ABB机器人基础培训

3）.新建工件坐标（815Q标签台）
5、设定（修改）工件坐标X1、X2、Y1点，在机器人夹具上绑上一只笔， 手动操纵机器人使夹具上的笔尖对准码垛台的X1点，在示教器上选“X1”再点击“修改位置”， 此时“X1”已修改完成
3）.新建工件坐标（815Q标签台）
6、重复上一个步骤，修改“X2”和“Y1”，3个点都正确修改后， 点击示教器wobjLabel界面的“确定”则标签台工件坐标设定完成
J6轴 J5轴
J4轴
J2轴
J3轴 J1轴
(1) ABB机器人IRB120机械原点刻度位置 （注1：）各A个B型B号机的器机人器I人R机B1械2原0点机刻械度原位点置会刻有度所位不置同
关节轴1
关节轴2
关节轴3
关节轴4
关节轴5
关节轴6
（2）电机偏移数据
位置偏移
▪ 小提示：如果机器人 由于安装位置的关系， 无法六个轴同时到达 机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴 进行转数计数器更新。
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运 动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式， 来控制机器人运动。
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移 动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就 会持续移动（速率为每秒10步）。
6.转数计数器更新操作
6.转数计数器更新操作
操作步骤： 1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点 2）编辑电机校准偏移数据 3）进行校准操作，更新转数计数器
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次，机 器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率 为每秒10步）。
5.重定位运动
5.重定位运动
操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定
位→确定
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法 兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐 标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。
2.数据备份与恢复
下拉菜单→备份与恢复
3.关节运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定
4.线性运动
4.线性运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定
▪ 机器人的线性运动是指安装在机 器人第六轴法兰盘上的工具在空 间中作线性运动。
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制 机器人运动的速度不熟练的话。那么可 以使用“增量”模式，来控制机器人运 动。
机器人仿真软件安装与使用
一、机器人的构成 二、RobotStudio软件的安装与使用 三、ABB机器人基础操作 四、机器人I/O通信 五、创建机器人程序
一、机器人的构成
1.机器人本体 2.机器人控制柜 3.机器人示教器
1.机器人本体（6轴）
六个关节轴
六台伺服电动机
六个转数计数器（编码器）
1）新建工具坐标
1.新建
2.设定
4.TCP点偏 移设定
5.工具夹具 重量设定
3.更改值
6.工具夹具 重心点设定
2）新建工具坐标（815Q夹具）
2）新建工具坐标（815Q夹具）
1、工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入 “手动操纵”选择“工具坐标”中的 “新建”
2、分别设定“名称”“范围”“存储类型”“任务” “模块”等，然后点击“确定”
当发生危险时，人会本能 地将使能器按钮松开或按 紧，则机器人会马上停下 来，保证安全。
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆比作汽车 的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器 人的运动速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。 操纵幅度较大则机器人运动速度较快。 所以大家在操作的时候，尽量以操纵 小幅度使机器人慢慢运动，开始我们 的手动操纵学习。
3）.新建工件坐标（815Q标签台）
3、建立好“wobjLabel”工件坐标后。将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“基坐标”， “工具坐标”选为“too1Pick”，“工件坐标”选中“wobjLabel”
3）.新建工件坐标（815Q标签台）
4、点击“编辑”选择“定义”，“用户方法”选择“3点”
工业机器人安全事项
1.常见安全标示； 2.急停按钮的使用；
3.安装调试时的安全注意事项
1.常见安全标示
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋放式结构 一般遵循安装到设备控制柜、示教器、
操作台等显眼位置，且在紧急或突发事 故时易操作
A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔
示教器界面介绍
机械单元 切换
线性/重定 位切换
1-3轴/46轴切换 增量有 无切换
显示屏
急停按 钮
自定义 键
操作杆
程序调 试键
USB接 口
3）.新建工件坐标
1.新建
2.定义
3.用户方法
4.修改位置
5.确定
3）.新建工件坐标（815Q标签台）
3）.新建工件坐标（815Q标签台）
1、手动模式下打开示教器手动操纵界面，选择“工件坐标”
3）.新建工件坐标（815Q标签台）
2、进入工件坐标界面选择“新建”，建立一个“wobjLabel”的工件坐标，设置好参数，点击确定
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点 与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持 唯一，常用于机器人在工作状态移动。
4)绝对位置运动（MOVEABSJ）
指定机器人移动到目标位置上。
四、机器人I/O通信
1）认识机器人的I/O板 2）添加机器人的I/O信号 3）定义机器人系统的I/O信
2）新建工具坐标（815Q夹具）
3、选择toolPick，点击“编辑”中的“更改值” 对toolPick工具数据进行设定
4、TCP点偏移设定
2）新建工具坐标（815Q夹具）
5、工具夹具重量设定
6、工具夹具重心点设定
2）新建工具坐标（815Q夹具）
7、工具数据三个数据设定完后点击“确定”回到 工具坐标选项界面，工具数据设定完成
（3）输入校准偏移数据步骤
1.点击”校准 参数”
2.点击”编辑电机校准偏移”
3.根据机器人的校准 参数进行输入
（4）打开校准画面，进行校准操作
1.选择“校准”
22.点.点击击此此处处 进进入入画画面面
3.点击此处
4.点击”是 “继续
5.点击”全 选“
6.点击”更 新“继续
7.点击”更新 “
7.新建工具、工件坐标
J6 J5 轴轴
J4 轴
J3 轴
J2
轴
J1
轴
六个关节轴的示意图 六个关节轴的示意图
2.机器人控制柜
操2、作机面板器人控制柜
电源开关 钥匙开关：选择工作模式
手动、自动
急停按钮 复位按钮
3.示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置， 也是我们最常打交道的控制装置。
关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心 点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定 是直线。
2)线性运动（MOVEL）
线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线 ，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。
3)圆弧运动（MOVEC）
如何手持示教器
示教器的使能器
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按 下去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停 止状态。
使能器按钮的作用
保证操作人员人身安全
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的状态， 才可对机器人进行手动的 操作与程序的调试。
1）认识机器人的I/O板
ABB标准IO板是挂在 DeviceNet网络上的，所以 要设定模块在网络中的地 址。端子X5的6-12的跳线 就是用来决定模块的地址 的，地址可用范围为10-63.
如上图所示，将第8脚和第 10脚的跳线剪去，2+8=10
就可以获得10的地址。
2）添加机器人的I/O信号
标准IO 数字输入信号的设定 di1。
参数名称
Name Type of Signal Assigned to Device Device Mapping
设定值
di1 Digital Input b652 0
说明
设定数字输入信号的名字 设定信号的类型 设定信号所在的IO模块 设定信号所占用的地址
3）定义机器人系统IO信号
标准备置设置的参数
系统创建完成后工作站右下角如图。
3.示教器使用
1
按键说明；
2
语言设置；
3 查看事件日志。
1）示教器操作按键说明
2）语言设置
操作：下拉菜单 →控制面板→语言→chinese
3）查看事件信息
按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息 下拉菜单→事件日志
三、ABB机器人基础操作
4）.修改工具坐标与工件坐标
1、手动模式下打开机器人示教器手动操纵界面，将 “工具坐标”选为 修改点所用工具坐标如“ToolPick”，“工件坐标”选为修改点所在的 工件坐标如“wobjLabel”
4）.修改工具坐标与工件坐标点位
2、手动操纵机器人到所要修改点的位置，进入“程序数据”中的“robtarget” 数据，选择所要修改的点，点击“编辑”中的“修改位置”完成修改
使用时按下
旋转复位
3.安装调试时的安全注意事项
设备安装：①线缆的连接要符合设备要求，②设备的 安装固定一定牢靠，
设备调试：① 严禁强制性扳动机器人运动轴， ②严禁 依靠机器人或控制柜， ③ 禁止随意按动操作键等，④ 机器人行程范围内无人员及碰撞物， 确保作业区内安 全
二、RobotStudio软件的安装与使用
8.运动指令的介绍
机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线 性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动 （MOVEABSJ）。
1）关节运动（MOVEJ）
2）线性运动（MOVEL）
3）圆弧运动（MOVEC）
4）绝对位置运动（MOVEABSJ）
1）关节运动（MOVEJ）
ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置
进行转数计数器更新操作： ➢ 更换伺服电机转数计数器电池后。 ➢ 当转数计数器发生故障，修复后。 ➢ 转数计数器与测量板之间断开过以后。 ➢ 断电后，机器人关节轴发生了移动。 ➢ 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。
开关机、重启、急停 操作
1
备份与恢复
2
关节运动
3
Βιβλιοθήκη Baidu
线性运动
4
重定位运动
5
转速计数器更新
6
新建工具、工件坐标
7
运动指令用法
8
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级-->关闭主计算机-->确 定-->关闭主计算机-->关闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控制器电源;
RobotStudio的安装
创建工作站 示教器使用
1.RobotStudio的安装
下载（拷贝）安装包
解压安装包
点击解压文件夹 找到
图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改 成D盘）
完成安装后，桌面出现
图标。
2.创建工作站
双击
图标；
选择新建空工作站 导入模型 创建机器人系统
定义机器人系统输入输出IO信号。
五、新建机器人程序
1 新建程序模块； 2 新建例行程序； 3 创建机器人点位数据；
1、新建程序模块
1.程序编辑器
2.新建模块 3.名称确定
2、新建例行程序
1.新建例行程序
1.程序名称
3、创建机器人点位数据
进入示教器点击“ABB”菜单进入“程序数据类型”点击“视图” 选择“全部数据”,选择“robtarget”数据