工业机械手液压系统设计毕业论文
挖机液压系统设计(毕业论文)
1.1
液压挖掘机是一种多功能机械，目前被广泛应用于水利工程，交通运输，电力工程和矿山采掘等机械施工中，它在减轻繁重的体力劳动，保证工程质量。加快建设速度以及提高劳动生产率方面起着十分重要的作用。根据建筑施工部门统计，几十个工人一天的工作量。因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意义。由于液压挖掘机具有多品种，多功能，高质量及高效率等特点，因此受到了广大施工作业单位的青睐。液压挖掘机的生产制造业也日益蓬勃发展。
(3)重视采用新技术、新工艺、新结构，加快标准化、系列化、通用化发展速度。例如，德国阿特拉斯公司生产的挖掘机装有新型的发动机转速调节装置，使挖掘机按最适合其作业要求的速度来工作；美国林肯贝尔特公司新C系列LS-5800型液压挖掘机安装了全自动控制液压系统，可自动调节流量，避免了驱动功率的浪费。还安装了CAPS（计算机辅助功率系统），提高挖掘机的作业功率，更好地发挥液压系统的功能；日本住友公司生产的FJ系列五种新型号挖掘机配有与液压回路连接的计算机辅助功率控制系统，利用精控模式选择系统，减少燃油、发动机功率和液压功率的消耗，并处长了零部件的使用寿命；德国奥加凯(O&K)公司生产的挖掘机的油泵调节系统具有合流特性，使油泵具有最大的工作效率；日本神钢公司在新型的904、905、907、909型液压挖掘机上采用智能型控制系统，即使无经验的驾驶员也能进行复杂的作业操作；德国利勃海尔公司开发了ECO（电子控制作业）的操纵装置，可根据作业要求调节挖掘机的作业性能，取得了高效率、低油耗的效果；美国卡特匹勒公司在新型B系统挖掘机上采用最新的3114T型柴油机以及扭矩载荷传感压力系统、功率方式选择器等，进一步提高了挖掘机的作业效率和稳定性。韩国大宇公司在DH280型挖掘机上采用了EPOS——电子功率优化系统，根据发动机负荷的变化，自动调节液压泵所吸收的功率，使发动机转速始终保持在额定转速附近，即发动机始终以全功率运转，这样既充分利用了发动机的功率、提高挖掘机的作业效率，又防止了发动机因过载而熄火。
机械手毕业设计论文.
机械手设计摘要工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
本文设计了一个机械手行走小车，以完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。
该小车是由步进电机驱动，由各特征点运动的合成形成小车的各种运动。
整个小车的机械设计是以所学机构方面的理论知识为理论基础的，参考小车的组成机构，同事兼顾使用场合的环境，以“模块化”的设计思想完成了几个运动模块的设计。
关键词：机械手智能运动模块引言0.1机械手简介 (1)0.2机械手的组成 (3)0.3 应用机械手的意义 (5)第一章总体技术方案及系统组成1.1原始数据 (7)1.2 工作要求 (7)1.3系统组成 (8)1.4总体技术方案 (8)第二章机械手的液压部分2.1液压系统的工作原理 (10)2.2液压传动的工作特征 (10)2.3液压系统的组成 (10)2.4液压系统的优、缺点 (11)第三章回转装置的总体组成及结构设计3.1 回转装置的组成 (13)第四章机械传动方案的设计与计算4.1 小车的主要组成部分 (15)4.2 同步带传动方式优缺点 (15)4.3 驱动动力源 (15)4.4 机械传动方案的设计计算 (16)第五章零件加工编程5．1数控车床加工程序编制基础 (22)5．2程序编制 (23)设计小结 (30)谢辞 (31)参考文献 (32)机械手首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
液压机械手臂毕业设计论文
液压机械手臂毕业设计论文目录第1章绪论1.1 机械手手臂概述………………………………………………….1.2 机械手手臂组成和分类……………………………………..1.2.1机械手手臂的组成………………………………………….1.2.2机械手手臂的分类………………………………………….1.3 机械手手臂在工业中的应用……………………………………. 第2章工业机械手的设计方案2.1机械手手臂的动作要求…………………………………………..2.2机械手手臂的技术参数…………………………………………..2.3机械手的座标型式与自由度……………………………………..2.4机械手手臂的驱动方案设计………………………………………2.5机械手手臂的控制方案设计………………………………………第3章机械手臂部机构设计3.1机械手手臂部的结构选择…………………………………………3.2手臂偏重力矩的计算……………………………………………… 3.3手臂导向立柱不自锁条件………………………………………….3.4手臂升降液压缸驱动力及参数计算……………………………….3.5手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算……………………………. 第4章液压泵的选择及液压系统设计4.1液压泵的选择………………………………………………………4.11液压升降缸的流量计算…………………………………………4.12液压回转缸的流量计算…………………………………………4.13确定液压泵的额定流量…………………………………………4.14确定液压泵的额定压力…………………………………………4.2 液压系统的原理………………………………………………………第5章 PLC的控制系统设计……………………………………………..5.1 确定输入/输出点数并选择P LC型号…………………………………5.2 分配P LC的输入/输出端子………………………………………….5.3 PLC控制系统程序设计…………………………………………..参考文献…………………………………………………………………………………. 附录………………………………………………………………………………….致谢………………………………………………………………………………….第1章绪论1.1机械手手臂概述机械手手臂是连接机械手手腕、带动带动机械手手指去抓取物件，并按程序要求将其搬运到空间指定的位置的机械装置。
机械手控制系统设计毕业论文
机械手控制系统设计毕业论文目录1绪论 (1)1.1选题背景及意义 (1)1.1.1机械手简介 (1)1.1.2机械手发展概况及研究现状 (2)1.2 PLC的控制系统 (4)1.2.1 PLC的概述 (4)1.2.2 PLC的优点 (5)1.2.3 PLC的应用领域 (6)1.3毕业设计（论文）内容 (7)2机械手的系统组成 (8)2.1工艺过程及控制要求 (8)2.1.1工艺过程 (8)2.1.2控制要求 (9)2.2机械手组成 (10)2.3本章小结 (11)3方案论证和选择 (12)3.1机械手控制方式 (12)3.1.1利用单片机实现对机械手的控制 (12)3.1.2利用传统继电器实现对机械手的控制 (12)3.1.3利用PLC实现对机械手的控制 (13)3.2可编程控制器的主要特点 (13)3.3驱动系统方案的选择 (14)3.4本章小结 (16)4系统的硬件设计 (17)4.1系统硬件介绍 (17)4.1.1限位开关 (17)4.1.2电磁阀 (19)4.2 CPU选型及I/O分配 (21)4.2.1 PLC主机选型 (21)4.2.2液压系统 (22)4.2.3机械手搬运系统输入和输出点分配表 (23)4.3电气接线图 (24)4.4其它地址分配 (26)4.5本章小结 (26)5系统的软件设计 (27)5.1系统工作过程 (27)5.2主程序（组织块） (29)5.3子程序（逻辑功能块） (30)5.4本章小结 (34)6总结 (35)谢辞 (36)结束语 (37)参考文献 (38)附录 (1)1绪论工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支，机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能性和适应性,机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域中有着广阔的发展前景。
(完整版)具有五个自由度的机械手设计毕业论文设计
具有五个自由度的机械手设计摘要随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。
文章主要叙述了机械手的设计计算过程。
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。
同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
机械手采用液压传动，使传动系统简单可靠；选用可编程控制器对机械手的动作进行控制，使控制程序简单，系统维护方便。
设计过程中，对机械手和液压缸部分做了详细的设计计算。
同时，对机械手的通用性主要是采用可更换式手部结构来实现，通过更换手部，可使机械手抓取外圆零件和内圆零件，从而实现了系统的多功能化。
机械手总体结构能够实现手臂的水平伸缩、垂直升降、旋转和抓取等功能，这些动作都是可编程控制器控制，用液压缸驱动机械手来完成的。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。
全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后使用软件对机械手PLC控制仿真。
关键词：机械手；液压传动；液压缸；PLC仿真；AbstractThe applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator.The first，The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator. Manipulator use system can be simple and reliable. The manipulator and in this paper. The movements of mechanical be convenient. And the universal ability of manipulator is based on the interchangeability of the grasp cylindrical parts and inner parts through the replacement of and captures the semifinished materials. All those movements are controlled by programmable controller and realized by industry manipulator's design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion ,which the major structural design computation. Finally uses the software to carry out the PLC control simulation for manipulator's ；Hydraulic cylinder；Programmable logic Controller simulation;目录1 绪论 (1)1.1前言 (1)1.2 工业机械手的简史 (1)1.3工业机械手在生产中的应用 (3)1.4 机械手的组成 (4)1.5工业机械手的发展趋势 (5)2 机械手的总体设计方案 (7)2.1 机械手基本形式的选择 (7)2.2机械手的主要部件及运动 (7)2.3驱动机构的选择 (8)2.4 机械手的技术参数列表 (8)3 机械手手部的设计计算 (9)3.1 手部设计基本要求 (9)3.2 典型的手部结构 (9)3.3机械手手抓的设计计算 (9)3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 (13)3.5弹簧的设计计算 (14)4 腕部的设计计算 (17)4.1 腕部设计的基本要求 (17)4.2 腕部的结构以及选择 (17)4.3 腕部的设计计算 (18)5 臂部的设计及有关计算 (23)5.1 臂部设计的基本要求 (23)5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 (24)5.3 手臂直线运动的驱动力计算 (24)5.4 液压缸工作压力和结构的确定 (27)6 机身的设计计算 (29)6.1 机身的整体设计 (29)6.2 机身回转机构的设计计算 (30)6.3 机身升降机构的计算 (34)6.4 轴承的选择分析 (37)7 液压驱动系统设计 (38)7.1液压驱动的特点 (38)7.2液压系统设计 (39)8 PLC控制系统设计 (40)8.1 PLC的特点 (40)8.2 PLC的选择及IO分配 (40)8.3 PLC程序设计及仿真 (42)结论 (50)致谢 (51)参考文献 (52)附录 (53)1.绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
液压机械手毕业设计
液压机械手毕业设计液压机械手毕业设计在现代工业制造中，机械手是不可或缺的一部分。
机械手的出现使得生产线的自动化程度大大提高，极大地减少了人力成本，提高了生产效率。
而液压机械手则是机械手中的一种重要类型，它利用液压系统来实现运动控制，具有较高的精度和可靠性。
本文将探讨液压机械手的设计和应用。
一、液压机械手的工作原理液压机械手的工作原理主要是利用液压系统来控制机械手的运动。
液压系统由液压泵、液压缸、液压阀等组成，通过液压泵将液压油送入液压缸，使得液压缸产生推力，从而驱动机械手的运动。
液压阀则用于控制液压油的流向和压力，实现机械手的精确控制。
二、液压机械手的设计要点1. 结构设计液压机械手的结构设计要考虑到机械手的工作环境和工作负荷。
机械手的结构应该具有足够的刚度和强度，能够承受工作负荷和外界干扰。
同时，结构设计还应考虑到机械手的灵活性和可调性，以适应不同的工作需求。
2. 控制系统设计液压机械手的控制系统设计是实现机械手运动控制的关键。
控制系统应包括传感器、执行器、控制器等组成，能够实时感知机械手的位置和状态，并根据需求进行相应的控制。
控制系统的设计要考虑到机械手的运动范围、速度和精度等要求，以实现准确的运动控制。
3. 安全设计液压机械手在工作时可能存在一定的安全风险，因此安全设计是不可忽视的一部分。
安全设计应包括机械手的防护装置、紧急停止装置等，以确保操作人员的安全。
此外，还应考虑到机械手的自故障检测和自动报警功能，及时发现并解决潜在问题。
三、液压机械手的应用领域液压机械手在工业制造中有广泛的应用。
它可以用于装配生产线上的零部件组装，提高装配效率和一致性。
同时，液压机械手还可以用于物料搬运、堆垛和包装等工作，减少人工操作，提高生产效率。
此外，液压机械手还可以应用于危险环境下的作业，如核电站、化工厂等，减少人员的风险。
四、液压机械手的发展趋势随着科技的不断进步，液压机械手也在不断发展。
未来，液压机械手将更加智能化和自动化，具备更高的灵活性和自适应性。
机械手毕业设计论文
机械手毕业设计论文机械手是一种可以模仿人类手的机械装置，广泛应用于工业生产中的自动化流水线、医疗手术、危险环境探测等领域。
本文以机械手的设计与应用为主题，描述了在毕业设计中设计机械手的过程及其应用前景。
全文共计700字。
摘要：随着技术的不断进步和人们对生产效率与安全性要求的提高，机械手逐渐成为现代工业生产中的重要设备。
本论文旨在通过设计一个具有多种功能的机械手来探讨其设计原理与应用前景。
引言：机械手是一种能够模仿人手动作的机械装置，它能够在指定的空间内完成各种动作，在工业生产中能够用于自动化流水线、医疗手术、危险环境探测等领域。
随着自动化技术的快速发展，机械手应用的范围也越来越广泛。
设计过程：本论文的设计目标是设计一个具有多种功能的机械手，并简化其结构以降低成本。
设计过程包括以下几个步骤：1. 确定机械手的应用场景：根据机械手的应用场景，确定其需要具备的功能和性能要求。
2. 选取适合的驱动方式：根据应用场景和要求，选取适合的驱动方式，如伺服电机、液压驱动等。
3. 机械结构设计：设计机械手的结构，包括连杆、关节、末端执行器等部分，确定各部分的尺寸和位置关系。
4. 控制系统设计：设计机械手的控制系统，包括处理器、编码器、传感器等部分，实现对机械手的精确控制。
5. 系统集成与调试：将各个部分进行集成，进行系统调试和优化，确保机械手的正常运行。
应用前景：机械手作为一种先进的自动化设备，具有广阔的应用前景。
它可以用于代替人工完成单调、重复的工作，提高生产效率。
同时，机械手还可以应用于危险环境中，避免人身伤害。
另外，机械手还可以应用于医疗领域，例如辅助手术、康复治疗等。
随着技术的不断进步，机械手在各个领域的应用前景将更加广阔。
结论：通过本论文的设计与研究，我们对机械手的设计原理和应用前景有了更深入的了解。
机械手的设计过程需要综合考虑应用场景、驱动方式、机械结构和控制系统等因素，以实现机械手的多功能化和成本降低。
机械手毕业设计论文
机械手设计摘要工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
本文设计了一个机械手行走小车，以完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。
该小车是由步进电机驱动，由各特征点运动的合成形成小车的各种运动。
整个小车的机械设计是以所学机构方面的理论知识为理论基础的，参考小车的组成机构，同事兼顾使用场合的环境，以“模块化”的设计思想完成了几个运动模块的设计。
关键词：机械手智能运动模块引言0.1机械手简介 (1)0.2机械手的组成 (3)0.3 应用机械手的意义 (5)第一章总体技术方案及系统组成1.1原始数据 (7)1.2 工作要求 (7)1.3系统组成 (8)1.4总体技术方案 (8)第二章机械手的液压部分2.1液压系统的工作原理 (10)2.2液压传动的工作特征 (10)2.3液压系统的组成 (10)2.4液压系统的优、缺点 (11)第三章回转装置的总体组成及结构设计3.1 回转装置的组成 (13)第四章机械传动方案的设计与计算4.1 小车的主要组成部分 (15)4.2 同步带传动方式优缺点 (15)4.3 驱动动力源 (15)4.4 机械传动方案的设计计算 (16)第五章零件加工编程5．1数控车床加工程序编制基础 (22)5．2程序编制 (23)设计小结 (30)谢辞 (31)参考文献 (32)机械手首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
液压传动机械手毕业设计(论文)word格式
点焊机器人焊接手臂设计一引言1.1工业机器人简介及定义几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。
如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas），犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。
到了近代，机器人一词的出现和世界上第一胎工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。
工业机器人有操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置比构成，之一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。
贴吧适用于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机械特长的一种拟人的电子机械装置，即有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机械可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，工业机器人是自动执行工作的及其装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
1.2世界机器人的发展国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：（1）.工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3晚美元降至97年的6.5晚美元。
液压机械手臂毕业设计论文
液压机械手臂毕业设计论文目录第1章绪论1.1 机械手手臂概述………………………………………………….1.2 机械手手臂组成和分类……………………………………..1.2.1机械手手臂的组成………………………………………….1.2.2机械手手臂的分类………………………………………….1.3 机械手手臂在工业中的应用……………………………………. 第2章工业机械手的设计方案2.1机械手手臂的动作要求…………………………………………..2.2机械手手臂的技术参数…………………………………………..2.3机械手的座标型式与自由度……………………………………..2.4机械手手臂的驱动方案设计………………………………………2.5机械手手臂的控制方案设计………………………………………第3章机械手臂部机构设计3.1机械手手臂部的结构选择…………………………………………3.2手臂偏重力矩的计算……………………………………………… 3.3手臂导向立柱不自锁条件………………………………………….3.4手臂升降液压缸驱动力及参数计算……………………………….3.5手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算……………………………. 第4章液压泵的选择及液压系统设计4.1液压泵的选择………………………………………………………4.11液压升降缸的流量计算…………………………………………4.12液压回转缸的流量计算…………………………………………4.13确定液压泵的额定流量…………………………………………4.14确定液压泵的额定压力…………………………………………4.2 液压系统的原理………………………………………………………第5章 PLC的控制系统设计……………………………………………..5.1 确定输入/输出点数并选择P LC型号…………………………………5.2 分配P LC的输入/输出端子………………………………………….5.3 PLC控制系统程序设计…………………………………………..参考文献…………………………………………………………………………………. 附录………………………………………………………………………………….致谢………………………………………………………………………………….第1章绪论1.1机械手手臂概述机械手手臂是连接机械手手腕、带动带动机械手手指去抓取物件，并按程序要求将其搬运到空间指定的位置的机械装置。
工业机械手液压系统设计毕业论文(ppt 20页)
工业机械手液压系统设计毕业论文(ppt 20页)安徽工程科技学院成人高等教育毕业论文（设计）反复关注液压电气设计项目，积累经验流程论文题目工业机械手液压系统设计学生姓名王海涛所学专业机电一体化导师姓名报告日期安徽工程科技学院成教院制4.1执行元件——液压缸、液压-------------------------------------------------------------114.2动力元件——液----------------------------------------------------------------------------4.3控制元件——方向阀、压力阀、----------------------------------------------------164.4辅助元件——管道、管接头、滤油器----------------------------------------------174.5工作介质——液----------------------------------------------------------------------------5、液压系统性能的验算-------------------------------------------------------195.1系统的压力损失---------------------------------------------------------------------------15.2系统的温升验----------------------------------------------------------------------------5.3系统的其它验----------------------------------------------------------------------------6、结束语-------------------------------------------------------------------------197、致谢---------------------------------------------------------------------------198、参考文献----------------------------------------------------------------------19工业机械手液压系统设计[摘要] 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
机械手设计毕业论文
摘要本设计为冲床上料机械手设计。
基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度为105°。
此机械手能以34次 /分的频率，传送重0.5公斤重的硒钢片。
该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7MPa，为提高气缸活塞密封的可靠性，活塞采用2个O型环密封。
机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个型号为ZP16UN的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。
机械手工作时，气缸推动活塞杆作升降运动。
活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴承沿导向筒上的螺旋槽移动。
活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。
关键词：冲床机械手气压传动Abstract［单击此处键入英文摘要，内容应当与中文摘要相同］KeyWords：冲床机械手气压传动目录摘要IAbstractII1 工业机械手的发展概况11.1 工业机械手定义11.2 工业机械手发展概况12 工业机械手整体介绍42.1 工业机械手的分类42.2 机械手的特点52.3 工业机械手在工业生产中的应用53 工业机械手设计方案73.1 工业机械手的组成73.2 规格参数83.3 坐标选择与分析83.4 驱动系统选择与分析93.4.1驱动系统的分类93.4.2 驱动系统的选择原则93.4.3 驱动系统的选择103.5 设计路线与方案113.5.1 设计步骤113.3.2 研究方法和措施114 真空吸盘和真空泵的选用134.1 真空吸盘134.1.1 吸盘的材料134.1.2 真空吸盘的作用134.1.3 吸盘的型号表示方法134.1.4 理论吸吊力134.1.5 吸盘的外形尺寸154.1.6 真空吸盘的选用184.2 真空泵194.2.1 真空泵的定义194.2.2 真空泵的分类194.2.3 真空泵的用途204.2.4 真空泵选取的注意事项204.2.5 真空泵的选取215 强度校核235.1 机械悬臂的校核235.2 活塞轴的校核295.3 轴承校核315.4 轴承用螺钉校核356 密封与润滑366.1 气缸的上下端盖的密封366.2 活塞的密封376.3 活塞轴的密封386.4 润滑396.4.1 气缸活塞润滑396.4.2 轴承润滑40结论41参考文献42致谢441 工业机械手的发展概况1.1 工业机械手定义机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。
灯壳冲压上下料机械手液压系统设计
XX大学毕业设计(论文)灯壳冲压上下料机械手所在学院专业班级姓名学号指导老师年月日摘要机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。
机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。
该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。
本课题拟开发的物料液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。
关键词：机械手, 液压机械手，灯壳冲压，提升AbstractA robot is a new type of device development in mechanization and automation of the production process, an automated device has a gripping and moving the workpiece functional use. Robot can replace humans, the risk of repeating the boring work to complete, improve labor productivity, reduce human labor intensity. The device covers the position control programmable control technology, detection technology. The subject material to be developed hydraulic robot can pick and place objects in space, flexible operation, change the relevant parameters according to changes in the movement of the workpiece and the process requirements at any time, you can replace the manual operation in high temperature danger zone.Keywords: robot, hydraulic manipulator, light shell stamping, upgrade目录摘要 (II)Abstract (III)目录 ...................................................................................................................................... I V 第1章绪论 (1)1.1课题背景及目的 (1)1.2 本课题研究的目的和意义 (2)1.3 液压机械手概念 (2)1.4 国内液压机械手的研究 (2)第2章灯壳冲压上下料液压机械手设计要求与方案 (4)2.1 液压机械手设计要求 (4)2.2 基本设计思路 (4)2.2.1 系统分析 (4)2.2.2 总体设计框图 (4)2.2.3 液压机械手的基本参数 (5)2.3 液压机械手结构设计 (5)2.4 机械手材料的选择 (5)2.5机械臂的运动方式 (6)2.6 液压机械手驱动方式的选择 (6)2.7 动作要求分析 (7)2.8 液压机械手结构及驱动系统选型 (7)第3章机械手机械部分的设计计算 (8)3.1 手部结构 (8)3.1.1 端执行器的要求 (8)3.1.2 手爪的分类和选取 (8)3.2 机械手手爪设计计算 (9)3.2.1 手爪的力学分析 (9)3.2.2 夹紧力及驱动力的计算 (10)3.3 夹紧液压缸的设计 (10)3.4 手爪夹持范围计算 (12)3.5 机械手手爪夹持精度的分析计算 (13)3.6 弹簧的设计计算 (14)3.7升降方向设计计算 (17)3.7.1 初步确系统压力 (17)3.7.2 升降液压缸计算 (17)3.7.3 活塞杆的计算校核 (19)3.7.4 液压缸工作行程的确定 (20)3.7.5 活塞的设计 (21)3.7.6 导向套的设计与计算 (21)3.7.7 端盖和缸底的计算校核 (22)3.7.8 缸体长度的确定 (23)3.7.9 缓冲装置的设计 (23)3.7.10 液压缸的选型 (23)3.8 水平方向设计计算 (25)3.8.1 水平方向计算 (25)3.8.2 液压缸的选型 (25)3.9机身结构的设计校核 (27)3.10 螺柱的设计与校核 (27)3.11 绘制液压系统图 (29)第4章液压集成块的设计 (30)4.1块式集成的结构 (31)4.2块式集成的特点 (31)4.3块式集成液压控制装置的设计 (32)4.4 计算和选择液压元件 (35)4.5 液压系统性能的验算 (36)总结 (37)参考文献 (38)致谢 (39)第1章绪论1.1课题背景及目的由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中，液压机械手技术得到了广泛的应用。
液压机械手毕业论文
北京理xxf毕业设计（论文）任务书题目类别：毕业设计题目性质：工程设计毕业设计（论文）题目：机械手液压系统分析学院：_____________专业：__________________________班级：_______________________________________ 姓名：_______________________________________ 指导教师：_________________________________1题目内容：(1) 了解机械手组成。
(2) 液压机械手技术参数。
(3) 液压机械手手部的设计任务要求：(1) 了解机械手作用。
(2) 液压机械手系统分析。
(3) 系统的压力损失验算。
(4) 系统的温升验算。
(5) 系统的其它验算。
(6) 液压缸的技术要求。
(7) 液压系统的动力元件、控制元件、工作介质指导教师签字: 专业负责人签字:答辩委员会（小组）的评语:答辩委员会（小组）代表______________ （签字）年月日答辩委员会（小组）给定的成绩:答辩委员会（小组）主任_____________ （签字）年月日毕业设计（论文）开始日期年月日截止日期年月日毕业设计（论文）答辩日期年月日液压机械手［摘要］机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成。
【关键词】机械手液压目录毕业设计（论文）任务书.................................第一章弓丨言....................................一、液压机械手的组成 ..............................二、工业机械手技术参数.......................（1）............................... 握取重量（2）............................... 运动速度（3）............................... 自由度（4）......................................... 定位精度第二章机械手手部设计....................................一、有适当的夹紧力................................二、................................................. 有足够的开闭范围第三章机械手液压系统....................................一、系统的压力损失验算..............................二、系统的温升验算.................................三、............................................... 系统的其他验算四、液压缸的技术要求..............................第四章液压系统元件....................................致谢..........................................参考文献........................................188 错误！未定义书签。
毕业设计（论文）-关节型机械手设计-圆柱坐标式（全套图纸）
1
Abstract
In this paper, the design of the joint-type robot using cylindrical coordinates of type, can be completed on the expected, inversion and other functions. Mainly by the manipulator hand, wrist, arm and body parts, etc., with rotating wrists, arms stretching, arm movements and arm rotation four degrees of freedom, able to meet the general requirements of the industry.
2.1.3 控制系统
有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位程序控制，也有 采用可编程序控制器控制、微型计算机数字控制，采用凸轮、磁带磁盘、穿孔卡 等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特征。
2.2 关节型机械手的主要技术参数
1.抓重： 300N
7
2.自由度： 4个
3.坐标形式：圆柱坐标
1 绪论
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通 过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点， 尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能 力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
1.1 研究目的及意义
工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其 主要优点如下：
液压搬运机械手的设计毕业设计
液压搬运机械手的设计毕业设计概述设计思路液压搬运机械手的设计需要考虑机械结构的稳定性、足够的搬运能力以及精确的控制手段。
在机械结构设计上，可以采用双臂结构，每个臂都由多个连接杆连接，并通过液压缸控制连接杆的运动。
液压缸可以根据需要进行扩展和收缩，以实现机械手的伸缩功能。
同时，机械手还可以配备夹具设备，以适应不同形状和重量的物体。
在液压系统设计上，需要选择适当的液压元件，如液压缸、液压泵、液压控制阀等。
液压泵负责提供稳定的液压动力，液压控制阀用于控制液压系统的工作状态。
为了提高机械手的搬运能力，可以选择高效的液压缸，并根据需求确定合适的液压缸数量和工作压力。
在控制系统设计上，可以采用电脑控制或PLC控制。
通过编制相应的程序和算法，实现机械手的自动化操作。
控制系统可以实现机械手的定点抓取、移动和放置等功能。
此外，还可以加入传感器设备，用于实时监测和反馈机械手的位置、运动状态等信息，以提高机械手的精确性和安全性。
设计过程首先，需求分析是设计过程的第一步。
需要明确机械手的搬运能力、工作环境、操作要求等。
这些需求将决定机械手的功能和性能指标。
然后，预算计划是设计过程的另一个重要环节。
需要估算机械手所需的材料和设备的成本，并根据预算计划确定设计方向。
接下来，进行机械结构设计。
可以利用CAD软件进行机械结构的建模和分析，确定连接杆和夹具的位置、尺寸和角度。
并通过强度分析和动力学模拟，验证机械结构的可行性和稳定性。
然后，进行液压系统设计。
根据机械手的搬运能力需求，选择合适的液压元件。
可以利用液压系统仿真软件进行液压系统的设计和优化，确保液压系统的工作稳定和有效。
最后，进行控制系统设计。
根据机械手的操作要求，选择合适的控制方式和设备。
可以通过编程和调试，实现机械手的自动化操作和控制。
设计成果结论液压搬运机械手的设计涉及到机械结构、液压系统和控制系统等多个方面。
通过合理的设计思路和设计过程，可以实现一个具有高效、精确和安全的液压搬运机械手。
毕业设计(论文)-工业机械手液压及PLC控制系统设计
成都理工大学工程技术学院毕业论文工业机械手液压及PLC控制系统设计作者姓名：专业名称：机械工程及自动化指导教师：成都理工大学工程技术学院学位论文诚信承诺书本人慎重承诺和声明：1.本人已认真学习《学位论文作假行为处理办法》（中华人民共和国教育部第34号令）、《成都理工大学工程技术学院学位论文作假行为处理实施细则（试行）》（成理工教发〔2013〕30号）文件并已知晓教育部、学院对论文作假行为处理的有关规定，知晓论文作假可能导致作假者被取消学位申请资格、注销学位证书、开除学籍甚至被追究法律责任等后果。
2.本人已认真学习《成都理工大学工程技术学院毕业设计指导手册》，已知晓学院对论文撰写的内容和格式要求。
3.本人所提交的学位论文（题目：工业机械手液压及PLC 控制系统设计），是在指导教师指导下独立完成，本人对该论文的真实性、原创性负责。
若论文按有关程序调查后被认定存在作假行为，本人自行承担相应的后果。
承诺人（学生签名）：20 年月日注：学位论文指向我校申请学士学位所提交的本科学生毕业实习报告、毕业论文和毕业设计报告。
摘要在当代工业的发展，各种自动化技术日益成熟，机械手是属于自动化技术中的一种，机械手也是当代的一项新课题。
机械手是自动化生产中不可或缺的设备，他在工业中的应用越来越多。
本论文为自动化生产线上设计一台PLC控制液压系统机械手。
采用圆柱坐标的形式机构，通过PLC控制液压系统来完成。
它工作一个来回需要用时45s，因为要保证机械手的运动精度，我们采用了导向杆导向和花键轴导向；还需要保证机械手的定位精度，我们采用行程开关来控制。
本文主要叙述了机械手的设计计算过程。
首先，本文了介绍机械手的简介及运用和工业机械手的发展趋势，说明了机械手的位置检测和机械手圆柱座标的形式。
其次再进行了机械手的总体方案设计，及机械手的各组成部分设计，主要写了各部分驱动力的计算。
最后进行了液压系统及PLC控制系统的设计。
文章中介绍了PLC控制系统液压传动机械手的设计理论与方法。
机械手液压控制系统设计
机械手液压控制系统设计引言：机械手是一种常见的工业自动化设备，广泛应用于各个领域，如生产线上的物料搬运、组装和加工等。
在机械手中，液压控制系统是至关重要的一部分，通过液压控制系统，可以实现机械手的高效运动控制和力的传递。
本文将介绍一种机械手液压控制系统的设计方案。
一、设计要求1.高效控制：液压控制系统需要具有快速响应，确保机械手的准确定位和稳定运动；2.精确力控制：可以实现对机械手进行精确的力控制，保证对工件的安全操作；3.可靠性：系统需要具有高可靠性，可以长时间运行，减少维护和故障的发生；4.灵活性：系统需要具备一定的灵活性，可以适应不同的工作需求和特殊场景的要求。
二、系统组成2.液压执行元件：液压执行元件将液压能转化为机械能，并完成机械手的运动任务。
常用的液压执行元件有液压缸、液压马达等。
3.控制元件：控制元件用于控制液压执行元件的工作状态和执行机械手的运动控制任务。
常见的控制元件有电磁换向阀、比例阀等。
4.传感器：传感器用于感知机械手和工件的状态，将信号转化为电信号并传输给控制系统，用于监测和控制机械手的运动和力的参数。
常见的传感器有位移传感器、压力传感器等。
5.工作元件：工作元件是机械手完成具体工作任务的部分，如夹爪、工件夹持装置等。
三、系统设计1.液压源的选型：根据机械手的工作需求、液压执行元件的工作压力和流量要求，选用合适的液压泵。
2.液压执行元件的选型：根据机械手的运动方式和工作负载，选用合适的液压缸和液压马达。
3.控制元件的选择：根据机械手的运动模式和控制要求，选择合适的控制元件。
可以采用比例阀、电磁换向阀等控制元件，通过电控系统实现对液压执行元件的精确控制。
4.传感器的应用：根据机械手的工作需求，选择合适的传感器，并在机械手各个关键部位进行布置，以实时监测机械手的运动状态和工作参数。
5.控制系统的设计：设计一个完善的控制系统，包括对液压执行元件的运动控制和力的控制。
可以采用PID控制算法对机械手进行力的闭环控制，提高精度和稳定性。
液压机械手设计毕业设计（论文）
液压机械手设计毕业设计（论文）液压机械手设计毕业设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：一、引言1.1机械液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。
它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。
“机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。
如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。
1.2机械手特点、结构与研究意义1.2.1机器人的特点机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。
1.通用性机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。
或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。
2.适应性机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。
工业机械手液压系统设计
工业机械手是现代机械化的一种新型生产方式，同时也是智能自动化研发出来的新型设备。
现今随着科学技术的迅猛发展，机械手的原理及应用技术越来越受到重视，在当代工业工厂的生产制造中，工业机器人已经全面应用于车间的自动化流水线，因而，人们开始日趋迫切的对机器人进行研究改造。
其中，液压机械手用途最为广泛，所以本次对机械手的液压系统进行设计。
在液压驱动机构中，所述机械手的手臂伸缩和升降均采用了双作用活塞液压缸并由导向杆导向，以确保机械手的运动精度，手腕的旋转采用摆动式液压缸（回转油缸），机械手的手臂旋转和手爪夹持被采用齿条活塞式液压缸。
本课题通过对机械手和液压传动原理的应用技术设计，对工业机械手的液压系统的分类，结构，特性，受力等方面进行分析，并分析液压系统的工作原理。
具有液压系统结构的机械手机器人可以在空间中灵活抓取移动物体，并且操作自由度很高，可以在高温和危险的位置作业，从而减少人力，并大大促进生产节奏。
关键字：机械手；液压系统；自由度ABSTRACTIndustrial manipulator is a new mode of production of modern mechanization, and also a new kind of equipment developed by intelligent automation. Nowadays with the rapid development of science and technology, more attention paid to the principle and application technology of the manipulator, in modern industrial fac tory production and manufacturing, industrial robots have been comprehensively applied in the workshop of the automated assembly line, as a result, people began to study has become increasingly urgent for robots. The hydraulic system is the most widely used, so the hydraulic system is designed.Described in hydraulic driving mechanism, the manipulator arm scaling and lift adopts the double-acting piston hydraulic cylinder and the guide rod guide, to ensure the movement precision of the manipulator, the rotation of the wrist with oscillating hydraulic cylinders (rotary cylinder), manipulator arm rotation and gripper clamping used rack piston hydraulic cylinder.This topic through the application of the principle of the mechanical and hydraulic transmission technology design, the classification of the hydraulic system of industrial manipulator structure, characteristics, stress analysis, and analyses the working principle of the hydraulic system. With the hydraulic system of the structure of the manipulator robot can flexible scraping of the moving objects in space, and a high degree of freedom to operate, can be in high temperature and position of dangerous operation, reducing manpower, and greatly promote production rhythm.Keywords: manipulator; The hydraulic system; degree of freedom目录1 绪论 (1)1.1选题背景及其意义 (1)1.2国内外研究现状与发展趋势 (1)1.2.1国内的研究现状 (1)1.2.2国外研究现状 (2)1.3液压技术的现状及发展趋势 (2)2机械手液压系统概述和计算 (4)2.1手臂伸缩液压缸的设计计算 (4)2.1.1伸缩液压缸驱动力计算 (4)2.1.2伸缩液压缸的结构尺寸确定 (5)2.2手臂垂直升降液压缸的设计计算 (8)2.2.1 垂直升降液压缸驱动力的计算 (8)2.2.2升降液压缸的结构尺寸的确定 (9)2.3手臂回转齿条活塞液压缸的设计计算 (9)2.3.1齿条活塞液压缸驱动力的计算 (9)2.3.2齿条活塞液压缸结构尺寸的确定 (10)2.4手腕回转液压缸的设计计算 (11)2.5手爪夹合液压缸的设计计算 (12)3工业机械手液压系统的工作原理 (14)3.1液压原理简图 (14)3.2确定液压系统的工作要求 (15)3.3拟定液压系统原理图 (16)3.3.1液压系统原理图 (16)3.3.2电磁铁工作状态表 (16)3.3.3液压系统工作原理 (17)3.3.4液压系统特点分析： (20)3.3.5电气控制系统原理图 (21)3.3.6电气控制系统工作原理 (21)3.3.7电气系统特点分析： (24)4液压系统的设计 (25)4.1设计方案 (25)4.1.1 液压回路的选择 (25)4.2系统工作压力的选择 (26)4.3液压元件的选择 (26)4.3.1 液压泵的选择 (26)4.3.2 液压泵所需液压马达的确定 (27)4.3.3 液压阀的选择 (27)4.3.4 液压辅助元件的选择原则 (29)4.3.5 管道尺寸的确定 (29)4.3.6 油箱容量的确定 (30)5 总结 (32)致谢 (33)参考文献 (34)1 绪论1.1 选题背景及其意义现代工业生产的自动化程度不断的提高，同时逐步与智能化和计算机网络化管理相结合，机器人分为工业机器人和特种机器人两种，功能各不相同。
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安徽工程科技学院成人高等教育毕业论文（设计）反复关注液压电气设计工程，积累经验流程论文题目工业机械手液压系统设计学生姓名王海涛所学专业机电一体化导师姓名报告日期安徽工程科技学院成教院制目录1、前言----------------------------------------------------------------------------22、确定对液压系统的工作要求----------------------------------------------23、拟定液压系统原理图--------------------------------------------------------33.1液压系统原理图-----------------------------------------------------------------------------------33.2液压系统电磁铁动作顺序表--------------------------------------------------------------------43.3液压系统工作原理--------------------------------------------------------------------------------43.4液压系统特点分析--------------------------------------------------------------------------------73.5电气系统原理图-----------------------------------------------------------------------------------83.6电气系统工作原理--------------------------------------------------------------------------------83.7电气系统特点分析--------------------------------------------------------------------------------104、计算和选择液压元件-------------------------------------------------------114.1执行元件——液压缸、液压马达-------------------------------------------------------------114.2动力元件——液压泵----------------------------------------------------------------------------144.3控制元件——方向阀、压力阀、流量阀----------------------------------------------------164.4辅助元件——管道、管接头、滤油器、油箱----------------------------------------------174.5工作介质——液压油----------------------------------------------------------------------------185、液压系统性能的验算-------------------------------------------------------195.1系统的压力损失验算---------------------------------------------------------------------------195.2系统的温升验算---------------------------------------------------------------------------------195.3系统的其它验算---------------------------------------------------------------------------------196、结束语-------------------------------------------------------------------------197、致谢---------------------------------------------------------------------------198、参考文献----------------------------------------------------------------------19工业机械手液压系统设计[摘要] 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手。
本篇根据液压系统设计的一般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第3步拟定液压系统原理图是重点。
[关键词] 机械手液压电气1、前言工业机械手的技术参数是说明机械手规格与性能的具体指标，一般有以下几个方面：⑴握取重量。
握取重量标明了机械手的负载能力。
这项参数与机械手的运动速度有关，通常指正常运行速度所握取的工件重量。
⑵运动速度。
运动速度是反映机械手性能的一项重要技术参数。
它与机械手握取重量、定位、精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机械手的运动周期。
⑶自由度。
确定工业机械手的手部在运动空间的位置和姿态的、独立的变化参数就是工业机械手的自由度。
自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。
一般具有4～6个自由度即满足使用要求。
⑷定位精度。
定位精度即重复定位精度，是衡量机械手工作质量的又一项重要指标。
定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部位本身的制造精度和刚度，与握取重量、运动速度等也有密切关系。
2、确定对液压系统的工作要求根据工况要求，执行机构要具有手臂升降、手臂伸缩、手臂回转和手腕回转四个自由度。
执行机构相应由手臂升降机构、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手腕回转机构、手指夹紧机构和回转定位机构等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制它完成的动作循环为：插定位销180→拔定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转︒95→插定位销→手臂前伸→手臂中停→手指松开→手指闭合→手臂缩回→手→手臂回转︒臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料，泵卸载。
3、拟定液压系统原理图3.1液压系统原理图工业机械手液压系统图3.2液压系统电磁铁动作顺序表3.3液压系统工作原理 1、插定位销（1+Y 、12+Y ）按下油泵起动按钮后，双联叶片泵1、2同时供油，电磁铁1Y 、2Y 带电，油液经溢流阀3和4至油箱，机械手处于待料卸荷状态。
当棒料到达待上料位置，启动程序动作。
电磁铁1Y 带电，2Y 不带电，使泵1继续卸荷，而泵2停止卸荷，同时12Y 通电。
进油路：泵2→阀6→减压阀8→阀9→阀25（右）→定位缸左腔。
此时，插定位销以保证初始位置准确。
定位缸没有回油路，它是依靠弹簧复位的。
2、手臂前伸（5+Y 、12+Y ）插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K26发讯，接通电磁铁5Y ，泵1和泵2经相应的单向阀汇流到电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸油腔。
进油路：泵1→单向阀5→阀14（左）→手臂伸缩缸右腔 泵2→阀6→阀7→↑回油路：手臂伸缩缸左腔→单向调速阀15→阀14（左）→油箱3、手指张开（1+Y 、9+Y 、12+Y ）手臂前伸至适当位置，行程开关发讯，电磁铁1Y 、9Y 带电，泵1卸载，泵2供油，经单向阀6电磁阀20左位，进入手指夹紧缸右腔。
回油路从左腔通过液控单向阀21及阀20左位进入油箱。
进油路：泵2→阀6→电磁阀20（左）→手指夹紧缸右腔 回油路：手指夹紧缸左腔→阀21→电磁阀20（左）→油箱 4、手指抓料（1+Y 、12+Y ）手指张开后，时间继电器延时。
待棒料由送料机构送到手指区域时，继电起器发讯使9Y 断电，泵2的压力油通过阀20的右位进入缸的左腔，使手指夹紧棒料。
进油路：泵2→阀6→阀20（右）→阀21→手指夹紧缸左腔 回油路：手指夹紧缸右腔→阀20（右）→油箱 5、手臂上升（3+Y 、12+Y ）当手指抓料后，手臂上升。
此时，泵1和泵2同时供油到升降缸。
主油路为： 进油路：泵1→单向阀5→阀10（左）→阀11→阀12→手臂升降缸下腔 泵2→阀6→阀7→↑回油路：手臂升降缸上腔→阀13→阀10（左）→油箱 6、手臂缩回（6+Y 、12+Y ）手臂上升至预定位置，碰行程开关，3Y 断电，电液换向阀10复位，6Y 带电。
泵1和泵2一起供油至电液换向阀14右端，压力油通过单向调速阀15进入伸缩缸左腔，而右腔油液经阀14右端回油箱。
进油路：泵1→阀5→阀14（右）→阀15→手臂伸缩缸左腔 泵2→阀6→阀7→↑回油路：手臂伸缩缸右腔→阀14（右）→油箱 7、手腕回转（1+Y 、10+Y 、12+Y ）当手臂上的碰块碰到行程开关时，6Y 断电，阀14复位，1Y 、10Y 通电。
此时，泵2单独供油至阀22左端，通过阀24进入手腕回转油缸，使手腕回转︒180。
进油路：泵2→阀6→阀22（左）→阀24→手腕回转缸 回油路：手腕回转缸→阀23→阀22（左）→油箱 8、拔定位销（1+Y ）当手腕上的碰块碰到行程开关时，10Y 、12Y 断电，阀22、25复位，定位缸油液经阀25左端回油箱，弹簧作用拔定位销。
回油路：定位缸左腔→阀25（左）→油箱定位缸没有进油路，它是在弹簧作用下前进的。
9、手臂回转（1+Y 、7+Y ）定位缸支路无油压后，压力继电器K26发讯，接通7Y 。
泵2的压力油进入阀6经换向阀16左端通过单向调速阀18最后进入手臂回转缸，使手臂回转︒95。
进油路：泵2→阀6→换向阀16（左）→单向调速阀18→手臂回转缸回油路：手臂回转缸→单向调速阀17→换向阀16（左）→行程节流阀19→油箱 10、插定位销（1+Y 、12+Y ）当手臂回转碰到行程开关时，7Y 断电，12Y 重又通电，插定位销同1。
11、手臂前伸（5+Y 、12+Y ）此时的动作顺序同7。
12、手臂中停（12+Y ）当手臂前伸碰到行程开关后，5Y 断电，伸缩缸停止动作，确保手臂将棒料送到准确位置处，“手臂中停”等主机夹头夹紧棒料，夹头夹紧棒料后，时间继电器发讯。