搬运机器人毕业设计(论文)开题报告
立体仓库三自由度运输机器人一体化设计开题报告
毕业论文（设计）开题报告论文题目：立体仓库三自由度运输机器人一体化设计系部名称：专业班级：学生姓名：学号：指导教师：教师职称：毕业论文（设计）开题报告一、结合毕业论文（设计）任务书的要求，根据所查阅的文献资料，撰写1500字左右的文献综述：（一）问题的提出1、我国仓储业现状当前我国自动化仓库使用中存在的主要问题是利用率低、效果不明显、规模不确定、优势不突出，使许多库场资源闲置，特别是一些产品批量小而单一的生产企业实现仓库自动化，库场设施设备资源闲置与重复配置矛盾突出。
追究其原因主要是以下的几个方面：(1)没有做好仓库建设和规划的充分调查分析工作这就使得自动化仓库在建设前的设计和规划中，存在着重大的决策问题。
为了自动化而自动化，没有对其必要性进行研究和分析，在建设完成之后才发现在实际的利用中对于自动化的要求很低，利用率很小。
(2)对提高仓库作业机械化、自动化的思想认识不足由于认识不足，对配备的装备不愿使用，思想观念仍停留在人工作业的基础上，对新型的自动化仓库信心不足，并没有把自动化仓储放在一个重要的地位上，从而在思想上放弃了自动化仓储的研究和使用。
（3）全面提高员工素质，完善自动化仓库的管理机制物流设备要实现高效能利用，需要有相适应的物流环境和科学管理，这些都要求有高素质的人才。
在目前缺乏实践经验的情况下，可采取“走出去，请进来”的办法，去发达国家考察学习，请专业人士或高校教师介绍经验、传授知识、办学习班等，或在技术院校招聘物流专业技术型人才，尽快解决操作人员和维修人员缺乏的局面。
做好消化吸收工作，使其尽快国产化，以适应市场需要。
（二）发展趋势仓储型配送中心是从仓储和配送这两方面来分析成本的，这对企业来说也是有推进作用的。
当今我国还处于起步阶段对于仓储这一块还有许多空白的地方，很多不该有支出的地方不明不白的就有了花费，同时在配送这方面也存在着很多不合理，在全球都在讲究利益的最大化的同时，唯有把自身的成本降到最低才能把企业推向顶点。
搬运机器人毕业设计开题报告
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搬运机器人毕业设计开题报告
电子信息专业
2017届本科01班
汇报人：××× 编号： 182270
导师：某某某
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绪论
研究思路与方法
关键技术和实践难点 研究成果与应用 相关建议与论文总结
选题背景
选题背景 国外相关研究状况 国内研究状况 研究意义 参考文献 主要贡献与创新
选题背景
研究意义
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国外相关研究状况
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平动搬运机械手的结构设计开题报告-(58)
毕业设计(论文)开题报告题目：平动搬运机械手的结构设计注：1）正文：宋体小四号字，行距20磅，单面打印；其他格式与毕业论文要求相同。
2）开题报告由各系集中归档保存。
3）开题报告引用参考文献注释格式可参照附录E“毕业设计（论文）参考文献样式”执行。
不进入正文，可以作为附件放在开题报告后面。
参考文献[1] 刘明保，吕春红等.机械手的组成机构及技术指标的确定.[N]河南高等专科学校学报.2004.1.1.[2] 李超.气动通用上下料机械手的研究与开发. [D]陕西科技大学.2003.[3] 陆祥生，杨绣莲.机械手. [J]中国铁道出版社. 1985.1.[4] 张建民.工业机械人. [D]北京：北京理工大学出版社. 1992.[5] 史国生.机械手步进控制中的应用. [DB]中国工控信息网. 2005.1.[6] 李允文.工业机械手设计. [J]机械工业出版社. 1996.4.[7] 蔡自兴.机械人学的发展趋势和发展战略. [J]机械人技术. 2001.4.[8] 金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析. [J]机械人技术与应用. 2001.[9] 蔡自兴.机器人原理及其应用. [J]湖南:中南工业大学出版社. 1988.[10] 过三郎等机器人工程学及其应用. [J]北京:国防工业出版社. 1989.[11] 付京孙等.机器人学. [J]北京:中国科学技术出版社. 1992.[12] 范印越.机器人技术. [J]北京:电子工业出版社. 1988.[13] 刘德满，尹朝万.机器人智能控制技术. [J]长春:东北大学出版社. 1993.[14] 李明.单臂回转机械手设计. [N]制造技术与机床. 2004.06.[15] 张军，封志辉.多工步搬运机械手的设计. [C]机械设计. 2004.04.[16] Craig JJ.Introduction to Roborics[J].New York:Addison Wesky PublishingCo.,1989.[17] Yu. M. Gelfgat. Rotating fields as means to control the hydrodynamics and heat transfer inprocesses of bulksingle crystal growth [J]. Crystal Growth, 1999,8(198/199).[18] Gao F,Li W M.New kinematic strctures for 2-,3-,4-,and 5-DOF parallel manipulator .designs.Mechanism and machine Theory[M],2002,37:1395-1411.。
搬运机器人开题报告
搬运机器人开题报告搬运机器人开题报告一、研究背景与意义随着工业自动化的快速发展，搬运机器人作为一种能够代替人工进行物料搬运的智能设备，逐渐受到人们的关注和重视。
搬运机器人的出现不仅可以提高生产效率，降低劳动强度，还可以减少人为错误和事故的发生。
因此，研究和开发搬运机器人具有重要的现实意义和广阔的应用前景。
二、研究目标与内容本次研究的目标是设计和开发一种高效、智能的搬运机器人，以满足工业生产中物料搬运的需求。
具体研究内容包括以下几个方面：1. 机器人的机械结构设计：通过优化机器人的结构设计，提高其运动灵活性和稳定性，以适应不同环境下的搬运任务。
2. 机器人的感知与定位技术：利用视觉传感器、激光雷达等技术，实现机器人对周围环境的感知和定位，以便准确地获取物料的位置和状态信息。
3. 机器人的路径规划与控制算法：基于机器人感知到的环境信息，设计高效的路径规划算法，使机器人能够快速、安全地完成物料搬运任务。
4. 机器人的智能决策与协作技术：通过引入人工智能技术，使机器人能够根据实时的环境信息做出智能决策，并与其他机器人或设备进行协作，提高搬运效率。
三、研究方法与步骤本次研究将采用以下方法和步骤来完成：1. 调研与文献综述：对搬运机器人的研究现状和发展趋势进行调研和分析，总结已有的研究成果和存在的问题。
2. 机械结构设计与优化：根据搬运机器人的功能需求和工作环境，设计合理的机械结构，并通过仿真和实验优化其性能。
3. 感知与定位技术研究：研究和开发适用于搬运机器人的感知与定位技术，实现对物料位置和状态的准确感知。
4. 路径规划与控制算法研究：基于机器人感知到的环境信息，设计高效的路径规划和控制算法，实现机器人的自主导航和搬运任务。
5. 智能决策与协作技术研究：引入人工智能技术，研究机器人的智能决策和协作技术，提高机器人的智能化水平和搬运效率。
四、预期成果与应用前景通过本次研究，预期可以设计和开发出一种高效、智能的搬运机器人，具备较强的物料搬运能力和灵活性。
搬运机器人开题报告
搬运机器人开题报告宁波大红鹰学院毕业设计（论文）开题报告课题名称一种搬运机器人的结构设计课题来源（1）课题类型（A）指导教师朱火美学生姓名项杰专业机械设计制造及其自动化学号0912806261.本课题的研究目的及意义1.1课题简介：随着汽车工业的不断发展，对汽车零部件生产的数量和质量都提出了更高的要求。
发动机气门作为汽车中的重要零件，市场需求量大，国内的产量也在不断的增加。
为了提高生产效率和产品质量稳定性，自动化生产已经成为发展的必然趋势。
而机器人正是自动化生产中的重要工具。
本课题的主要任务是对国内外机器人发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。
在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计，包括传动部分、执行部分、驱动部分和简单的三维实体造型工作，并完成总装配图和零件图的绘制。
要求对机器人模型进行静力学分析，估算各关节所需转矩和功率，对机构中的重要连接件进行强度校核。
1.2搬运机械手、机器人概要及研究意义搬运机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，搬运机械手被广泛的运用于自动生产线中。
机器人的研制和生产已迅速发殿起来的一门新兴的技术。
它更加促进了搬运机械手的发展，使得搬运机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
搬运机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。
因此，搬运机械手越来越广泛地得到了应用，也是今后工业发展的必然趋势。
对于任何一种机械产品的生产，都要从流程中改进薄弱环节而提高效率，这种称之谓“工作研究和时间研究”的方法，在流水生产线中应广泛应用。
随着新型材料的出现，还使得气门整体性能进一步提高，生产需要快度、高精度的制造出各种形状的产品。
提高生产效率、改善产品质量和产品的市场竞争力，实现生产自动化已经成为企业发展的必然趋势。
智能搬运机器人系统设计与分析_开题报告
南京理工大学毕业设计(论文)开题报告学生姓名：陈嘉文学号：0501500418 专业：机械工程及其自动化设计(论文)题目：智能搬运机器人运动控制技术及其实现指导教师:陶卫军2009年2月27日开题报告填写要求1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效；2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）；4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—2005《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。
如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。
毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述1920年，捷克作家卡雷尔·查培克（Karel Capek）编写了一部幻想剧：《罗莎姆万能罗博特公司》（“Rossum’sUniversal Robots”）。
剧中描写一家公司发明并制造了一大批能听命于人，能劳动而且形状象人的及其公司驱使这些人造劳动者进行各种日常劳动，甚至取代了世界各国工人的工作，而进一步的研究竟能使这些机器富有感情，于是导致了它们反抗主人的暴乱。
剧中的人造劳动者取名为捷克语Robota，意为“苦力”、“劳役”，英语Robot系由此衍生而来[1][2]。
在机器人这一总的范畴之内，除了制造业中应用的工业机器人（操作臂）之外，还有种类繁多的各种机器人，分别应用在资源开发、排险救灾、社会服务和军事、航天等各方面[3]。
车间运输机器人系统设计开题报告
采用可编程序控制器对运输机器人实现自动控制。控制系统硬件由开关、按钮、行程开关、可编程控制器和输入输出继电器构成。软件采用模块式结构，回原位、手动、单步、连续，用选择开关来选择动作种类。可实现机械手的下降、上升、夹紧、松开动作以及机器人通过导轨在各生产线的移动。
3运输机器人的机械结构的设计
运输机器人由机械手和基座组成，机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
[1]孙志礼,冷兴聚,魏延刚.ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ械设计.沈阳:东北大学出版社,2000.
[2]濮良贵.机械设计.高等教育出版社,2006.
[3]吴宗泽.机械设计师手册[M].北京:机械工业出版社,2002.
[4]丁树模.液压传动.北京:机械工业出版社,2007.
[5]成大先.机械设计手册(第五版).化学工业出版社，2010.
4运输机器人的运动
5预期结果
运输机器人通过各个机械硬件连接形成实现搬运功能基础，PLC控制系统作为整个运输机器人的大脑，控制机械结构完成下降、上升、夹紧、松开、左行、右行。经过整个毕业设计期间的分析，设计，最终实现预期功能。
三、研究进度
起止日期内容进程
1-2周毕业实习
搬运机械手设计论文开题报告
毕业设计(论文)开题报告题目：曲轴自动搬运上线机械手设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化0605 学生：学号：指导老师：2010 年 3 月 25 日开题报告填写要求1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效。
2．开题报告容必须用黑墨水笔工整书写或按此电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。
3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目，学生写文献综述的参考文献应不少于10篇（不包括辞典、手册），其中至少应包括1篇外文资料；对于重要的参考文献应附原件复印件，作为附件装订在开题报告的最后。
4．统一用A4纸，并装订单独成册，随《毕业设计（论文）说明书》等资料装入文件袋中。
毕业设计（论文）开题报告1．文献综述：结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2500字以上的文献综述，文后应列出所查阅的文献资料。
文献综述1 机械手概述用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
搬运机器人开题报告
其二是工业机器人替代人工经济性不断提升。
一方面，劳动力工资全面上涨。改革开放以来，我国城镇就业人员年平均工资基本保持两位数增速，到2010年已经超过5000美元，而且由于低端劳动力供给不足，近年来农民工工资涨幅比城镇职工还要快。
另一方面，机器人本体价格不断下降。机器人价格下降不仅是国际趋势，而且还因为主要国际巨头纷纷在中国设组装线，降低本体成本和价格。继ABB之后，安川和库卡也开始在中国建设组装线，并于2013年投产，两家在中国最终年产量将合计达11000台，相当于2011年我国工业机器人需求的近一半。川崎于2012年12月24日也发布消息要在中国建组装线。上述两项因素，导致工业机器人替代人工的经济性不断提升，工业机器人投资回收期越来越短，有的甚至两年就可以回本。
驱动装置初步选择电启动引擎，如果有充足时间研究，就改用磁动机，因为磁动机体积小，功率大，而且环保。因考虑到工作负载大，就采用液压传动系统。
物料搬运机器人的控制设计研究(开题报告) 机械制造及其自动化专业论文
目录第一章绪论1.课题的研究背景及意义2.国内外研究状况3..机器人系统综述4..开放式驱动系统4..封闭式驱动系统5..网络化控制平台－CIMS或FMS6.. 论文的主要研究内容：物料搬运机器人的控制设计第二章机器手运动学分析1.引言2.机器手结构分析和设计－绘制相应图形并描述，明确是属于何种类型机器人，如直角坐标、极坐标等，并给出具体的自由度个数和分析3.机构数学模型－主要是指机器手的运行轨迹4.位置逆解－参考教材5.位置正解－参考教材6.速度分析－参考教材7.计算和运动仿真－使用MATLAB仿真，在教材中有相应的参考代码（动力学部份暂时不作考虑，在各种教材中此部份内容非常多，可以参考并模拟）第三章驱动系统硬件设计－是指如何驱动机器手的硬件平台1.引言2.硬件系统设计原则－参考他人方案即可3.硬件功能需求分析－参考他人方案即可4.硬件系统规划－参考他人方案即可5..硬件总体规划分析－参考他人方案即可6..硬件方案－参考他人方案即可7.硬件选型－参考他人方案即可8.机器人本体驱动电路设计－绘制一些PLC如何驱动电机的简图，并分析。
注意，此处的驱动分析需要针对机器手的自由度进行10..机器人本体控制电路设计－绘制一些PLC的控制逻辑，用图形化描述，在各种PLC书籍中非常多。
另外，还需要少量示例代码，用PLC的梯形图来绘制和分析.11. I/O隔离电路设计－可选12.系统网络设计－摘抄一些前端总线的内容和网络化制造的架构图即可，参考书籍是FMS和CIMS相关书籍第四章驱动系统软件设计－主要就是叙述如何设计一个PLC控制软件，在PLC控制类书籍中素材非常多1.引言2.软件系统设计原则－参考他人方案即可3.软件功能需求分析－参考他人方案即可4.软件系统规划－参考他人方案即可5..软件系统规划分析－参考他人方案即可6..软件体系结构设计－参考他人方案即可7..软件组态－参考他人方案即可8.人机界面设计－参考他人方案即可9..人机界面设计原则－参考他人方案即可10..上位工控机的人机界面设计－参考他人方案即可（主要是参照书籍和他人的设计方案，但是需要自己用相关PLC软件完成，并将软件截图和相关代码放置在本设计文档中）第五章结论和展望1.结论－自己总结2.展望－自己总结3参考文献－多从核心期刊及自己采纳的书籍中选择附录摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化度，工业机器人特别是物料搬运类机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业搬运机器人机械臂结构设计开题报告
1．分析五个自由度的功能和作业任务，确定机械手的结构形式；
2．确定机械手坐标形式以及各关节的结构设计
3．进行机械手机械传动系统的设计；
4．明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制、材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制。
5．综合审核各方面的内容。
四、预期成果
1.运动装置总装图（1张）
[7]史国生.电气控制与可编程控制器技术[M].北京:化学工业出版社，2010
[8]阮燕，陈德领.机电电路制图与CAD绘图[M].北京：中国劳动社会保障出版社，2013.
[9]阳夏冰，罗光汉.CAD/CAM应用技术（CAXA版）[M].北京：国防工业出版社，2014.
[10]周伯英.工业机器人设计[M].北京：机械工业出版社，1995.
二、论文设计的要求
侧重于设计、计算与绘图能力的培养和工程基本训练。学生在教师指导下独立完成一项给定的设计任务，学生依据设计任务进行资料的调研收集、加工与整理和正确使用工具书，掌握有关工程设计的程序、方法与技术规范，提高工程设计计算、图纸绘制、编写技术文件的能力。设计说明书的字数不少于2万字，工程绘图量不少于折合成图幅为A0号图纸3张；引导学生应用计算机进行设计、计算与绘图。
[3]吴华波，钱春来.基于AT89C2051多路舵机控制器设计[M].浙江：嘉兴学院,1999.
[4]王耀南.机器人智能控制工程[M].北京：科学出版社,2004.
[5]周兴华. AVR单片机C语言高级程序设计[M].北京：中国电力出版社, 2008.
[6]王敏，金波斯科，黄心汉.基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制[J].控制理论与应用，2000.
[11]胡竟湘.液压与气压传动.[M].大连：大连理工大学出版社，2015.
搬运机器人设计开题报告
4、单片机在控制领域的发展
近几年来，随着单片机技术的应用，促进了开发系统的发展，功能不断完善，质量不断提高，品种层出不穷。
刚起步时的单片机开发系统(装置)不具有和PC机通讯的能力，也没有仿真RAM区的断电保护功能，用户调试的程序保存在录音带上，操作十分不便；单片机的很多资源被开发系统占用，用户无法实现真正的仿真，用户在开发系统上完成的软件进行修改地址或在硬件设计时进行必要的调整与限制才能使用，即不能实现“一次仿真”等等，这些都给用户开发带来了极大不便，功能不断完善和质量的不断提高是单片机开发系统近年来发展的一个重要特点。
[16]Exploring power reduction options for a single-chip multiprocessor through system-level modeling，Patrick Anthony La Fratta, James M. Baker, Jr. April 2006 Journal of Embedded Computing, Volume 2 Issue 2
二、论文（设计）研究的内容
1、所要解决主要问题：
（1）建议机器人制作问题
（2）外用电路的解决问题
（3）AVR单片机的组成、工作原理及其端口的应用
《搬运机械手设计开题报告2500字》
指导教师（签名）
年 月 日
答辩小组意见
□通过□不通过
答辩组成员（签名）__________________________
答辩组组长（签名）_______________
年月日
学院审核意见
分管教学院领导签字（公章）___________
年 月 日
工业机械手是指模仿机器部分操作功能以控制人类活动状态的机械装置，并始终根据技术人员指定的手动工作流程传送工件或夹持工具以进行智能操作。本主题主要介绍通用机床的操作。主要职责是使用设计的物料机械手将工件转移到指定位置，并自动完成物料供应。本文主要进行了物料搬运机械手结构的设计。调查了国内外机械手发展的现状，了解了物料搬运机械手主要用于自动生产线上的上、下料。本机械手以交流伺服电机和气缸为动力源，交流伺服电机易于实现转速的控制，无杆气缸可以节省安装空间以及实现大行程。其工作方向为三个直线方向，以交流伺服电机驱动滚珠丝杠副使X、Y轴工作台做往复直线运动，以无杆气缸驱动Z轴工作台做上下往复直线运动，以及驱动气动手爪实现对物料的夹持。本文是对整个设计工作较全面的介绍、分析和总结。
现代汽车的生产情况也很清楚：所有这些工厂都是生产线，特别是焊接技术，以及生产线，主要用来制造机械手。身体在每次运动中都是这样移动的，然后身体的身体被控制、呼吸和下降，同时将其放置在指定的位置。
这些机械手不仅出现在这些工业中，还出现在一些家用电器工厂中，这些工厂在装配线上使用这种机械手，而且还出现在制造机械手的大部分线路上。
[3]苏长青、丁凯元、薛凯勋、刘浩淼.基于ANSYS Workbench的送料机器人机械手静力学分析[J].科学技术创新, 2020(32):2.
[4]张爱琴.一种上下料机械手:, CN111824767A[P]. 2020.
基于单片机控制搬运机器人开题报告7页
基于单片机控制搬运机器人开题报告7页京北京xx大学毕业设计（论文）开题报告题目：基于单片机控制的搬运机器人设计专业：电子信息工程指导教师：学院：学号：班级：抖抖姓名：抖蹲肯一、课题任务与目的本肯课题是设计并制作一台肯基于单片机控制的搬运肯机器人。
该机器人能在肯规定区域内沿寻迹线行肯走，按要求停在指定地活点，通过操作手的控制活实现对货物的抓取、升活降及放下等操作。
机器活人控制系统以51单片活机作为检测和控制的核活心，采用相应传感器检活测各种信号，采用PW活M控制方式实现寻迹行活走速度、行走方向及机答器手的各种运动控制。
答课题设计要求完成以下答工作与任务：1、基于答51单片机的智能搬运答机器人的电路与机械设拌计；实现51单片机与拌循迹单元的传感器、移拌动单元的电机和抓取单拌元的舵机与电磁铁的电拌路的设计与制作，进行拌单片机对各执行单元的拌控制命令的编程。
2、拌通过实验完成成品并进故行基础搬运工作。
二、故调研资料情况故1、机械人的发展情况故从1959年美国第一壁台工业机器人到本世纪壁80年代初，机器人技壁术经历了一个长期缓慢壁的发展过程。
经过40壁年的发展，美国己经是壁机器人强国之一。
在日壁木机器人的起步晚于美揪国五、六年，在经历了揪摇篮期和实用期后，在揪1980年进入普及提揪高并广泛应用期，一跃揪成为“机器人王国”，揪在出口和使用方而都居揪于世界的榜首。
但自2揪0世纪90年代中期, 吩随着欧洲和北美工业机吩器人的崛起，国际市场吩由日本转向欧洲和北美吩，在经过几年低迷后，吩在21世纪初期随着我吩国和周边几个国家对工吩业机器人的大量需求，吩日本的工业机器人又重吩新焕发了生机。
而我国尝的机器人起步较晚，经尝过“七五”起步、•八尝五”和•九五”进行攻尝关，在近几年取得了较尝大的发展。
截止200尝7年底，我国共有工业尝机器人2.39万台，尝是日本的1/15、北尝美的1/7,其中完全殓国产工业机器人占三成殓左右，其余都是从日本殓、美国、德国等20多殓个国家引进。
智能搬运机器人开题报告
智能搬运机器人开题报告
随着科技的不断发展，人们对于自动化的需求也越来越大。
在制造业中，自动化生产已经成为了一个不可逆转的趋势。
然而，不同于传统的自动化生产线，智能搬运机器人在今天的制造业已成为广为关注的热点话题。
那么，智能搬运机器人是如何工作的呢？它能为我们带来哪些好处呢？下面将为您一一阐述。
首先，智能搬运机器人是一种自动化机器人，主要用于将产品或半成品物品从一个工作区域搬到另一个工作区域，以此来完善生产流程。
这种机器人具有精准的路径规划和运动控制，在搬运过程中不会出现误差，从而最大限度地提高了生产效率。
其次，智能搬运机器人还具有高度的智能化，它可以通过多种传感器和摄像头获取周围环境和搬运物品的信息，并能够分析和识别，从而自主决策和进行动作。
这一点在生产线流畅性和安全性方面起着重要的作用，减少了人为操作的瑕疵和错误，确保了生产过程中的高效性和安全性。
最后，使用智能搬运机器人还能有效降低劳动力成本，解决了制造业中枯燥重复、危险的工作任务。
在一定程度上，机器人可以取代一部分员工的工作，让人们将精力更多地放在研发和创新上，从而推动行业的发展。
综上所述，智能搬运机器人的出现不仅解决了传统自动化生产线的一系列问题，更为制造业的智能化和高效化赋予了无限可能。
通过更多的应用和研发，未来将会有更多创新的搬运机器人出现。
搬运机械手毕业开题报告
毕业论文（设计）开题报告题目搬运机械手PLC控制系统姓名涂阳龙学号 0825113439 专业年级 08级机电一体化4班指导教师熊才高职称高级工程师2010年 12月 5日1．本课题的研究目的及意义毕业设计是大学四年来对我们所掌握知识的一个综合考察，所以选择一个合适的毕业课题是很重要的。
而一个既要有硬件设计，又要涉及到软件编程的毕业设计课题是再好不过的。
它可以检验我们在大学期间的学习情况以及综合应用能力，通过实物的制作，可以很好的锻炼我们的动手能力。
伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。
因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。
其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识。
它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
它可在空间抓、放、搬运物体等,动作灵活多样,广泛应用在工业生产和其他领域内。
应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作,不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。
2．已了解的本课题国内外研究现状目前国内工业机械手主要用于机床加工，铸锻，热处理等方面，数量，品种，性能方面都不能满足生产发展的需要，因此，国内主要扩大机械手运用范围，重点发展铸锻，热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。
在运用专业机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手，计算机控制机械手和组合式机械手等。
毕业设计(论文)开题报告-吸盘式板材搬运工业机器人设计
毕业设计方案题目学院机械工程学院专业机械工程及自动化班级学生学号20090404048指导教师二〇一一年月日学院机械工程学院专业机械工程及自动化学生学号设计题目一、选题背景与意义1.国内外研究现状采用机械手完成玻璃的装卸、搬运与放置。
工业机械手是一种模仿人体上肢部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，它可以代替手的繁重劳动，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
着广阔的发展前途。
目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。
所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。
同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。
考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。
国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。
目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。
国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。
使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。
如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。
目前已经取得一定成绩。
目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。
定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。
更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。
同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。
2.目的及意义单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。
搬运机器人设计开题报告
搬运机器人设计开题报告毕业设计(论文)开题报告题目4-DOF搬运机器人的结构设计专业名称飞行器动力工程班级学号 08033101学生姓名指导教师填表日期 2012 年 3 月 12 日说明开题报告应结合自己课题而作，一般包括:课题依据及课题的意义、国内外研究概况及发展趋势(含文献综述)、研究内容及实验方案、目标、主要特色及工作进度、参考文献等内容。
以下填写内容可根据具体情况适当。
各专业修改但每个专业填写内容应保持一致。
一、选题的依据及意义:传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。
工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。
最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都有搬运机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
机器人工程专业毕业设计开题报告
机器人工程专业毕业设计开题报告一、选题背景随着人工智能和自动化技术的不断发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
机器人工程作为一个新兴的交叉学科，涉及机械、电子、计算机等多个领域的知识，具有广阔的发展前景。
本次毕业设计选题旨在探讨机器人在特定领域的应用，结合实际问题进行深入研究和解决方案设计。
二、选题意义通过开展本次毕业设计，可以深入了解机器人工程领域的最新技术和发展趋势，提升对机器人系统设计、控制算法等方面的理解和应用能力。
同时，通过实际项目的设计与实施，培养学生的创新思维和解决问题的能力，为将来从事相关领域的工作打下坚实基础。
三、选题内容本次毕业设计选题为“基于深度学习的智能机器人视觉导航系统设计与实现”。
该选题旨在利用深度学习技术，设计一套智能机器人视觉导航系统，实现对环境中目标物体的识别和定位，并通过路径规划算法实现机器人在复杂环境中的自主导航。
四、拟解决的关键问题如何利用深度学习技术提高机器人视觉识别准确率？如何设计有效的路径规划算法，实现机器人在复杂环境中的自主导航？如何将视觉识别和路径规划算法有效集成，构建完整的智能导航系统？五、预期成果完成基于深度学习的目标物体识别模型，并在实际场景中进行测试验证。
实现智能机器人在模拟环境中的自主导航功能，并进行性能评估。
撰写毕业论文，总结设计过程、实验结果及存在的问题，并提出未来改进方向。
通过本次毕业设计，将全面提升对机器人工程领域相关知识和技能的掌握水平，为未来从事相关科研或工程项目奠定坚实基础。
希望借助此次设计，能够为智能机器人领域的发展做出一定贡献。
以上为本次毕业设计开题报告内容，希望得到指导老师的认可与支持。
感谢各位专家学者的关注与指导！。
防爆搬运机器人开题报告(2)
机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域[11]。搬运机器人的操作和使用推广属于自动化技术中增值最快的领域之一，搬运机器人可以完成迄今为止人力所无法完成的艰巨任务[12]。而对危险品弹药的探测，定位，夹持搬运，安全转移等作业环节均存在较大危险，随着科学技术的不断进步机器人与工业自动化技术的迅猛发展，使得机器人可以在人的控制下，到这种危险场合处理情况[13]。
英国最有名的是“手推车”防爆机器人，它70年代开始应用，现在已有8种型号，畅销50多个国家。随着我国经济的高数发展，大型国际政治、经济、文化、体育活动增加对防爆机器人的需求前景极为广阔[10]。
3防爆搬运机器人发展现状
目前，工业机器人的应用主要还是集中在焊接、装配、工件搬运、机床上下料和喷漆(涂)等作业领域，工件搬运和机床上下料是工业机器人又一重要应用领域，可以预料，随着柔性自动化技术的进一步发展[7]，防爆搬运机器人的需求将增加。
摘要防爆搬运机器人是一个国家高科技发展水平的重要标志，具有广阔的应用前景。防爆搬运机器人最成功的应用是在有高爆炸危险的环境下进行搬运工作。本文以防爆搬运机器人为研究对象，重点研究介绍防爆搬运机器人的机身系统设计。阐述了防爆搬运机器人的发展历史以及国内外的发展现状，展望了机器人的未来发展趋势。最后根据防爆搬运机器人的各项技术指标，确定了研究方案。
德国目前还处于“痛苦阶段”。Schnoor先生在今年杜塞尔多夫举办的Interpark专业展览会上可以感觉到机器人制造厂商在极力推出储运自动化方面的技术，而他们也迎来了潮水般的项目询问浪潮[14]。考虑到防爆机器人运动过程中需要进行大量的计算，并保证控制的实时性，所以采用双数字信号处理器（DSP）作为防爆机器人的控制CPU[15]。
总的来说，防爆搬运机器人在现代社会中代替人在危险环境作业被广泛运用，防爆搬运机器人技术也越来越趋向于智能化、自动化、实用化、人是自动化领域的的主题之一，人们几十年来对机器人的开发和研究，使得机器人技术取得了巨大的进步。本课题主要阐述了随着我国的机器人技术水平的不断提高，防爆搬运机器人已经被广泛应用于危险的环境作业，解决了许多遇到的危险作业问题。防爆搬运机器人不仅被大量应用于反恐中，就在工业生产中也被广泛应用。而且机器人的应用也越来越智能化，实用化，自动化。总而言之，防爆搬运机器人的运用要安全，可靠，为我国工业生产等提供方便。
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毕业设计（论文）开题报告题目4-DOF搬运机器人的结构设计专业名称飞行器动力工程班级学号学生姓名指导教师填表日期2012 年 3 月12 日一、选题的依据及意义：传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。
工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。
最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都有搬运机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
可见，有效的应用搬运机械手，是发展机械工业的必然趋势机械手是提高劳动生产率,改善劳动条件,减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段,国内外都很重视它的应用和发展。
搬运机器人是典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。
二、国内外研究概况及发展趋势：（1）国内现状及发展趋势工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
机器人的分类方法有多种, 按其应用可分为：工业机器人、军用机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、空间机器人和娱乐机器人。
搬运机械人的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，如图1、图2的搬运机器人。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
图1. 搬运机器人图2.六自由度机器人搬运机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，搬运机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了搬运机械手的发展，使得搬运机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
搬运机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，搬运机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用国内搬运机械手的发展趋势主要可以概括为以下几点：①搬运机械手性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。
②机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造搬运机械手整机;国外已有模块化装配搬运机械手产品问市。
③搬运机械手的控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
④搬运机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，搬运机械手还应用了视觉、力觉等传感器，⑤虚拟现实技术在搬运机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵搬运机械手。
（2）国外现状及发展趋势现代国际工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。
因此其各种生产流水线以及物流管理中更是多元化的使用着气动机械手，如图3。
其中化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。
但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。
因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，搬运机器人就是为实现这些工序的自动化而产生的。
搬运机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
国外机械手工业、铁路工业中不仅在单机、专机上采用机械手上下料如图4，减轻工人的劳动强度。
并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。
采用搬运机械手在流水线进行生产更是目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到准确搬运的目的。
图3.气动搬运机械手图4.自动上下料机械手国外搬运机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的搬运机械手。
使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。
视觉功能即在搬运机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及微型计算机。
触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。
工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。
总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进一步提高。
更重要的是将搬运机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。
三、研究内容及实验方案：(1)主要研究内容本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。
在此基础上，确定了四自由度搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）和简单的三维实体造型工作。
(2)主要实验方案①根据系统的要求，选择机器人的坐标形式；②确定驱动系统的类型；③确定四自由度机器人的结构设计方案，进行力学校核；④选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；⑤绘制机器人的零件图，并确定尺寸；⑥运用三维软件完成三维实体造型工作。
四、目标、主要特色及工作进度(1)本课题研究的目标以4-DOF SCARA机器人为研究对象，基于三维软件完成4-DOF SCARA机器人的结构设计及运动模拟。
要求机器人手爪最大负载能力是1.0kg各轴运动范围为：0～360°,0～200°,0～200mm,0～200°各轴最大运动速度≤1.8rad/s(2)本课题需要解决的问题完成4-DOF搬运机器人的结构设计，进行力学分析校核确保机器人工作的可靠性；画出机器人的各个零件图，同时运用三维软件画出实体图。
(3)主要特色本设计的特色就是设计一个小型气动搬运机器人，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。
(4)计划和工作进度①查阅相关资料，外文资料翻译，撰写题报告 2.20～3.15 4周②相关外文文献资料的阅读与翻译（6000字符以上） 3.15～3.29 2周③总体传动方案设计 3.29～4.13 2周④零部件的结构设计 4.13～5.7 3周⑤零部件的强度计算与校核 5.7～5.23 2周⑥撰写毕业论文 5.23～6.6 2周⑦毕业设计审查、毕业答辩 6.6～6.20 2周五、参考文献【1】马光申桂英.工业机器人的现状及发展趋势[J].组合机床与与自动化加工技术，2002（3）【2】曾孔庚.工业机器人技术发展趋势[J].机器人技术与应用, 2006, (06)【3】杜志俊.工业机器人的应用及发展趋势[J].机械工程师, 2002(5)【4】唐立平. 基于PLC的四自由度机械手控制系统设计[D]. 江苏: 无锡职业技术学院, 2007年【5】陈忠华. 可编程控制器与工业自动化系统. 机械工业出版社[M], 2006年【6】彭坚. 气动机械手及其PLC控制系统的设计与实现[J]. 通用机械, 2004. 7(2):1 -7【7】王巍, 汪玉凤. 基于PLC气动机械手研究[J]. 辽宁工程技术大学学报, 2005, 1(06): 55-68【8】孙树栋主编.工业机器人技术基础[M]. 西安：西北工业大学出版社，2006年【9】吴振彪主编.工业机器人[M]. 武汉：华中科技大学出版社，2004年【10】谢存禧张铁主编.机器人技术及其应用[M]. 北京：机械工业出版社，2008年【11】G L Batten. Programmable Logical Controllers: hardware, software and applications. Mc Graw-Hill. 1994【12】SIEMENS AG. SIMATIC S7-200 Programmable Controller System Manual.2004 【13】Gao F,Li W M.New kinematic strctures for 2-,3-,4-,and 5-DOF parallel manipulator designs.Mechanism and machine Theory,2002,37：1395～1411【14】Zlatanov D,Gosselin C M. A familiy of new parallel architectures with four degrees of freedom.Journal of Compulational Kinematics,2001(5)：57～66 【15】GASPARETTO A, ZANOTTO V. A new method for smooth trajectory planning of robot manipulators[J]. Mechanism and Machine Theory, 2007, 42(4): 455–471。