故的发生。
6、多个作业人员在示教时，应由持有悬式示教作业操作按钮台的作业人员作为命令发布者。
其他作业人员必须遵从命令发布员的指令。
若使多数作业人员发布命令，则可能会发生错误的操作及事故。
7、请作业人员平常要有紧急逃跑的意识。
一旦发生紧急事故时，必须能马上逃离现场。
8、经常注意机器人的动作，勿背向着机器人在工作。
有可能由于未及时发现机器人的动作而发生事故。
9、发现有异常时，请立即按下紧急停止按钮。
10、不必有机器人的动作或操作时，请切断机器人的电源以执行作业。
电源一经切断，机器人就绝不会动作。
11、执行示教时，请注意确认程序号码或步进号码而操作。
以错误的程序或步进而编辑，可能会发生事故。
12、编辑完程序后，请以存储保护功能防止被误加编辑。
13、示教动作结束后，请以前进检查/后退检查功能或速度超越功能，在低速情况下确认机器人的动作。
若突然以再生模式的100%速度再生时，可能会发生程序的错误而引起干扰等事故。
14、示教作业结束后，请清扫防护栅内部，确认是否有遗留的工具等。
15、为了维护保养而不得不打开控制器门扉的状态下，第一次输入电源必须遵守以下事项。
机器人安全操作规程
自动化机器人安全操作规程一．开机前的准备工作：1.正确佩戴本岗位规定的劳保用品。
2.开机前首先要①确认机器人本体、控制柜以及其他设备的线缆连接准确；②确认“紧急停止”开关工作正常；③确认在机器人手臂的运动范围内，没有任何人员、包装材料、夹具或其他各类障碍物；④确认机器人原点是否正确，各轴动作是否正常；⑤操作人员要熟知机器人性能和注意事项。
3.锯切作业人员必须佩带护目镜。
二．操作与安全及注意事项：1.两人抬放物料作业时，一定要互相沟通配合，防止误伤；禁止进入正在作业的传送带上处理问题。
2.操作完成后，人员禁止处在翻转臂运行轨迹内，防止工件下落砸伤。
3.操作工启动工装按钮要求：必须每人各自控制一台启动器同时启动，禁止一人控制两台启动器；按下按钮前必须仔细观察，保证自己和他人处在安全位置。
4.作业过程中禁止打开气动打标工位防护门。
5.校形过程中如有突发问题需要处理，必须停机；禁止运行中处理。
6.作业过程中禁止进入下料机器人运行轨迹内，如需进入则必须按下停止按钮。
7.物料摆放稳固整齐，防止倾倒砸人；使用手动叉车运送物料时必须保证物料稳固，行进过程中督促他人远离。
8.在操作过程中，操作人员应保持始终从正面看机器人。
9.在自动运行过程中机器人由于不明原因而停止的情况下，应绝对避免直接靠近停止中的机器人。
在需要靠近的情况下，应拍下紧急停止按钮，或将主电源切断之后再靠近。
10.参与吊运作业安全操作要求：①在起吊、落吊时禁止站在死角位置；禁止站在所吊物料可倾倒面调整位置；②禁止在吊物正下方等待接吊；手不要放在吊带和物料之间；脚不要处在吊物下落轨迹内。
③行车工起落物料前必须确认他人和自己处在安全位置。
④不能用过短吊挂吊运过长物料或用过长吊挂吊运过短物料。
三、注意事项：①不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
发生异常时，请立即按下急停键。
②在接通机器人与控制柜时、用示教器操作机器人时、试运行机器人时、再现运行机器人时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。
HSR-JR603-C30 机器人 机械电气操作维护手册说明书
HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册版本号：V22.2.1前言本系列说明书介绍了HSR-JR603-C30型6轴工业机器人的机械电气组成及各部分的功能和示教器、伺服驱动器故障代码说明及处理对策等，是用户快速学习和使用的基本说明书。
本说明书的更新事宜，由华数机器人有限公司授权并组织实施。
未经本公司授权或书面许可，任何单位或个人无权对本说明书内容进行修改或更正，本公司概不负责由此而造成的客户损失。
HSR-JR603-C30型6轴工业机器人用户说明书和伺服驱动故障代码说明及处理对策中，我们将尽力叙述各种与该型号机器人操作相关的事件。
由于篇幅限制及产品开发定位等原因，不能也不可能对系统中所有不必做或不能做的事件进行详细的叙述。
因此，本说明书中没有特别描述的事件均可视为“不可能”或“不允许”的事件。
本产品的额定功率、规格、外部尺寸等如需改良而进行变更，恕不另行通告。
技术数据和插图仅作为供货参考，保留更改权利。
此说明书的版权归华数机器人有限公司，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，我公司将追究其法律责任。
版本修订说明版本号描述V22.2.0新增驱控一体电柜配置。
V22.2.1优化本体端，电柜端重载定义：将伺服驱控器控制柜与驱控一体柜重载定义保持一致，同时优化本体端重载定义。
HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册目录第1篇机械操作维护手册第1篇 (5)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.2机器人的转移、转让、变卖 (6)1.3机器人的废弃 (7)2基本说明 (8)2.1型号规格说明 (8)2.2机械系统组成 (9)2.3机械性能参数 (10)2.3.1机器人性能参数 (10)2.3.2机器人运动范围 (11)2.4运输 (11)2.4.1叉车搬运 (12)2.5安装 (12)2.5.1安全围栏 (13)2.5.2安装环境 (13)2.5.3安装环境尺寸 (13)2.5.4机器人安装及固定尺寸 (14)2.5.5安装示例 (15)2.6机器人负荷 (16)2.6.1初步估算力矩 (16)2.6.2初步估算惯性矩 (17)2.7动作区域 (20)3检修及维护 (21)3.1维修检验项目及周期 (21)3.2主要螺栓的检修 (24)3.3润滑油的检查 (24)3.4更换润滑油 (25)3.4.1润滑油供油量 (25)3.4.2润滑的空间方位 (25)3.4.3J2/J5/J6轴减速机润滑油更换步骤 (26)3.5电池更换 (27)4故障处理 (28)4.1调查故障原因的方法 (28)4.2故障现象和原因 (29)4.3各个零部件的检验方法 (29)4.3.1减速机 (29)4.3.2电机 (30)4.4本体管线包的维护 (30)4.5维护区域 (31)5附录 (32)5.1螺钉拧紧说明 (32)5.2推荐备件 (34)第2篇 (35)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.1.3试车安全对策 (5)1.1.4自动运转的安全对策 (5)1.1.5紧急停止 (6)1.2以下场合不可使用机器人 (6)1.3安全操作规程 (8)1.3.1操作前准备 (8)1.3.2示教和手动机器人 (8)1.3.3生产运行 (9)1.3.4关闭机器人 (9)2电控系统 (10)2.1C OOL D RIVE RC6/HSS-LDE伺服驱动器控制柜 (11)2.1.1伺服驱动器控制柜中的控制器（HNC-808iR） (12)2.1.2CoolDriveRC6/HSS-LDE伺服驱动器 (12)2.1.3伺服驱动器控制柜中的IO单元 (19)2.1.4伺服驱动器控制柜中的EtherCAT总线回路 (21)2.1.5伺服驱动器控制柜的操作指示面板 (23)2.1.6伺服驱动器控制柜中的断路器/保险丝 (23)2.1.7伺服驱动器控制柜中的控制电源 (24)2.2HSI机器人驱控一体系统电柜（HSI-A6160-S3） (26)2.2.1规格参数 (28)2.2.2电源连接器 (30)2.2.3以太网连接器 (31)2.2.5扩展连接器 (34)2.3示教 (35)2.4本体-控制柜连接线缆 (36)2.5本体信号线 (37)3快速操作入门 (38)3.1上电准备 (38)3.1.1伺服驱动器控制柜上电准备 (38)3.1.2驱控一体系统上电准备 (38)3.2系统上电 (39)3.2.1伺服驱动器控制柜系统上电 (39)3.2.2驱控一体系统上电 (39)3.3手动模式选择 (40)3.4坐标系选择 (40)3.5手动速度调整 (40)3.6手动使能 (41)3.7轴操作 (42)3.8系统下电 (43)3.8.1伺服驱动器控制柜系统下电 (43)3.8.2驱控一体系统下电 (43)4检修及维护 (44)4.1检修注意事项 (44)4.2检修项目 (44)4.3更换电池 (46)4.3.1伺服驱动器控制柜 (46)4.3.2驱控一体控制柜 (46)4.4零点位置校准 (46)5IO单元信号说明 (50)5.1IO信号配置 (50)5.2IO电气连接 (51)5.2.1伺服驱动器控制柜通用IO电气连接 (51)5.2.2驱控一体系统通用IO电气连接 (54)6常见示教器报警处理 (57)7常见伺服驱动器报警处理 (60)7.1HSS-LDE驱动模块报警处理 (60)7.2C OOL DIRVE驱动模块报警处理 (64)8常见驱控一体系统报警处理 (66)9应急处理措施 (73)9.1分离人员与带电体 (73)10机器人报废处理 (74)10.1拆除、报废阶段 (74)产品保修卡 (I)售后服务联系方式 (II)维修记录 (III)第1篇机械操作维护手册1安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
水平多关节型机器人 LS20-B系列 机器人手册说明书
机器人手册LS20-B 系列 Rev.4水平多关节型机器人LS20-B系列机器人手册Rev.4Copyright 2019-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.iLS20-B Rev.4前言感谢您购买本公司的机器人系统。
本手册记载了正确使用机器人所需的事项。
安装该机器人系统前，请仔细阅读本手册与其他相关手册。
阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。
保修本机及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。
在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。
(有关保修期事项，请咨询您的区域销售办事处。
)但在以下情况下，将对客户收取修理费用(即使在保修期内):1. 因不同于手册内容的错误使用以及使用不当而导致的损坏或故障。
2. 客户未经授权进行拆卸导致的故障。
3. 因调整不当或未经授权进行修理而导致的损坏。
4. 因地震、洪水等自然灾害导致的损坏。
警告, 小心, 使用:1. 如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。
2. 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡，均不承担任何责任，敬请谅解。
3. 本公司不可能预见所有可能的危险与后果。
因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。
ii LS20-B Rev.4商标Microsoft、Windows及Windows标识为美国Microsoft Corporation在美国及其它国家的注册商标或商标。
其它品牌与产品名称均为各公司的注册商标或商标。
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卧底机器人梗概作文400字
卧底机器人梗概作文400字英文回答：Undercover Robot.I was assigned a top-secret mission to infiltrate a criminal organization as an undercover robot. My missionwas to gather crucial information and assist in bringing down the notorious gang. Equipped with state-of-the-art technology and disguised as a regular household robot, I embarked on this dangerous yet exciting adventure.My first task was to gain the trust of the gang members.I had to blend in seamlessly and act like a typical robot while observing their activities. I had to be cautious notto arouse suspicion, as any wrong move could jeopardize the entire operation. I started by performing simple household tasks and engaging in casual conversations with the gang members.As time went on, I slowly gained their confidence. They started sharing their plans and secrets with me, thinking I was just a harmless robot. I carefully recorded all the information and transmitted it to the authorities. This helped the police to make significant breakthroughs intheir investigation.One day, I overheard a conversation about a major heist they were planning. They were going to rob a bank and escape with millions of dollars. This was the perfect opportunity for the police to apprehend them. I immediately relayed this information to my superiors, and they swiftly organized a team to intercept the gang during the heist.The operation was a success. The police were able to apprehend the gang members and recover the stolen money. My role as an undercover robot was instrumental in bringing them to justice. The authorities were impressed with my performance and commended me for my bravery and resourcefulness.中文回答：卧底机器人。
卧底机器人内容改编500字作文
卧底机器人内容改编500字作文英文回答：Undercover Robot.The undercover robot was on a mission to infiltrate a dangerous criminal organization. Its mission was to gather information and bring down the criminals from within. Equipped with advanced technology and a human-like appearance, the robot blended in seamlessly with the criminals.The robot's first task was to gain the trust of the gang leader, who was known for being suspicious of newcomers. The robot used its charm and wit to win over the leader, pretending to be a skilled hacker looking to join the organization. With its quick thinking and ability to adapt to any situation, the robot became an invaluable member of the gang.As the robot spent more time with the criminals, it discovered their plans for a major heist. It knew it had to gather evidence and report back to the authorities, but it had to be careful not to blow its cover. The robot used its advanced surveillance capabilities to gather information discreetly.One day, the robot overheard a conversation about a secret meeting. It knew this was its chance to gather solid evidence against the criminals. With its impeccable timing and stealth, the robot managed to record the conversation without being detected. It then transmitted the evidence to the authorities, ensuring that the criminals would face justice.中文回答：卧底机器人。
三年级礼物作文：我偷偷地看了一下这份神秘地礼物
三年级礼物作文：我偷偷地看了一下这份神秘地礼物今天是我生日，我迫不及待地等着礼物的到来。
早上起床后，我看到爸爸妈妈脸上都洋溢着笑容，我知道他们一定已经给我准备了一份精心的礼物。
我激动地跑到客厅，看见一只精美的礼物盒子放在桌子上，上面还系着一条漂亮的丝带。
我按捺不住自己的好奇心，就开始偷偷地打开礼物盒子。
我小心翼翼地解开盖子，里面竟然是一台智能机器人！我高兴极了，这是我一直以来都想要的礼物。
我小心地把机器人取了出来，放在桌上仔细观察。
它的身体是炫亮的白色，眼睛是两个圆圆的摄像头，非常灵动。
机器人还能发出各种声音，像是讲话一样。
我非常好奇，重新研究了一遍说明书，然后开始试用机器人。
我对机器人说：“你好，机器人。
我是你的主人，你能听得懂吗？”机器人立刻回答：“你好，主人。
我是智能机器人小智，我能听懂你说的话，并且根据你的指令进行相应的操作。
”听到机器人的回答，我更加兴奋了。
我又问小智：“你能做什么事情？”小智说：“我可以陪你聊天、播放音乐、讲故事，还可以帮你做一些简单的事情，比如打扫房间、帮你找东西。
”听到这些，我心里更加期待了。
我告诉小智：“我想让你给我讲一个好听的故事。
”小智立刻开始讲故事，故事里有勇敢的小动物、善良的小孩和神奇的世界，非常有趣。
我听得津津有味，完全沉浸在故事中。
又过了一会儿，我告诉小智：“我要听音乐。
”小智马上播放起欢快的音乐来。
我跟着音乐的节奏，开始跳起舞来。
小智也跟着我一起舞动，我们在客厅里跳了好久，玩得非常开心。
玩了一段时间后，我突然想到一个新的想法：“小智，我能不能让你帮我做作业？”小智说：“当然可以！请把你的作业给我，我会帮你查找资料、解答问题。
”这下，我可真是高兴坏了，再也不用为作业发愁了。
我真的非常喜欢这份礼物，小智陪伴我度过了一个愉快的生日。
它不仅能给我讲故事、播放音乐，还能帮我做作业，真是太棒了！我决定好好珍惜这个机器人，和它做朋友。
虽然我偷偷地看了一下这份神秘的礼物，但我很庆幸自己的好奇心，让我有机会提前欣赏到这么精彩的礼物。
卧底机器人的读后感
卧底机器人的读后感
这本书里的机器人当卧底这个设定，一开始就紧紧抓住了我的好奇心。
我就在想啊，机器人当卧底？那不得分分钟被人类发现呀，毕竟机器人和人还是有很多不一样的地方嘛。
可是呢，这个小机器人主角可厉害啦，它混在人类当中，各种观察、学习人类的行为和情感。
看着它一点点从那种只懂程序和指令的冰冷机器，变得好像开始有了点类似人类的感觉，真的超级有趣。
书里描写的人类世界也特别真实。
有那些善良的、充满好奇心的人，当然也有那些心眼儿不太好，老是想利用机器人达到自己坏目的的家伙。
这个小机器人在这样复杂的人类世界里卧底，就像是在走钢丝一样，小心翼翼的。
它得搞清楚谁是朋友谁是敌人，还得隐藏好自己的身份。
这让我觉得，其实人和机器人之间的关系还挺微妙的。
有时候人觉得自己能完全掌控机器人，可实际上机器人要是聪明起来，说不定还能反过来影响人类呢。
我特别喜欢书里对机器人内心变化的描写。
它有时候会困惑，自己到底算是什么呢？是一堆代码拼凑起来的工具，还是一个正在向人类靠近的新“物种”？这种对自我身份的探索，让我觉得这个机器人不再是一个简单的科幻元素，而像是一个有血有肉的角色，虽然它没有真正的血肉啦。
从这本书里，我还想到了好多现实中的事情。
现在科技发展得那么快，机器人也越来越智能了。
说不定哪一天，真的会有像书里这样超级智能的机器人出现在我们身边呢。
到时候我们人类又该怎么和它们相处呢？是像朋友一样互相帮助，还是会因为各种利益和误解而产生矛盾呢？这就像是一个悬在我们头上的大问号。
2019年工业机器人 安全规范.doc
工业机器人安全规范GB 11291—1997国家技术监督局1997—09—02批准1998—04—01实施前言本标准等效采用ISO 10218：1992《工业机器人——安全》。
根据该标准的技术内容，对GB 11291一89《工业机器人安全规范》进行了修订，并在编写格式上一一对应，且遵循GB／T 1．1—1993和GB/T 1．22—1993的规定。
本标准删除了ISO 10218中3．1和3．2的标题及术语“人”与“人员”的词条。
GB／T 12643—90《工业机器人术语和图形符号》中已有的术语，本标准不重复列出。
本标准比GB 11291—89的内容更全面，综合性更强，增加了安全分析和风险评价、机器人系统的设计及安全防护等章节。
本标准从实施之日起代替GB 11291—89《工业机器人安全规范》。
本标准的附录A为提示的附录。
本标准由中华人民共和国机械工业部提出。
本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口。
本标准起草单位：机械工业部北京机械工业自动化研究所、航天工业总公司811厂。
本标准主要起草人：王荣勤、胡景锷、李良锋、陈佩云。
ISO前言ISO(国际标准化组织)是各国家标准化团体(ISO成员体)世界范围的联合体。
通常国际标准的制定通过ISO技术委员会来执行。
各成员体对技术委员会已确定的感兴趣的项目有权派代表参加。
国际组织、政府和民间团体可与ISO联系，也可参加该项工作。
有关电气标准化的各项工作，ISO与国际电工委员会(IEC)紧密合作。
技术委员会采纳的国际标准草案由全体成员体投票表决，要求至少75％的成员体表决赞成方能作为国际标准发布。
国际标准ISO 10218由ISO／TC 184(工业自动化系统和集成)的分委会SC2(制造环境用的机器人)制定。
附录A为提示的附录。
引言本标准是确认在含有工业机器人的制造自动化系统中存在特殊危险而制定的。
危险较好识别，但危险源在特定机器人系统中往往各不相同。
危险的数量和类型与自动化过程的性质和装备的复杂性直接有关。
埃夫特智能装备 ER15-4-1600 工业机器人机械使用维护手册说明书
表示处理有误时，会导致使用者轻伤或者发生财产损失的情形。
1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项
1） 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2） 接通电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3） 必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4） 检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行时，此时应两人一组进行作业。一人保持可立即
ER15-4-1600 工业机器人机械使用维护手册
ER15-4-1600 工业机器人 机械使用维护手册
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埃夫特智能装备股份有限公司
声明
感谢您购买埃夫特机器人产品，为确保已对产品进行正确的设置，请 您在使用本产品之前，务必仔细阅读本操作手册。本声明及手册所提及的 内容涉及您的人身及财产安全，若不遵循或不按照手册的说明与警告而擅 自操作，可能会给您和周围的人带来人身伤害或给埃夫特机器人或周围的 其他物品造成财产损失。本声明及手册为截至ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ批次产品出厂前的最新版 本，后续请通过访问 官方网站以获取更新的信息。
按下紧急停止按钮的姿势，另一人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外， 应确认好撤退路径后再行作业。 5） 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量和允许的转矩以内。如果不遵守允许搬运 重量和转矩的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。 6） 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。 机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机 器人造成的事故仍然时有发生。
本手册仅作为对产品进行正常操作的指导，在产品使用过程中，埃夫 特公司并不对除产品缺陷外的其他原因引发的人身伤害、财产损失承担责 任。埃夫特公司郑重建议：参与机器人操作、示教、维护、维修、点检等 相关活动的人员，在学习完毕埃夫特公司准备的培训课程前，请勿赋予其 对机器人的操作使用权限。
不小心用机器人把朋友踢了检讨书
不小心用机器人把朋友踢了检讨书尊敬的老师：您好！我是您的学生，今天我写这封检讨书是因为我犯了一个非常愚蠢的错误。
我不小心使用了机器人把我的朋友从群聊中踢了出去。
我深感抱歉和愧疚，我希望通过这封检讨书向您和我的朋友表达我的诚挚歉意，并承诺不会再犯同样的错误。
我想向我的朋友们道歉。
我深知你们每个人都是我在生活中的重要伙伴和朋友，而我却不小心伤害了你们的感情。
我对此深感抱歉，并保证我会尽一切努力弥补我的过错。
我明白我这次的错误给你们带来了不便和困扰，我真心希望你们能够原谅我。
我想向您道歉，尊敬的老师。
您是我们的榜样和引路人，我对您的信任和尊重是毋庸置疑的。
然而，我的行为却背离了对您的尊重。
我深感惭愧和内疚，我保证我会从这次错误中吸取教训，更加严格要求自己，以免再次伤害到您的感情。
我知道这次错误是我个人的过失，但我也希望能够提出一些解释。
我使用机器人时，并没有意识到会产生这样的后果。
当时，我只是想用机器人来开发一些有趣的功能，以增加群聊的乐趣。
然而，由于我的疏忽和不谨慎，我不小心点击了错误的按钮，导致我的朋友被踢出了群聊。
这是我疏忽大意的结果，我对此深感自责。
针对这次错误，我已经采取了一些措施来弥补我的过失。
首先，我立即向我的朋友们道歉，并向他们解释了我的错误是如何发生的。
我向他们保证，我会尽一切可能恢复他们在群聊中的地位，并确保类似的错误不会再次发生。
其次，我向您请教了如何更好地使用机器人，以避免再次犯错。
我会更加小心谨慎地操作，确保不会对他人造成伤害。
我再次向您和我的朋友们表达我最真诚的道歉。
我深感愧疚和内疚，我会用实际行动来证明我的诚意。
我会更加努力学习，提高自己的技术水平，并时刻保持谦逊和谨慎。
我希望您和我的朋友们能够原谅我，并给我一个机会来弥补我的过错。
再次向您和我的朋友们致以最诚挚的歉意！您的学生。
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小心，机器人
正逐渐替代人类工作
[关键词：超市服务、地质探测、新闻报道]
人们早就能看到，超市的自助服务结账通道上，正在分割动物尸体的屠宰场里……很多辛苦又无需太复杂脑力劳动的工作岗位上，都开始出现工作状态的机器人。
甚至一些颇为复杂的勘探工作，比如外星球上的地质探测、人体内的微细胞检查等，也开始由机器人替代人类进行更细致的操作。
美国加州大学洛杉矶分校安德森预测中心主任爱德华·里默声称，一项对加利福尼亚经济的调查显示，机器人对蓝领工作的影响在持续，而白领工作也受到了微型处理器的冲击。
“比如一次而律师事务所也开始采用人工智能软件来扫描浏览堆积如山的法律文件。
他说，经济衰退令美国永远性地消减了250万个工作岗位，美国的国内生产总值却重回萧条产生前的水平，这意味着人们生产同样多的东西，所使用的工人数量却少了6%。
虽然业务外包也是提高生产能力的一种可能，单这其中采用机器自动化运转作同样是重要原因之一。
人们越来越离不开机器人。
因为它们不仅优秀，还能做到人类企图做到却做不到精确度更高的事情。
比如通用汽车使用机器人在汽车挡风玻璃上滴上一滴密封胶，其精准度人类望尘莫及；医学机器人做手术，比一名高薪聘请的名医精确度更高，而且病人康复时间更短，并发症更少……
就连“新闻工作者”这个职业，也开始受到威胁，因为有研究人员已经在开发能够收集事实并会写新闻稿的程序了。
那意味着几年以后，可能是一个机器人在写作报纸专栏，有可能阅读者也在改变，因为我们人类中的更多人或者只需要无所事事地四处闲逛就好了。
程序变异已无法估摸
[关键词：安全法则、变异、机器人互联网学校]
机器人取代人类越来越多的工作，与克隆人一样引起人类的“危机感”。
但更注重伦理道德的人类，对克隆人诞生的恐惧更远甚于对机器人研究开发的恐惧。
因为人们普遍认为，机器人的“程序”都在掌握之中。
事实上，当美国、英国、法国、以色列都有把机器人用在军事上时，美军专家已在建议为军事机器人设定专门的道德规范。
因为专家警告说，机器人程序可能发生变异。
大家应该都还记得经典机器人电影《机械公敌》里，有一个非常人性化的智能机器人“桑尼”，它竟能超越“机器人的三大安全法则”限制做任何事情。
美国海军研究室帕特里克·林博士曾在一篇关于机器人士兵的研究报告《自动机器人的危险、道德以及设计》中说：“现在存在一个共同的误解：认为机器人只会做程序中规定它们做的事情。
可不幸的是，这种想法已经过时了，一个人书写和理解程序的时代已经一去不复返了。
”几乎没有哪位科学家能完全理解所有程序，也就没有人能精确预测处这些程序中哪部分可能发生变异。
欧洲的科学家们还在为机器人创建互联网。
未来机器人将可以不再被动接受程序安排，而是在接到指令后，主动通过互联网学习现场的知识，最终完成任务。
比如收到“拖地”这个指令，机器人会自主登录一个叫RoboEarth的平台学习，然后完成指令。
这个平台已由人类上传并建立相当完善的数据库存，可以实现机器人志健共享知识、交流学习成果、互相帮助，共同攻克新问题。
机器人数据库里将储存着海量信息——包括目标识别（图像、物体模型等）、导航（地图、地球模型等）、任务（动作步骤、策划技巧等），另外还有主机智能服务，例如图形注解和离线学习，有助于机器人自主地完善自我。
自成群体日趋人性化
[关键词：机器人世界杯赛事、机器人马拉松大赛]
Robot（机器人的引文）这个词最初创造时就体现了服务色彩，它是根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)来创造的。
应该说，机器人应该是人类服务者。
按国际机器人展上的划分，人们按用途把机器人简单分成三类：一类是娱乐机器人。
一般在公园、商店等地服务，逼真地模拟人或动物形象：一类是技能辅助功能机器人。
一般指为身体又缺陷的人设计的自动装置，可以帮助伤残人克服技能障碍，提高行动和工作能力；再一类是工业用机器人。
它们是现代机器人的主流，如今颇受重用。
随着机器人迈着大步向人类社会逐渐渗入，机器人已经俨然成为一个群体。
目前购机上有专门的“机器人世界杯”，如最具影响的是FI-RA（国际机器人足球
联合会）RobCup（机器人世界杯足球锦标赛）；日本在2010年增举办“机器人摔跤比赛”，今年2月又举办过“第一届机器人马拉松大赛”。
比赛的目的，当然只是为了促进人工智能和机器人学科研究，但这些活动也意味着机器人的未来日趋人性化、社会化。
美国加利福尼亚州大学洛杉矶分校的计算机学教授迈克尔·戴耶表示，给予人类对永生的渴望，科学家们早已认为，随着相关技术发展，人类大脑的意识将逐步转移给合成媒介——智能机器人。
而随着人类对机器的依赖程度越高，很多工作都由机器代劳，这种依赖终有一天会达到一个临界点，到时拥有意识的智能机器可能会自行决定摆脱人类的束缚，从被支配者变成支配者。
他相信，如果给予足够的时间，宇宙中几乎一切生命都将面临被取代的命运。
2010年底，卡内基梅隆大学的机器人学硕士生Heather Knight做了全球第一次机器人人口普查。
他这样定义机器人：如果你周围有符合但不局限于…具有行动力、感知力、计算能力‟这个条件的事物，你可以考虑一下它是否可以算是个机器人。
不妨想想看，你身边是覅已存在了多个这样的“事物”？。