爱普生工业机器人EPSON 6轴机器人

EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。


机器人坐标系一般是固定不变的
Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）


ห้องสมุดไป่ตู้
点数据是由机器人坐标系为基准的工具坐标系 中心位置及姿势所表示的，即位置用位置数据 （X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指 定： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：绕Z轴旋转 V：绕Y轴旋转
W：绕X轴旋转
在调试点位时，默认模式下以机器人坐标系为 准；工具模式下以工具坐标系为准。
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地坐标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系）
应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0
Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0
Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。 AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能
AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤

U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度） U = 0, V = 0, W = 180。旋转W一些角度，同时保持U和 V=0。