机器人数控机床自动上下料项目
基于机器人的数控机床自动上下料应用研究
基于机器人的数控机床自动上下料应用研究摘要：在企业生产过程中应用自动化技术，实现智能化生产，可以显著提高企业的工作效率，增加企业的经济效益，并能够提升市场竞争力，使企业能够更好地适应当今社会的发展需求。
在柔性制造系统中，基于机器人的生产技术可以显著提升机床的利用率，其中以机器人对机床自动上下料系统最为关键。
在机床使用率需求持续提升的背景下，机床加工过程中所使用到的自动化技术也将得到进一步深化。
所以有必要加深对机械手上下料系统的研究工作，确定合适的控制时序，编制科学的控制程序，优化机械手末端手抓机构，增强数控机床与机器人的通讯效率，达到加工一体化的效果，以高精度、高效率的方式做出上下料等各项动作。
基于此背景下，结合企业生产需求，设计开发了一种机器人自动上下料系统，整套装置由 PLC 进行控制，将机器人与数控机床有机融合，实现工件的自动上下料，着重分析基于工业机器人的柔性生产线控制系统。
关键词：工业机器人；数控机床；PLC 控制；自动上下料一、工业机器人概述机器人是现代工业生产中不可缺少的重要工具。
在柔性制造方向，自动上下料是机器人技术应用的一个重要方面。
随着机床向高速、高精度的趋势发展，机床加工中的自动上下料技术将具有广阔的发展前景。
[1]智能制造柔性生产线，是以安装在行走导轨上的机器人为基础，同时负责多台数控机床的上下料工作。
将工业机器人上下料技术与数控机床加工技术相结合，针对加工实例设计了机器人自动上下料机构、机器人与数控机床通信单元，并规划了机器人上下料运行轨迹。
使数控机床与机器人、零点定位系统等设备配合，实现自动化、无人化生产，并对数控系统进行了二次开发。
采用工业六轴机器人实现机床自动上下料，通过自动导引车实现物流在各工位之间的自动周转，并设计和研究了相关通信接口与控制系统。
二、数控技术与工业机器人技术我国在数控设备加工应用领域中，将工业机器人应用于数控机床，实现两者的融合应用越来越广泛，在技术应用层面上有了显著进步。
论机器人的数控机床自动上下料应用系统设计
论机器人的数控机床自动上下料应用系统设计2.云南省机电一体化重点实验室云南昆明650031摘要：在制造业领域，加工企业习惯以人工操作机床的方式，对上下料进行加工，此类技术工艺存在一定缺陷。
为提高工艺水平和加工效率，加工企业有必要应用机器人，对机床上下料工装进行合理设计。
本文浅析了基于机器人的数控机床上下料工装设计与应用意义，结合相关案例，探究了基于机器人的数控机床上下料工装设计与应用，以期为相关研究提供借鉴。
关键词：机器人；机床；工装设计引言：在制造业领域，加工企业越来越注重对机器人进行应用，这推动了生产加工方式的转变。
在操作数控机床的过程中，对机器人进行应用，配合机床上下料，必须做好工装设计。
工装设计要确保稳定可靠的工件定位，并保障承载力和夹持力充足。
一、基于机器人的机床上下料工装设计与应用意义在制造业领域，加工企业在加工生产单一产品时，或者生产加工少量产品时，习惯以人工操作机床的方式，完成上下料。
对于品种规格较多的产品和产量较大的产品进行加工，此类作业方式即呈现出缺陷：人工作业具有较大的劳动强度和较高的危险系数，且制造加工效率低，难以保障稳定的产品质量；专机具有较为复杂的结构，需耗费较高的运营成本，依托流水线实施自动化生产难以保障生产效能和经济效益；专机上下料仅适合对某种单一产品进行加工，难以实现柔性加工。
上述方式显然存在一定弊端，可应用机器人对之进行改进，对机床上下料形成优化设计，其意义如下：（1）能实现高效率的生产加工。
利用机器人配合数控机床，对批量较大的产品和小零部件进行加工，能通过机器人实施抓取零件、上下料、装夹、翻转、移位、调头等各项操作，比传统人工方式耗费的成本要低，并能增强生产加工的高效性。
(2)能降低运行机床耗费的成本。
对机器人进行应用，辅助机床实施上下料操作，能实现对作业区域的准确定位，并对工作频次进行调节，能良好满足各类产品的加工需求，并保障产品加工质量。
还能降低机床损耗，简化维修涉及的各项工作。
机床自动上下料的工作流程
机床自动上下料的工作流程机床自动上下料是现代制造业中一个非常重要且常见的工艺流程。
它使用自动化设备，以及适当的控制系统，实现了机床的自动化运行、材料的自动供给和卸载，从而提高了生产效率和产品质量。
本文将详细描述机床自动上下料的工作流程。
第一步：设定加工程序在进行机床自动上下料之前，操作人员需要根据产品的加工要求和机床的性能，设定加工程序。
加工程序包括切削参数、加工路径等信息。
这些信息将用于控制机床，在自动化过程中完成加工操作。
第二步：材料准备在机床自动上下料过程中，需要将原料（如铁块、铝块等）放置在进料区域。
这一步骤可以手动完成，也可以通过自动化设备进行，根据实际生产情况确定。
在放置材料时，需要注意材料的摆放方式和数量，确保每次加工过程中都有足够的材料供给。
第三步：自动上料自动上料是机床自动化过程中的一个重要环节。
它的作用是将准备好的材料从进料区域移动到机床的工作区。
这一步骤通常由搬运机器人完成，搬运机器人根据预设的路径和指令，将材料准确地搬运到机床，并放置在正确的位置上。
第四步：机床加工一旦材料被自动放置在机床上，机床开始自动进行加工操作。
加工过程中，机床会按照预设的加工程序，依次进行各个工序的切削、铣削、打孔等操作。
控制系统根据加工程序和实时数据，对机床进行精确的控制，确保加工质量和产品精度。
第五步：自动下料机床完成加工后，自动下料环节开始。
这一步骤与自动上料类似，同样由搬运机器人完成。
搬运机器人将加工完成的零件从机床上搬运到卸料区域。
在这个过程中，搬运机器人需要根据指令和路径，将零件准确地放置在指定的位置上。
第六步：检验和质量控制在自动下料后，操作人员通常会对零件进行检验。
这个环节是为了确保加工结果符合要求，产品质量达到标准。
检验可以通过目视、量测和使用其他检测设备等方式进行。
如果发现零件有问题，需要及时采取纠正措施，以确保产品质量。
第七步：重复循环机床自动上下料的工作流程通常是一个循环过程。
ABB机器人CNC上下料项目阶段总结_1.4
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经验小结
持续性的工艺优化，提高工作效率和产品良率
在三期8号厂房机器人安装过程中，有专门的工程师团队观察机器人上下 料过程，提出优化建议，目前三伤良率基本可以达到98%~99%！
专业化的团队，提高机器人工作站的安装调试速度
在三期8号厂房机器人安装过程中，有专门的方案设计团队快速完成方案 及夹具组合设计；有专门的安装团队快速完成机器人安装，夹具安装及 CNC移门改造 ；有专业的机器人调试团队完成机器人动作调试。
当CNC治具的压盖为铰链翻盖时， 机器人夹具的压盖抓取可以使用 如图方式，翻起压盖
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经验小结 结构化的机器人程序架构，提高机器人调试及安装速度
对于大部分手机壳产品，虽然产品型号成百上千，但是对于CNC上下料过程， 机器人的动过基本可以拆分为以下动作的各种组合：
安装板上的工具可以随意组合更换，适应3C多品种小批量生产
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经验小结
模块化的机器人夹具设计，极大提高安装及调试效率
仅需更换末端抓取工具，就可适应不同形式的CNC压盖
当CNC治具的压盖为上下盖板时， 机器人夹具的压盖抓取可以使用 如图方式，提起压盖
对一线员工进行机器人使用培训，提高更换产品的效率
之前对三期6号及9号厂房相关员工进行机器人使用培训，目前这两个厂 房的员工，在更换产品时能自己完成机器人的调试
在翻转架上添加防错传感器，防错检查
因为大部分料盘没有防呆功能，工件在料盘上方向不定，有可能工件在 CNC治具中会反向放置引起损失。在翻转架上增加防错传感器后，机器人 抓着工件在传感器作防错检测，避免潜在风险。
机器人数控机床自动上下料项目
机器人数控机床自动上下料项目
随着工业的不断发展，机器人数控机床技术逐渐成为了机器加工技术的重要组成部分，在自动化生产中发挥着重要作用。
机器人数控机床自动上下料技术是利用机器人对数控机床进行自动上下料操作，实现自动化加工，在机械加工中发挥着重要作用。
机器人数控机床自动上下料技术大概可以分为三个技术步骤：机器人抓取、机器人运动控制和机器人坐标调整。
首先，机器人抓取技术是使用机器人进行工件的抓取，利用机器人的手臂及其传感器有效地抓取物体。
其次，机器人运动控制技术是指机器人根据需要，在安全可靠的条件下，并且满足实际需求的情况下，自动进行运动控制。
最后，机器人坐标调整技术是指在机器人抓取的物体加工过程中，能够准确控制机器人的移动，从而将物体放置到设定的坐标位置上。
机器人数控机床自动上下料技术可以极大提高工业生产效率，减少人工的操作，节省大量的时间。
此外，机器人数控机床自动上下料技术可以有效地保证工件的质量，因为机器人可以在没有人工干预的情况下实现自动上料下料，从而实现精准、高效、高精度的加工。
总的来说，机器人数控机床自动上下料技术对于工业生产有着重要的作用。
数控车床-机械手自动上下料资料
Image
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转盘的每个仓位均可调节大小，以适应不同直径的产品。
大大增加储料数量(shùliàng)， 一次装料可在机械手 的协同下自动完成毛 坯料定点夹取，加工 后自动摆放，代替人 工操作，节省人力成 本。
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旋转盘式料仓
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一、什么(shén me)是数控机床自动 化改造 ？
通过为数控机床 安装机械手系统，取 代原来的人工操作， 实现(shíxiàn)工件 的自动抓取、上料、 下料、装夹和加工等 工序的全自动化操作 。
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网址(wǎnɡ zhǐ)：
内容(nèiróng)总结
一、什么是数控机床自动化改造。淡季养工人，旺季急工人。机械手可以24小时 (xiǎoshí)连续自动运行，大幅度提高生产效率和设备利用率，为企业创造更高的产值。水平
No 移动距离1900、垂直移动距离800。水平移动速度0.9米/秒 垂直移动速度1米/秒。机身由高
本。以一个操作(cāozuò)员的月平均工资3000元为例，使用机 械手一人可操作(cāozuò)五台机床。一年下来可以为企业减少 288000元的人工支出。
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2. 24小时连续生产 机械手可以24小时连续自动运行，大幅度提高生产
机器人机床上下料
机器人机床上下料新松公司自主设计研发的上下料机器人（机械手）与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。
针对机加工及冲压线提供机器人（机械手）搬运、检测整套解决方案。
针对两种类型的机床上下料，新松公司提供以下两个机床上下料的整线解决方案：根据机床的特点主要采取以下两种类型的上下料形式：1.桁架式机械手搬运该机械手采用双梁或单梁支撑形式，完成重载搬运、轻载高速搬运等不同种搬运需求。
该机械手具备与机床的联机功能，完成全线的生产数据跟踪及参数调用，实现全线自动生产。
2.机器人搬运采用6自由度（或者外加一个外部轴）的机器人完成机床的柔性上下料，采用视觉系统进行工件定位，机器人抓取工件给机床进行上下料。
桁架机械手解决方案桁架机械手采用新松公司自主开发的3-Axis:TypeDT-6系列产品，DT系列搬运机械手采用龙门架结构，采用双侧齿轮齿条传动方式，具有运动平稳承载能力强的特点。
DT 系列机械手应用领域极其广泛，例如在军事、机械制造业、航空航天业、食品药品生产行业、汽车制造业等。
DT系列龙门架式搬运机械手具有宽泛的应用范围，能够承受一定的冲击，搬运较重的负载，运动位置精度高，具有较大的结构刚性。
更换不同的模块能够满足多品种生产的要求。
DT系列龙门架式搬运机械手具有宽泛的运动范围。
能够以高速度、高精度搬运大负载覆盖大型的工作区域。
DT系列龙门架式搬运机械手具有6个系列的产品能够适应多种负载和速度的需求。
结合灵活柔性的模块化设计广泛应用于多种行业，多种产品及系列化产品的生产过程中。
机器人搬运解决方案机器人上下料机器人系统主要包括6自由度Robot、机械手爪、Vision定位系统、过渡平台定位系统、换手台和其它辅助设备。
随着人工成本的日益增加，自动上下料生产线的应用越来越广泛，基于此系统，可以针对其它产品进行相应手爪的开发，完成自动上下料生产线，在机械制造业、军事工业、航空航天业和食品药品生产等行业都可以得到广泛应用。
机器人给机床自动上下料设计
机器人给机床自动上下料设计随着工业化的不断发展，机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人的自动化和智能化，使得它们在机床自动上下料方面具有巨大的优势。
下面将对机器人给机床自动上下料的设计进行详细的探讨。
首先，机器人给机床自动上下料的设计需要考虑以下几个方面：1.机器人的结构和配置。
机器人在机床自动上下料中扮演着重要的角色，因此它的结构和配置至关重要。
机器人需要有足够的力量和灵活的动作来完成上下料的任务。
同时，机器人的手臂和工具需要具备足够的精度和稳定性，以确保物料的准确放置和取出。
2.应用特定的机器人控制系统。
机器人控制系统是机器人实现自动上下料的核心部分。
它需要能够实时监测机器人的状态和位置，并准确控制机器人的动作。
同时，机器人控制系统还需要能够与机床的控制系统进行集成，以实现机器人和机床之间的协同工作。
3.安全性和可靠性设计。
机器人在机床自动上下料中需要与操作人员和其他设备进行紧密的协作。
因此，机器人的设计需要考虑到安全性和可靠性的因素。
例如，机器人需要具备可靠的碰撞检测和紧急停止功能，以避免与人员和设备发生碰撞。
同时，机器人还需要具备自动故障诊断和恢复功能，以保证其在故障情况下能够正常工作。
在机器人给机床自动上下料的设计中1.视觉识别技术。
机器人需要能够识别和定位待加工工件的位置和姿态。
视觉识别技术可以通过摄像头和图像处理算法来实现。
机器人可以通过处理图像数据，识别工件的位置和姿态，并将其与机床的坐标系进行转换，以准确放置和取出工件。
2.接触力控制技术。
机器人在上下料过程中需要以适当的力量进行接触。
接触力控制技术可以通过使用力传感器和反馈控制算法来实现。
机器人可以通过实时监测接触力，并调整自身的动作来确保与工件的接触力在合适的范围内。
3.数据通信和集成技术。
机器人需要与机床的控制系统进行数据通信和集成。
数据通信和集成技术可以通过使用标准的通信协议和接口来实现。
机器人可以与机床的控制系统进行数据交换，以实现机器人和机床之间的协同工作。
机器人给4台机床自动上下料解决方案
机器人给4台机床自动上下料解决方案1.解决方案概述该解决方案基于工业机器人和自动化系统，通过将工业机器人与机床连接，实现自动上下料的工作。
机器人负责将原料从储料区搬运到机床上，并将成品从机床上取出并放置到成品区，完成整个生产过程的自动化。
2.机器人选择在选择机器人时，需要考虑以下因素：-承重能力：机器人需具备足够的承重能力来搬运原料和成品。
-灵活性：机器人需要具备良好的灵活性，能够适应不同尺寸、重量和形状的原料和成品。
-高速度：机器人需要具备高速度的运动能力，以提高生产效率。
-操作简单：机器人的操作界面需要简单易用，方便工人进行操作和维护。
3.机床适配为了实现自动上下料，机床需要进行适配。
主要包括以下步骤：-安装夹具：准备适用于机器人搬运的夹具，确保机器人可以准确地搬运和放置原料和成品。
-添加传感器：在机床上添加传感器，用于检测机器人的位置和状态，确保机器人的动作符合机床的要求。
4.系统集成为了实现机器人与机床的连接和协作，需要进行系统集成。
主要包括以下步骤：-机器人控制系统：将机器人与机床的控制系统连接，确保机器人能够按照预定的路径和动作进行操作。
-通信协议：建立机器人与机床之间的通信协议，实现二者之间的数据交换和信息传递。
-安全控制：确保机器人在工作过程中的安全性，如安装机器人的安全防护设备和传感器，设定机器人的工作边界和安全区域等。
5.作业流程自动上下料的作业流程通常包括以下步骤：-原料准备：工人将原料放置在机器人的储料区，并设定机器人的工作参数和路径。
-机器人搬运：机器人按照预定路径和动作，将原料从储料区搬运到机床上，并进行加工。
-机床加工：机床进行自动加工过程，完成对原料的加工。
-成品搬运：机器人将成品从机床上取出并放置到成品区。
-作业监控：监控整个作业过程，确保机器人和机床的正常运行。
6.优势和应用-提高生产效率：机器人的高速度和连续工作能力，可以大幅提高生产效率。
-减少人力成本：机器人的自动化操作可以减少对人工的依赖，降低人力成本。
机器人磨床上下料方案
机器人磨床上下料方案简介机器人磨床上下料方案是一种自动化方案，旨在提高磨床操作的效率和精度。
通过引入机器人系统，可以实现自动化的上下料操作，减轻操作人员的劳动强度，提高生产效率。
方案原理机器人磨床上下料方案的基本原理是将机器人系统与磨床系统进行集成，实现上下料的自动化。
具体流程如下：1.机器人系统接收到上料命令后，机器人移动到料仓位置。
2.机器人使用夹具将待加工工件夹持住。
3.机器人将工件移动到磨床上，并将夹具释放。
4.磨床开始对工件进行磨削加工。
5.磨削完成后，机器人将工件重新夹持，并将其移回料仓位置。
6.机器人释放夹具，完成上料操作。
通过上述流程，机器人系统可以实现对磨床的自动上下料操作，从而提高生产效率和减少人工操作。
方案优势机器人磨床上下料方案具有以下优势：1.自动化操作：通过引入机器人系统，可以实现自动化的上下料操作，减少人工干预，提高生产效率。
2.高精度加工：机器人系统具有精准的定位能力，可以精确地将工件移动到磨床上进行加工，保证加工质量和精度。
3.灵活性：机器人系统可以根据不同工件的要求进行调整和适配，具有较高的灵活性，能够满足不同生产需求。
4.安全性：机器人磨床上下料方案减少了人工操作的机会，减少了意外事件的发生，提高了工作安全性。
方案应用机器人磨床上下料方案适用于各种磨床加工场景，例如金属加工、石材加工等。
它可以广泛应用于制造业中的机械加工过程中，提高生产效率和工件加工精度。
案例分析以某汽车零部件厂为例，他们在生产线上使用机器人磨床上下料方案，取得了较好的效果。
在引入机器人系统之前，他们的磨床上下料操作主要依赖人工完成，操作效率低下并且存在安全隐患。
经过引入机器人磨床上下料方案后，他们的生产效率得到明显提升，可以实现24小时连续加工，同时还减少了人工操作的错误率，提高了加工精度。
方案实施要实施机器人磨床上下料方案，需要以下步骤：1.设计方案：根据实际生产需求，设计机器人磨床上下料方案的系统结构和流程。
机器人自动上下料
工厂自动化水平的提高，工业机器人在数控机床领域的应用越来越多，采用工业机器人替代操作工，自动完成抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等一系列上下料工作任务，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。
机器人从原料盘中夹取、送到数控机床加工位由卡盘自动夹紧后，按照既定的加工程度完成对原料的加工，加工完成后再由机器人将加工好的工件搬运到成品托盘，最后机器人将卡盘上的废料取走后再抓去下一件被加工的原材料。
整个过程中，在机床液压卡盘的夹紧、松开、机床加工程序的启动都需要准确的接收来自机器人的指令信号；同时，数控机床的卡盘是否夹紧到位、松开到位、机床是否处于暂停状态等信息也需要准确的传递给机器人，才能保障整个流程的顺利进行。
生产效率高：为了提高生产效率，必须控制生产节拍。
除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上下料机器人取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。
工艺修改灵活：我们可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，
免去了对人工还要进行培训的时间，快速就可投产。
提高工件出场质量：上下料机器人自动化生产线，从上料，装卡，下料完全有机器人完成，减少了中间环节，零件质量大大提高，特别是工件表面更美观。
上述内容的介绍，希望对大家会有一定的帮助，如有这方面的需要，可以咨询一下南京矽景自动化技术有限公司。
机器人给机床自动上下料设计
机器人给机床自动上下料设计摘要由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人想象成为外貌象人的机电装置，例如美国大片《终结者》、《变形金刚》、《机器警察》等等为我们形象的塑造了各种令人印象深刻的机器人形象。
然而科幻片终究只是人类遥远的梦想，其实在现实中，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相象之处。
在国家标准中，工业机器人被定义为：“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。
它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。
”机器人赖以完成各种作业的机械实体被定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。
”可见，工业机器人是一机电系统，它的灵活程度和动态性能，直接影响着机器人系统的工作质量。
搬运机器人不但能够代替人的某些功能和动作，有时还能超过人的体力能力。
可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境进行物体搬运作业，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
因此，在恶劣的环境中、重复性操作的工作一般可由机器人来代替。
关键词： 1、机器人 2、搬运 3、代替人工目录一、概述 (1)1.1 机器人的发展概况 (1)1.2 国外机器人研究现状 (1)1.3 国内机器人研究现状 (2)1.4 机器人总体结构类型 (4)1.5 工业机器人的组成 (6)二、机器人给机床自动上下料设计 (8)2.1 设计的相关信息 (8)2.2 自动线设计布局 (8)2.3 夹爪设计 (9)2.4 机器人选型 (10)2.5 机器人外部轴设计 (13)三、搬运机器人的未来发展趋势 (15)四、结论 (16)致谢 .................................................. 错误!未定义书签。
参考文献 . (17)一、概述1.1 机器人的发展概况自从20 世纪60 年代初美国人创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。
工业机器人在数控机床自动上下料系统中的应用研究
工业机器人在数控机床自动上下料系统中的应用研究摘要：在本文研究中，对工业机器人与数控机床进行了简要介绍，在此基础上，从车削工艺、机器人拓展功能、机器人通讯功能、运动轨迹设计四个方面，对工业机器人在数控机床自动上下料系统中的应用流程展开深入分析，旨在进一步提高机器人与数控车床的结合状态，提高加工的自动化水平。
关键词：工业机器人；数控机床；自动上下料系统前言：智能制造技术的普及发展，使工业机器人成为了工业自动化生产中的主要应用设备，在工业项目中，应用工业机器人进行数控机床自动化加工，不仅可以提高工作效率，而且也有利于提升工作质量。
鉴于此，本文研究具有重要的现实意义。
一、工业机器人与数控机床介绍在本文研究中，选择GSK机器人与980T数控系统车床为研究对象。
GSK机器人作为一种关节臂式机器人，可以为用户提供高控制性的操作平台，能够满足不同项目的实际需求，而且具有一定拓展性，当项目实际需求出现变动时，可以合理增设各类型元件，或者优化末端工具，打到了机器人系统与扩展功能二者间的良好兼容[1]。
而980T数控系统车床，属于半闭环式数控车床，支持对各个回转面的加工，编程格式与操作机制均比较简单[2]。
二者技术组合形式，有利于促进自动化加工产业的良性发展，提升产品品质。
二、工业机器人在数控机床自动上下料系统中的应用流程（一）车削工艺车削工艺是工业机器人在数控机床自动上下料系统中，最具技术难度的工艺。
原件车削通常是大批量生产，主要材料为中碳钢。
在原件加工过程中，比较复杂，涉及多个部分，如内外螺纹、外圆锥面等，数控机床加工时，需进行两次装夹操作，而应用工业机器人，可以实现自动上下料，提高了加工效率，同时也有利于推动切削工艺的创新发展，提高产品品质。
（二）机器人拓展功能在加工设备布置方面，可以细化至两种，一种是一对一的形式，即工业机器人与数控车床一对一，另一种是一对二的形式，即工业机器人与数控车床一对二，因第一种布局形式具有更好的紧凑型，所以本文选用第一种布局形式。
数控机床技术中的工件自动上下料与传输
数控机床技术中的工件自动上下料与传输在现代制造业中，数控机床已经成为不可或缺的重要设备。
数控机床的出现，使得生产效率得到了极大的提升，工件加工质量得到了更好的控制。
而在数控机床技术中，工件的自动上下料与传输是关键的环节，它直接影响了制造过程的顺利进行和生产效率的提升。
工件的自动上下料与传输，指的是将待加工的工件从装夹设备或者输送设备上自动取下，并将加工完成的工件自动放回到相应的位置。
这一过程需要通过自动化设备实现，以提高工作效率、缩短交接时间、减少人工操作。
在数控机床技术中，工件的自动上下料与传输有多种方式。
其中较为常见的是采用机器人系统进行自动化操作。
机器人系统能够根据预先设置的程序，准确地完成工件上下料和传输的动作。
机器人系统具有高度的柔性和准确度，能够适应不同尺寸和形状的工件，提高了设备的适应性和工作效率。
在工件自动上下料与传输过程中，需要使用适当的夹具或装夹设备，以确保工件的稳固固定和准确定位。
夹具的设计需要考虑到工件的尺寸、形状和加工要求，以确保夹持力度合适，并避免对工件造成损坏。
同时，夹具还应具备快速换装和调整功能，以适应不同工件的加工需求。
在自动上下料与传输过程中，还需要考虑到工件的传送方式。
一种常用的方式是采用传送带或者滚筒输送线。
传送带或者滚筒输送线能够将工件从一个位置输送到另一个位置，实现工件在不同加工阶段之间的流转。
这种方式具备速度快、承载能力大、适应性强的特点，广泛应用于各种生产线中。
除了机器人和传送带系统，还可以采用其他自动化设备实现工件的自动上下料与传输。
例如，自动装卸设备可以通过真空吸盘、机械手臂等方式，实现对工件的自动取放。
自动输送线可以通过运输车、滑轮、滚筒等方式实现对工件的运输。
这些设备结合数控机床技术，能够实现工件的高效自动化加工。
自动上下料与传输在数控机床技术中的应用，不仅提高了生产效率，还增加了制造过程的稳定性和一致性。
自动化操作减少了人为因素的干预，降低了人为错误的可能性，从而提高了工件加工的一致性和精度。
基于机器人技术的自动上下料系统设计
基于机器人技术的自动上下料系统设计钟靖;姜万生;秦现生;白晶;王润孝;苏海燕【摘要】To achieve multi process CNC ma-chining process automation,this paper designed a system of automatic loading and unloading for the workpiece. The system controls the robot for workpiece clamping by the use of IPC and PMAC. This paper not only designed the structure of the robot including the end of the actuator but also checked the transmission system and the important motor of the robot.This paper designed an auto-matic loading mechanism and a steering mechanism which can rotate 90° automatically.Finally,this paper designed the control system in order to a-chieve process automation.%为实现多工序数控加工过程的自动化，设计了工件自动上下料系统。
系统以工控机和PMAC 为核心控制机器人运动，实现工件的装夹。
设计了机器人及末端执行器，并对机器人关键的电机及传动系统进行校核。
设计了能够自动上料的上料机构，能自动旋转90°的转向机构。
最后，对控制系统进行设计，以实现加工过程的自动化。
【期刊名称】《机械与电子》【年(卷),期】2014(000)007【总页数】4页(P60-63)【关键词】机器人技术;PMAC;自动上下料;结构设计【作者】钟靖;姜万生;秦现生;白晶;王润孝;苏海燕【作者单位】西北工业大学机电学院，陕西西安710072;西北工业大学机电学院，陕西西安 710072;西北工业大学机电学院，陕西西安 710072;西北工业大学机电学院，陕西西安 710072;西北工业大学机电学院，陕西西安 710072;南通爱慕希机械有限公司，江苏南通 226009【正文语种】中文【中图分类】TP230 引言在数控机床加工行业中，常常要求加工精度高，效率高，易于生产自动化。
机器人数控机床自动上下料项目
加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。
加工装配工作站运行的准备条件（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。
转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。
（2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。
（3）机器人报警无，CNC 报警无。
（4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。
（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。
（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达CNC 正前方50cm 处，发出机器人上料完成信号。
（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。
（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入CNC，返回CNC 正前方50cm 处，发出机器人送料完成信号。
（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。
（6）机器人接到取料开始信号，机器人将CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。
（7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。
（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。
（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。
若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。
（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。
机器人数控机床自动上下料项目
上下料装配系统总体方案加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。
准备条件加工装配工作站运行的准备条件（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。
转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。
（2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。
（3）机器人报警无，CNC 报警无。
（4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。
工作流程（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。
（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达CNC 正前方50cm 处，发出机器人上料完成信号。
（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。
（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入CNC，返回CNC 正前方50cm 处，发出机器人送料完成信号。
（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。
（6）机器人接到取料开始信号，机器人将CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。
（7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。
（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。
（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。
若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。
（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。
数控机床上下料机器人结构设计
数控机床上下料机器人结构设计数控机床上下料机器人是一种用于自动化上下料的机器人系统，能够将工件从输送线上取下并放置到机床上，并在机加工完成后将工件从机床上取下并放回到输送线上。
该机器人系统的结构设计至关重要，可以影响其性能和效率。
下面将介绍一个典型的数控机床上下料机器人的结构设计。
1.机械臂结构设计：机械臂是数控机床上下料机器人的核心组成部分，其结构设计需要满足以下要求：-能够实现机械臂在水平和垂直方向上的运动；-具有足够的负载能力和刚度，以保证安全和稳定的工作；-能够实现高精度的定位和运动控制。
机械臂通常采用关节式结构，由多个关节连接而成。
每个关节由电机和传动机构驱动，并通过编码器和传感器来实现位置反馈和控制。
机械臂的关节设计需要考虑运动范围、力矩和速度要求，以及紧凑和轻量化的设计。
2.夹具设计：夹具用于固定和夹持工件，保证其在加工过程中的稳定性。
夹具的设计需要考虑以下几个方面：-夹具应能适应不同类型和尺寸的工件；-夹具应具有足够的刚度和精度，以确保工件的准确定位；-夹具的操作应简单、快捷且可靠，以提高机器人的工作效率。
夹具通常采用气动或液压系统来实现夹持和释放操作。
夹具的设计需要根据工件的特点和加工要求，选择合适的夹具结构和控制方式。
3.视觉系统设计：视觉系统用于检测和定位工件，以实现精确的上下料操作。
视觉系统的设计需要考虑以下几个方面：-需要具备高分辨率和高灵敏度的摄像机，以获得清晰的工件图像；-需要配备适当的光源，以提供良好的照明条件；-需要配备图像处理和分析算法，以实现工件识别和定位功能。
视觉系统通常与机械臂的控制系统进行协同工作，以实现自动化的上下料操作。
视觉系统的设计需要根据工件的特点和识别要求，选择合适的摄像机和算法。
4.控制系统设计：控制系统是数控机床上下料机器人的核心，用于实现机械臂、夹具和视觉系统等各个组件的协同工作。
控制系统的设计需要满足以下要求：-需要具备高性能的运动控制和位置反馈功能；-需要具备高可靠性和稳定性，以确保系统的安全和正常工作；-需要具备良好的人机界面和通信功能，以方便操作和监控。
机器人给台机床自动上下料解决方案
机器人给4台机床自动上下料解决方案发布日期：2015-06-12 ?? 兰生工业自动化科技 ?? 浏览：894一、自动化改造前的相关信息目标：用机器人给四台数控机床自动上下料，全程无人参与加工。
加工工件：调心滚子轴承内圈，内径∮260mm，外径∮330mm,重量为30KG。
机床数量：四台磨床+三台退磁清洗机工件的加工节拍：180S/件加工工艺流程：内圈外径磨——退磁清洗——内圈双滚道磨——退磁清洗——内圈内径磨——退磁清洗——超精滚道二、自动线设计布局根据已知信息，从占地面积及工艺流程的流畅性和可行性进行分析，作出了以下比较合理的布局方式，如下图：图中OP10为内圈外径磨，OP20为内圈双滚道磨，OP30为内圈内径磨，OP40为超精滚道。
三、夹爪设计具体方案?结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。
驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。
手指的最小开度由加工工件的直径来调定。
本设计按照工件的直径为330mm来设计。
手爪的具体结构形式如下图所示：四、机器人选型因六轴机器人的相关技术已经很成熟，直接采购比自己开发的机器人会更可靠更便宜，故机器人只需要在知名品牌中选型并购买即可，无需自己设计。
为了提高机器人给机床上下料的效率，在机器人的第六轴上安装两个夹爪，可以同时夹持两个工件。
机器人首先从上料仓抓取一个待加工的毛坯，当机床加工完毕后打开门，机器人进入机床内，用空的夹爪将加工好的工件取下来，然后旋转180度，将毛坯件装到机床夹具上，最后退出机床。
在上下料的过程中动作一贯相连，提高了自动上下料的效率。
当两个夹爪都夹持工件时，机器人所承受的负载最大，所以在机器人的选型过程中，一定要注意机器人的负载能力，另外还要看机器人最大的活动范围是否可以覆盖机器人搬运的目的地点。
根据负载情况查看相关机器人生产厂家的选型手册，我们选165公斤的工业机器人单机。
五、机器人外部轴设计通过了增加机器人外部轴行走机构，实现了一台机器人多工位操作，从而大大提高了机器人的利用率，降低设备的投入成本。
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加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。
加工装配工作站运行的准备条件（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。
转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。
（2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。
（3）机器人报警无，CNC 报警无。
（4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。
（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。
（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达CNC 正前方50cm 处，发出机器人上料完成信号。
（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。
（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入CNC，返回CNC 正前方50cm 处，发出机器人送料完成信号。
（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。
（6）机器人接到取料开始信号，机器人将CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。
（7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。
（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。
（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。
若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。
（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。
急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停清除，旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，仓库清空，按下启动按钮工作站运作重新开始。
注：条件没准备好时，黄灯1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。
待按下启动按钮设备运行绿灯常亮，急停时红灯常亮。
转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始状态的恢复。
上下料装配工作站系统配置上下料装配工作站硬件的系统设计包括工作站主电路的设计，控制柜及其内部设备的配置，PLC 的i/o 表，外围设备（传感器、按钮、驱动器）与PLC 的接口电路，机器人与PLC 的接口电路。
控制柜及其设备配置PLC 控制柜的设计包括空开、PLC、驱动器、开关电源、端子排等元器件安放位置的设计。
控制柜设计如图所示。
控制柜设备配置机器人工作站i/o表上下料装配工作站软件系统设计上下料装配工作站PLC程序设计机器人上下料工作站PLC程序分为：手动、状态准备、主程序、暂停、急停五个部分。
程序框架如图手动手动程序部分主要是为了测试各部件的动作正常及急停后初始状态的恢复，程序如图状态准备主要包括：自动手动切换、满足条件指示灯情况、不满足条件指示灯情况及按钮启动。
状态准备PLC 程序如图主程序部分主要包括：机器人启动、机器人上料、机器人送料、机器人取料、CNC 加工、机器人入仓装配、对于加工工件数目的判断等。
机器人启动程序需先接通伺服使能，具体程序如图机器人夹取物料台上的工件在数控机床正前方50cm出停下，并通知CNC把门打开，程序如图机器人将工件送入数控机床，CNC 门关闭通知机床加工开始，程序如图。
CNC 加工之后门开通知机器人来取料，程序如图机器人将料取出，CNC门关闭开始进入装配阶段，程序如图机器人将工件夹取放入仓库指定位置，并夹取配料台上的工件装配进仓库的工件上，入仓装配程序如图机器人回原点位置，旋转盘旋转45 度将新的工件转到机器人夹取位置，程序如图序根据加工的个数判断机器人是否接着上下料，程序如图暂停PLC程序需单列，暂停只是机器人运动的暂停，程序如图工作站遇到特殊情况，按下急停按钮机器人伺服、启动断开，警示灯（红）常亮，CNC急停加工停止，机器人各信号点复位，PLC具体程序如图机床上下料机器人程序序号程序注释1 NOP2 *L0 程序标号3 CLEAR B000 1CLEAR B001 1 置记忆存储器B000和B001为0；初始化4 DOUT OUT#（12）=OFF 清除“机器人装配完成”信号；初始化5 CALL JOB：HANDOPEN 手爪松开；初始化6 *L10 程序标号7 WAIT IN#(9)=ON 等待PLC“机器人上料开始”指令8 MOVJ VJ=10.00 PL=0 机器人作业原点，关键示教点9 JUMP *L1 IF B000=0 如果夹取第一块工件，跳转至*L110 JUMP *L2 IF B000=1 如果夹取第二块工件，跳转至*L211 JUMP *L3 IF B000=2 如果夹取第三块工件，跳转至*L312 JUMP *L4 IF B000=3 如果夹取第四块工件，跳转至*L413 JUMP *L5 IF B000=4 如果夹取第五块工件，跳转至*L514 JUMP *L6 IF B000=5 如果夹取第六块工件，跳转至*L615 JUMP *L7 IF B000=6 如果夹取第七块工件，跳转至*L716 JUMP *L8 IF B000=7 如果夹取第八块工件，跳转至*L817 *L1 夹取第1个工件时程序标号18 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点19 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点20 MOVL V=83.3 开始夹取第1个工件21 JUMP *L9 跳转至*L922 *L2 夹取第2个工件时程序标号23 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点24 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点25 MOVL V=83.3 开始夹取第2个工件26 JUMP *L9 跳转至*L927 *L3 夹取第3个工件时程序标号28 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点29 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点30 MOVL V=83.3 开始夹取第3个工件32 *L4 夹取第4个工件时程序标号33 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点34 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点35 MOVL V=83.3 开始夹取第4个工件36 JUMP *L9 跳转至*L937 *L5 夹取第5个工件时程序标号38 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点39 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点40 MOVL V=83.3 开始夹取第5个工件41 JUMP *L9 跳转至*L942 *L6 夹取第6个工件时程序标号43 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点44 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点45 MOVL V=83.3 开始夹取第6个工件47 *L7 夹取第7个工件时程序标号48 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点49 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点50 MOVL V=83.3 开始夹取第7个工件51 JUMP *L9 跳转至*L952 *L8 夹取第8个工件时程序标号53 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点54 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点55 MOVL V=83.3 开始夹取第8个工件56 JUMP *L9 跳转至*L957 *L9 程序标号58 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序59 INC B000 上料数加160 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点62 MOVL V=83.3 中间移动点63 MOVL V=83.3 夹取工件移动到CNC正前方0.5m处停下64 PULSE OUT#(9) T=1 向PLC发出1s“机器人上料完成”信号65 WAIT IN#(10)=ON 等待PLC“机器人送料开始”指令66 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点67 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点68 MOVL V=83.3 机器人接近卡盘，关键示教点69 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序70 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点71 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点72 MOVJ VJ=5.00 PL=3 中间移动点（返回CNC正前方0.5m处）73 PULSE OUT#(10) T=1 向PLC发出1s“机器人送料完成”信号74 WAIT IN#(11)=ON 等待PLC“机器人取料开始”指令75 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点77 MOVJ VJ=5.00 PL=3 机器人接近卡盘，关键示教点78 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序79 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点80 MOVJ VJ=5.00 PL=3 中间移动点（返回CNC正前方0.5m处）81 PULSE OUT#(11) T=1 向PLC发出1s“机器人取料完成”信号82 WAIT IN#(12)=ON 等待PLC“机器人入仓装配开始”指令83 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点84 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点85 JUMP *L11 IF B001=0 如果入仓第一块工件，跳转至*L1186 JUMP *L12 IF B001=1 如果入仓第二块工件，跳转至*L1287 JUMP *L13 IF B001=2 如果入仓第三块工件，跳转至*L1388 JUMP *L14 IF B001=3 如果入仓第四块工件，跳转至*L1489 JUMP *L15 IF B001=4 如果入仓第五块工件，跳转至*L1590 JUMP *L16 IF B001=5 如果入仓第六块工件，跳转至*L1691 JUMP *L17 IF B001=6 如果入仓第七块工件，跳转至*L1792 JUMP *L18 IF B001=7 如果入仓第八块工件，跳转至*L1893 *L11 入仓装配第1个工件时程序标号94 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点95 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点96 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点97 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序98 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点99 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点100 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点101 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序102 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点103 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点104 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点105 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点106 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放配件，调用手爪释放子程序107 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点108 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点109 JUMP *L19 跳转至*L9110 *L12 入仓装配第2个工件时程序标号111 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点112 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点113 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点114 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序115 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点116 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点117 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点118 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序119 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点120 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点121 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点122 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点123 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放配件，调用手爪释放子程序124 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点125 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点126 JUMP *L19 跳转至*L9127 *L13 入仓装配第3个工件时程序标号128 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点129 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点130 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点131 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序132 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点133 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点134 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点135 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序136 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点137 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点138 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点139 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点140 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序141 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点142 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点143 JUMP *L19 跳转至*L9144 *L14 入仓装配第4个工件时程序标号145 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点146 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点147 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点148 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序149 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点150 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点151 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点152 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序153 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点154 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点155 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点156 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点157 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序158 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点159 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点160 JUMP *L19 跳转至*L9161 *L15 入仓装配第5个工件时程序标号162 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点163 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点164 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点165 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序166 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点167 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点168 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点169 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序170 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点171 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点172 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点173 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点174 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序175 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点176 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点177 JUMP *L19 跳转至*L9178 *L16 入仓装配第6个工件时程序标号179 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点180 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点181 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点182 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序183 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点184 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点185 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点186 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序187 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点188 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点189 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点190 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点191 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序192 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点193 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点194 JUMP *L19 跳转至*L9195 *L17 入仓装配第7个工件时程序标号196 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点197 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点198 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点199 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序200 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点201 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点202 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点203 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序204 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点205 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点206 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点207 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点208 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序209 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点210 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点211 JUMP *L19 跳转至*L9212 *L18 入仓装配第8个工件时程序标号213 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点214 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点215 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点216 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序217 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点218 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点219 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点220 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序221 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点222 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点223 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点224 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点225 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序226 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点227 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点228 JUMP *L19 跳转至*L9229 *L19 程序标号*L19230 INC B001 装配数加1231 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点232 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点（返回原点）233 PULSE OUT#(12) T=1 向PLC发出1s“机器人装配完成”信号234 JUMP *L10，IF B001<8 跳转至*L10，等待上料开始235 JUMP *L0，IF B001>=8 跳转至*L0，初始化236 END工件夹紧子程序工件夹紧子程序“HANDCLOSE”工件释放子程序工件释放子程序“HANDOPEN”。