工业机械手液压系统设计毕业论文

安徽工程科技学院成人高等教育毕业论文（设计）

反复关注液压电气设计工程，积累经验流程

论文题目工业机械手液压系统设计

学生姓名王海涛

所学专业机电一体化

导师姓名

报告日期

安徽工程科技学院成教院制

目录

1、前言----------------------------------------------------------------------------2

2、确定对液压系统的工作要求----------------------------------------------2

3、拟定液压系统原理图--------------------------------------------------------3

3.1液压系统原理图-----------------------------------------------------------------------------------3

3.2液压系统电磁铁动作顺序表--------------------------------------------------------------------4

3.3液压系统工作原理--------------------------------------------------------------------------------4

3.4液压系统特点分析--------------------------------------------------------------------------------7

3.5电气系统原理图-----------------------------------------------------------------------------------8

3.6电气系统工作原理--------------------------------------------------------------------------------8

3.7电气系统特点分析--------------------------------------------------------------------------------10

4、计算和选择液压元件-------------------------------------------------------11

4.1执行元件——液压缸、液压马达-------------------------------------------------------------11

4.2动力元件——液压泵----------------------------------------------------------------------------14

4.3控制元件——方向阀、压力阀、流量阀----------------------------------------------------16

4.4辅助元件——管道、管接头、滤油器、油箱----------------------------------------------17

4.5工作介质——液压油----------------------------------------------------------------------------18

5、液压系统性能的验算-------------------------------------------------------19

5.1系统的压力损失验算---------------------------------------------------------------------------19

5.2系统的温升验算---------------------------------------------------------------------------------19

5.3系统的其它验算---------------------------------------------------------------------------------19

6、结束语-------------------------------------------------------------------------19

7、致谢---------------------------------------------------------------------------19

8、参考文献----------------------------------------------------------------------19

工业机械手液压系统设计

[摘要] 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操

作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的一般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第3步拟定液压系统原理图是重点。

[关键词] 机械手液压电气

1、前言

工业机械手的技术参数是说明机械手规格与性能的具体指标，一般有以下几个方面：

⑴握取重量。握取重量标明了机械手的负载能力。这项参数与机械手的运动速度有关，通常指正常运行速度所握取的工件重量。

⑵运动速度。运动速度是反映机械手性能的一项重要技术参数。它与机械手握取重量、定位、精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机械手的运动周期。

⑶自由度。确定工业机械手的手部在运动空间的位置和姿态的、独立的变化参数就是工业机械手的自由度。自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有4～6个自由度即满足使用要求。

⑷定位精度。定位精度即重复定位精度，是衡量机械手工作质量的又一项重要指标。定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部位本身的制造精度和刚度，与握取重量、运动速度等也有密切关系。

2、确定对液压系统的工作要求

根据工况要求，执行机构要具有手臂升降、手臂伸缩、手臂回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手臂升降机构、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手腕回转机构、手指夹紧机构和回转定位机构等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制它完成的动作循环为：插定位销

180→拔定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转︒

95→插定位销→手臂前伸→手臂中停→手指松开→手指闭合→手臂缩回→手→手臂回转︒

臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料，泵卸载。