1.5吨叉车电动助力转向系统电路设计 白纪龙
电动助力转向硬件系统设计
电动助力转向硬件系统设计化永星【摘要】电动助力转向(EPS)符合现代汽车电子化、智能化发展的要求,成为现在动力转向技术研究的焦点.论文中介绍了EPS系统的基本组成.在ECU的硬件电路设计方面,文中主要涉及的有电机控制电路、过电流保护电路、继电器控制电路、输入信号接口电路、电磁离合器控制电路、故障诊断电路等.完成了EPS系统ECU实物的研制,完成了各个模块和整体电路需要在实验室阶段所需的硬件调试.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2017(000)022【总页数】4页(P58-61)【关键词】EPS;硬件电路;PWM;工作原理【作者】化永星【作者单位】南京交通职业技术学院汽车工程学院,江苏南京 211188【正文语种】中文【中图分类】U463.4随着科技的发展和社会的进步，汽车技术对汽车的助力系统提出了如下要求：汽车驾驶员的转向助力能够随着车辆运行状况和驾驶员的要求提供不同的助力，提高驾驶员的路感，提供较高的回正稳定性、较强的抗干扰能力和较快的反应能力。
与HPS（液压助力转向系统）相比，EPS主要具有以下6点优势，是未来汽车动力转向机构的发展方向[1]。
1）效率高，可达90%以上，HPS只有60%-70%；2）能耗低，电机只在需要助力时工作，相比HPS可降低油耗达3%；3）无污染，EPS的使用过程中不对环境造成污染，而HPS则存在液压油泄露问题；4）路感好，EPS系统可根据汽车情况和驾驶员要求通过ECU不断调整助力，增强驾驶员路感，而HPS只能提供恒定的助力；5）结构紧凑，EPS包括机械转向装置、传感器、ECU和助力电机，与HPS相比，没有液压缸、油泵和液压管道，减少了零部件数量，减轻了重量，使系统易于布置；6）易于调整，EPS可根据车型的不同对ECU程序进行修改，与HPS相比，简化了开发时间和开发成本。
一个EPS系统通常由机械部分、转矩传感器、车速传感器、电子控制单元（ECU）、电动机、减速机构和电磁离合器等组成，如图1所示。
叉车助力转向开题报告 白纪龙
二、EPS转向系统研究的目的和意义 转向系统研究的目的和意义
• EPS助力转向系统是指在驾驶员的控制下，借助 于汽车电动机通过电动机驱动力来实现车轮转向 。助力转向是一种以驾驶员操纵转向盘为输入信 号，以转向车轮的角位移为输出信号的伺服机构 。动力部分跟踪手动操作，产生与转向阻力相平 衡的辅助力，使车辆进行转向运动。与此同时， 把部分输出力反馈给驾驶员，使其获得适当的手 感，构成所谓的助力转向双伺服机构。
• 现在，动力转向系统已成为一些轿车的标准设置 ，全世界约有一半的轿车采用动力转向。随着汽 车电子技术的发展，目前一些轿车已经使用电动 助力转向器，使汽车的经济性、动力性和机动性 都有所提高。电动助力转向装置是汽车上一种新 的助力转向系统装置,近年来在国内外发展迅速,由 于它采用了可编程电子控制装置,在带来灵活性的 同时也存在着安全隐患.
• EPS应用到较大型车辆上的技术关键点是能提供 大的辅助轴向力，因为中型或大型车辆需要的轴 向力可达10000N，甚至更高。然而，在目前大多 数汽车配装l2V电压系统的情况下，由于电动转向 器的电机电流的限制，电机输出扭矩的增加受到 很大限制。
• 欧洲汽车制造商在研究配有42V电压系统的中型 车辆上应用EPS方面走在了前头，而在拓展EPS 的应用方面，日本的KOYO、NSK、HONDA及美 国的DELPHI、TRW等公司已经开发了多种类型 的EPS
• c、转向轮复位传感器:此处拟采用采用高性能接 近光电传感器，检测距离8mm。 • d、电动机：电动机是电动式ESP的动力源，主要 被选电动机有：带减速器有刷直流电机、低速大 扭矩无刷直流电机，低速大扭矩三相交流电机 • e、离合器：保证叉车能顺利转向，当电动车发生 故障时，离合器将自动断开 • f、减速机构：减速增扭 • g、电子控制单元：通常是一个8位单片机系统。
电动叉车的电动助力转向(EPS)应用
电动叉车的电动助力转向(EPS)应用徐翔;宋文斌【摘要】为解决国产电动叉车转向功能普遍采用液压助力转向系统而带来易漏油、结构复杂等问题,将电动助力转向(EPS)技术引入电动叉车转向系统设计中.通过EPS 典型系统组成部分的分析,研究了EPS三种控制方式的原理,提出了在叉车上如何应用EPS的方法,并进行了样机试制试验.试验结果表明采用该EPS系统的电叉运行平稳,可靠性好,转向性能佳,可替代传统液压转向系统.【期刊名称】《机电工程》【年(卷),期】2010(027)011【总页数】4页(P33-35,64)【关键词】电动;叉车;液压助力转向;电动助力转向【作者】徐翔;宋文斌【作者单位】浙江杭叉工程机械集团股份有限公司,浙江,杭州,311305;浙江杭叉工程机械集团股份有限公司,浙江,杭州,311305【正文语种】中文【中图分类】TH246%TH123近年来,电动叉车在中国市场上随着交流技术的成熟和推广应用,主机厂越来越多的应用了交流变频控制技术和交流电机,交流电机的优点逐步得到客户认可,市场份额也逐年加大,特别是中高端客户在作业强度大、作业效率要求高的场合下,对交流电叉车的认可程度较高。
交流电叉车包括以下两种类型:交流行走系统+直流油泵系统,简称半交流;另一种是交流行走系统+交流油泵系统,简称全交流。
但是交流电的应用只局限于行走和油泵提升功能,对于叉车转向这一重要功能,交流电的应用基本上还处于零,中国市场上叉车普遍采用了液压助力转向,而未采用更为先进的电动助力转向(EPS)。
2000年左右,德国Jungheinrich公司在推出的前移式叉车产品上,率先装备了EPS 系统。
近10年来,随着叉车EPS电控、高效永磁电机或交流电机,大速比、小尺寸减速箱技术的成熟以及成本的下降,更多品种的电叉装备了EPS系统,如三支点、四支点平衡重式电叉、托盘堆垛车、托盘搬运车、拣选车、牵引车。
在国际市场上,2007年以后欧洲和日本公司推出的新产品,70%以上装备EPS系统,而国内还处于研究初期,极少有国内公司生产装备EPS系统的电叉。
轻型载货汽车电动助力转向系统的设计原则与方法
轻型载货汽车电动助力转向系统的设计原则与方法轻型载货汽车作为商用车辆的重要组成部分，其操控性和安全性一直是制造商关注的焦点。
电动助力转向系统作为其中一项关键技术，对于提升轻型载货汽车的操控性和驾驶安全性具有重要意义。
本文将讨论轻型载货汽车电动助力转向系统的设计原则与方法。
一、设计原则1.1 安全性原则在设计轻型载货汽车电动助力转向系统时，安全性是首要考虑的原则。
系统应具备良好的稳定性和可靠性，能够在各种道路和气候条件下正常工作。
此外，系统还应具备自动监测和报警功能，及时发现故障并采取相应的应对措施。
1.2 操控性原则良好的操控性是轻型载货汽车的重要特点之一。
电动助力转向系统应该能够提供准确而敏感的转向反馈，使驾驶员能够清晰地感知车辆的操纵状态。
同时，系统应提供适当的转向力量，给予驾驶员足够的操纵空间和反馈信息，确保驾驶操作的准确性和舒适性。
1.3 能效性原则能效性是现代汽车设计的重要考虑因素之一。
电动助力转向系统在设计中应注重能源利用效率的提高，减少能量损耗，并通过优化设计和控制算法，实现能量回收和再利用，从而减少能源消耗和对环境的影响。
二、设计方法2.1 动力系统设计电动助力转向系统的动力系统设计是整个系统设计的核心。
设计时需考虑最大转向力矩和转向响应时间的要求。
根据车辆的使用场景和负载情况，选择合适的驱动电机类型和功率，并合理布置驱动电机的位置和传动装置，以实现较高的转向精度和效率。
2.2 控制系统设计控制系统设计是保证电动助力转向系统正常运行的关键。
通过传感器采集车辆状态和驾驶员操纵信号，并利用合适的控制算法进行信号分析和处理，实现对转向助力的调节和控制。
同时，控制系统还应具备自检和故障诊断功能，及时发现并解决潜在的问题，确保系统的可靠性和安全性。
2.3 助力系统设计助力系统设计是电动助力转向系统中起到实际辅助转向作用的部分。
设计时需结合车辆的设计参数和动力系统的输出能力，选择合适的助力装置，并通过优化设计和控制方法，实现对转向助力力量的准确控制和传递。
电动叉车电动助力转向系统转向液压阻尼装置结构设计
电动叉车电动助力转向系统转向液压阻尼装置结构设计
电动叉车电动助力转向系统转向液压阻尼装置结构设计
摘要：随着经济的发展，工业车辆运用的普及，人们对工业车辆转向系统系统性能的要求越来越高。
针对实际转向过程中过快的速度下操作员失转向控制感问题，本文提出了一种用于工业车辆转向盘的转向液压阻尼装置的设计方式，采用转向阻尼装置来增加操作手感，使得现在有的工业车辆的转向更为安全、可靠。
关键词：转向系统转向盘液压阻尼装置
现有的工业车辆如电动叉车、托盘堆垛车、托盘搬运车，都配置有助力转向系统，使车辆更易于操作。
但是转向盘如果没有力反馈装置，当操作员以过快的速度对车辆进行转向而执行器件的反应速度又不能达到该转向速度，这样就会导致操作员丧失转向控制感，从而影响车辆的操作安全性。
针对这一问题，现有配置助力转向系统的工业车辆的转向盘普遍采用转向阻尼装置来增加操作手感。
1 目前出现的转向盘阻尼装置所存在的缺陷
（1）转向力反馈阻尼装置：该力反馈装置可以根据车辆的行驶状态对方向盘施加相应的反向作用力，可以避免因转向过快从而影响车辆的安全性。
但是，成本较高，结构较为复杂，中低端工业车辆难以接受该项成本的增加；
（2）摩擦制动阻尼装置，采用摩擦制动的原理可以给予方向盘。
1.5吨叉车电动助力转向系统电路设计 白纪龙
拟采用PIC16F877单 片机，该款机型是美 国Microchip公司生产 的8位RISC结构的单 片机，具有高速数据 处理的特性(执行速度 可120ns)宽电压工作， 可靠性高
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3.3具体设计 具体设计
2、转向轮复位传感器 、
采用高性能接近光电 传感器，检测距离 8mm。
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一、电动助力转向系统国内外的研究现状
所以随着汽车技术的发展以及人们逐渐追求安全、轻便、 所以随着汽车技术的发展以及人们逐渐追求安全、轻便、 舒适的驾驶环境的心理， 舒适的驾驶环境的心理，使得汽车转向系统由普通转向系 统向动力转向系统发展。动力转向装置主要有气动／ 统向动力转向系统发展。动力转向装置主要有气动／液动 助力转向和电动助力转向， 助力转向和电动助力转向，其中电动助力转向因为具有 装置(EPS)轻便、简单、节能、 (EPS)轻便 等优点， 装置(EPS)轻便、简单、节能、清洁等优点，倍受人 们青睐。逐渐有取代其它助力方式的趋势。 们青睐。逐渐有取代其它助力方式的趋势。所以为解决国 产电动叉车转向功能普遍采用液压助力转向系统而带来易 漏油、结构复杂等问题，将电动助力转向(EPS) (EPS)技术引入 漏油、结构复杂等问题，将电动助力转向(EPS)技术引入 电动叉车转向系统设计中已经成为必然。 电动叉车转向系统设计中已经成为必然。 2000年左右 德国Jungheinrich公司在推出的前移式叉车 年左右， Jungheinrich公司 2000年左右，德国Jungheinrich公司在推出的前移式叉车 产品上，率先装备了EPS系统。 10年来 随着叉车EPS EPS系统 年来， EPS电 产品上，率先装备了EPS系统。近10年来，随着叉车EPS电 高效永磁电机或交流电机，大速比、 控、高效永磁电机或交流电机，大速比、小尺寸减速箱技 术的成熟以及成本的下降，更多品种的电叉装备了EPS系 术的成熟以及成本的下降，更多品种的电叉装备了EPS系 EPS 如三支点、四支点平衡重式电叉、托盘堆垛车、 统，如三支点、四支点平衡重式电叉、托盘堆垛车、托盘 搬运车、拣选车、牵引车。在国际市场上，2007年以后欧 搬运车、拣选车、牵引车。在国际市场上，2007年以后欧 推出的新产品， EPS系统 洲和日本公司推出的新产品 70％以上装备EPS系统， 洲和日本公司推出的新产品，70％以上装备EPS系统，而 国内还处于研究初期，极少有国内公司生产装备EPS EPS系统 国内还处于研究初期，极少有国内公司生产装备EPS系统 的电叉。现代叉车普遍采用电气动力转向(EPS) (EPS)和电气液 的电叉。现代叉车普遍采用电气动力转向(EPS)和电气液 压动力转向(EHPS) (EHPS)， 压动力转向(EHPS)，这也是国际叉车发展趋势之一
轻型载货汽车电动助力转向系统的设计与制造工艺
轻型载货汽车电动助力转向系统的设计与制造工艺随着社会经济的发展，物流行业的发展也迅速壮大，货物的运输需求也随之增加，而轻型载货汽车成为了物流行业中最受欢迎的运输工具之一。
但是，在长时间行驶中，驾驶员需要将方向盘频繁旋转，对于驾驶员而言，这是一项十分繁琐且疲惫的行为。
因此，为了提高驾驶员的驾驶体验，减轻驾驶员的操作负担，轻型载货汽车电动助力转向系统得以应运而生。
本文将从设计、制造两方面详细介绍轻型载货汽车电动助力转向系统的相关内容。
一、设计1.转向系统概述轻型载货汽车电动助力转向系统，主要由电机、减速器、齿轮、定位撑杆、液压助力缸等部分组成。
其中，电机作为核心部件，将电能转化为机械能，以便于驱动轮胎。
减速器和齿轮是减小电机转速，提高扭矩的关键部件。
定位撑杆的作用是支撑助力缸。
液压助力缸则是将转向的力传输到车轮上。
2.主要设计参数在设计轻型载货汽车电动助力转向系统之前，需要考虑以下参数：电机参数：包括电机类型、功率和转速等；减速器和齿轮参数：包括减速比、齿轮模数和齿数等；定位撑杆参数：包括长度和材料等；液压助力缸参数：包括有效面积和力矩等。
通过这些参数的计算和匹配，可以确保电动助力转向系统在实际运行中的稳定性和效率。
3.系统工作原理轻型载货汽车电动助力转向系统的工作原理如下：1）驾驶员操作方向盘；2）方向盘转动后，通过定位撑杆将力量传输到液压助力缸；3）液压助力缸将力量传输到齿轮和轮胎上；4）齿轮将电能转换为机械能，驱动轮胎运动。
设计时需要考虑这些因素，以便确保系统的流程和有效性。
二、制造1.生产流程制造轻型载货汽车电动助力转向系统的流程如下：1）选型并采购电机、减速器和齿轮等核心零件；2）通过加工中心机床完成机械工艺加工；3）装配液压助力缸，采用焊接技术进行连接；4）进行液压漏水试验，确保系统的耐用性和完整性。
2.零件加工在制造轻型载货汽车电动助力转向系统时，需要进行以下主要零件加工：1）电机轴芯加工，以便确保机件装配的精度；2）减速器轴芯加工，确保减速比和转速；3）齿轮加工，以便确保传递电能和机械能时的匹配和精度；4）定位撑杆加工，以便确保定位撑杆的强度和精度。
电动叉车电动助力转向系统转向液压阻尼装置结构设计
所述 的阻 尼模块 有两个， 分 别安 装 在 组 成 ， 转 向模 块 由转 向盘 １ 、 转向轴２ 、 转 向
的 缺 陷
为 解 决 现有 工业车 辆 ， 在 转 向过 程 中存
３具体各零部件及工作方式
图ｌ 为 用 于 工业 车 辆 转 向 盘 的 转 向液
转 向力反 馈 阻 尼 装 置 ： 该 力反馈 装 置可 在 的 转 向盘 操 控性 差 和 安 全 系数 低 的 技 术 压 阻 尼 装 置的 轴侧 视 图 ｝ 图２ 为 用 于 工业 车
摘 要： 随 着经济的发展 ， 工业车辆运用的鲁及 ， 人 们时工业车辆转向秉统系统性能的要求越来越 高。 针对 实际转 向过程中过快的速度下操 作 贞失转向控 制毒问 题， 该文提 出了 一种用于工业车辆转向盘的转向液压阻尼装置的设计方式 ， 采用转向阻尼 装置来增加操 作手感， 使得现 在有
擦 力转 变为 较 小 的动 摩 擦 力， 转 向力 突然 变 话 塞 杆 内部 加 工 有连 通 左 液 压 缸 和 右 液 压 缸 的 液 压 油道 ， 活 塞 安 装 在 活塞 杆上 ， 并且 扭 转弹 簧 阻 尼装 置 ， 采 用扭 转 弹簧 装 置 活 塞 上 加 工有 阻 尼 孔 ， 阻 尼 孔 穿 过 活 塞 和
图。
该 工 业 车 辆 转 向 盘 的 转 向 液 压 阻 尼 装
如图１ 和 图２ 所示， 一 种用 于工业 车 辆 转
其 主 要 包 括两 大模 块 ： 阻 尼 模 块 和 转 向 为复杂， 中低 端 工业 车 辆 难 以 接 受 该 项 成 置 ， 转 向模 块 由转 向盘 、 转 向轴 、 转 向 齿 轮 摩擦制动 阻尼 装置， 采 用 摩 擦 制 动 的 成 ，
汽车电动助力转向系统硬件设计
汽车电动助力转向系统硬件设计
李书龙;许超;杨智
【期刊名称】《机电工程》
【年(卷),期】2004(021)001
【摘要】介绍了电动助力转向(EPAS)系统的构成与工作机理,给出了基于80C552的电动助力转向系统的硬件总体框架介绍,并重点介绍了电动助力转向系统的电动机功率驱动电路和保护电路的设计,对所设计硬件系统的台架实验情况进行了介绍与分析.最后展望了电动助力转向系统设计的发展趋势.
【总页数】4页(P5-8)
【作者】李书龙;许超;杨智
【作者单位】东南大学,机械工程系,江苏,南京,210096;东南大学,机械工程系,江苏,南京,210096;东南大学,机械工程系,江苏,南京,210096
【正文语种】中文
【中图分类】U463.42;TM921.54+1
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1.基于多传感融合的电动助力转向系统的硬件设计 [J], 张飞;潘伟荣;伍尚坚;王庆坚
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二、EPS转向系统研究的目的和意义 转向系统研究的目的和意义
为解决国产电动叉车转向功能普遍采用液压助力转向系 统而带来易漏油、结构复杂等问题，随着仓储设备、 统而带来易漏油、结构复杂等问题，随着仓储设备、前移 式叉车、三支点叉车越来越广泛的应用，叉车上使用EPS 式叉车、三支点叉车越来越广泛的应用，叉车上使用 助力转向将会越来越普遍， 助力转向将会越来越普遍，并有逐步替代传统液压助力转 向的趋势。 相对液压助力转向的优势如下： 向的趋势。EPS相对液压助力转向的优势如下： 相对液压助力转向的优势如下 (1)取消了传统的全液压转向器，彻底解决了液压元件易 取消了传统的全液压转向器， 取消了传统的全液压转向器 渗漏、管路多、易老化、油温高、结构复杂等缺点。 渗漏、管路多、易老化、油温高、结构复杂等缺点。 (2)使用扭矩传感器代替转向器，控制精确。司机可精确 使用扭矩传感器代替转向器，控制精确。 使用扭矩传感器代替转向器 控制转向角度，这对于在狭小空间内作业的叉车尤为重要。 控制转向角度，这对于在狭小空间内作业的叉车尤为重要。 (3)方向盘处转向力小，司机不易疲劳，可使用超小直径 方向盘处转向力小， 方向盘处转向力小 司机不易疲劳， 人机工程方向盘，易于整机布置。 人机工程方向盘，易于整机布置。 (4)装备 装备EPS系统的电动叉车可实现液压助力转向无法实 装备 系统的电动叉车可实现液压助力转向无法实 现的“开机初始化．自动复位”功能， 现的“开机初始化．自动复位”功能，避免司机下车看轮 胎初始位置的麻烦，车辆安全性大大提高。 胎初始位置的麻烦，车辆安全性大大提高。
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1.5吨叉车电动助力转向系统电路设计 吨叉车电动助力转向系统电路设计 开题报告
答辩人： 答辩人：白纪龙 导师： 导师：吕永桂
目录
一、电动助力转向系统国内外的研究现状
二、EPS转向系统研究的目的和意义 转向系统研究的目的和意义
三、研究内容及其初步方案的确定
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四、研究（设计）方案与进度计划安排 研究（设计）
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四、研究（设计）方案与进度计划安排 研究（设计）
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五、参考文献
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一、电动助力转向系统国内外的研究现状
所以随着汽车技术的发展以及人们逐渐追求安全、轻便、 所以随着汽车技术的发展以及人们逐渐追求安全、轻便、 舒适的驾驶环境的心理， 舒适的驾驶环境的心理，使得汽车转向系统由普通转向系 统向动力转向系统发展。动力转向装置主要有气动／ 统向动力转向系统发展。动力转向装置主要有气动／液动 助力转向和电动助力转向， 助力转向和电动助力转向，其中电动助力转向因为具有 装置(EPS)轻便、简单、节能、 (EPS)轻便 等优点， 装置(EPS)轻便、简单、节能、清洁等优点，倍受人 们青睐。逐渐有取代其它助力方式的趋势。 们青睐。逐渐有取代其它助力方式的趋势。所以为解决国 产电动叉车转向功能普遍采用液压助力转向系统而带来易 漏油、结构复杂等问题，将电动助力转向(EPS) (EPS)技术引入 漏油、结构复杂等问题，将电动助力转向(EPS)技术引入 电动叉车转向系统设计中已经成为必然。 电动叉车转向系统设计中已经成为必然。 2000年左右 德国Jungheinrich公司在推出的前移式叉车 年左右， Jungheinrich公司 2000年左右，德国Jungheinrich公司在推出的前移式叉车 产品上，率先装备了EPS系统。 10年来 随着叉车EPS EPS系统 年来， EPS电 产品上，率先装备了EPS系统。近10年来，随着叉车EPS电 高效永磁电机或交流电机，大速比、 控、高效永磁电机或交流电机，大速比、小尺寸减速箱技 术的成熟以及成本的下降，更多品种的电叉装备了EPS系 术的成熟以及成本的下降，更多品种的电叉装备了EPS系 EPS 如三支点、四支点平衡重式电叉、托盘堆垛车、 统，如三支点、四支点平衡重式电叉、托盘堆垛车、托盘 搬运车、拣选车、牵引车。在国际市场上，2007年以后欧 搬运车、拣选车、牵引车。在国际市场上，2007年以后欧 推出的新产品， EPS系统 洲和日本公司推出的新产品 70％以上装备EPS系统， 洲和日本公司推出的新产品，70％以上装备EPS系统，而 国内还处于研究初期，极少有国内公司生产装备EPS EPS系统 国内还处于研究初期，极少有国内公司生产装备EPS系统 的电叉。现代叉车普遍采用电气动力转向(EPS) (EPS)和电气液 的电叉。现代叉车普遍采用电气动力转向(EPS)和电气液 压动力转向(EHPS) (EHPS)， 压动力转向(EHPS)，这也是国际叉车发展趋势之一
[1]吴信丽，栾英，姚刚.浅谈电动叉车转向系统的几种控制形式[J].物流技术，2011，05： 43-45 [2]徐翔，宋文斌.电动叉车的电动助力转向（EPS）应用[J].机电工程，2010,27（11）： 33-35 [3]高建业.汽车电动助力转向系统电控单元的研究[J].中国新技术产品，2010,11:128 [4]王大江，吴金强.基于TL494的H桥直流电机控制系统[J].传动技术，2010,24（2）：3336 [5]Burton A W.Control Objectives and Systems Analysis :Innovation Drivers for Electric Power-Assisted Steering[D]. Anchorage, AK:TRW LucasVarity Electric Steering Ltd,2002:3401-3406 [6]Chen Xiang&Xiaoqun Chen&Kemin Zhou.Optimal Control of Electric Power-Assisted Steering System[D].Toronto, Canada:IEEE Conference on Control Applications,2005:1403-1408 [7]孙仁云，付百学.汽车电器与电子技术[M].机械工业出版社，2010:266-287 [8]范红刚，魏学海，任思璟.51单片机自学笔记[M].北京航空航天大学出版社，2010:169187
四、研究（设计）方案与进度计划安排 研究（设计）
五、参考文献
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一、电动助力转向系统国内外的研究现状
1.1 叉车转向系统的衍变（其实是动力的不断改变） 叉车转向系统的衍变（其实是动力的不断改变）
机械式
HPS式
电控 HPS式
EPS
以人的体力作为为 转向能源，但是这 样会造成很大的资 源浪费，而 好，噪音也比较大
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3.3具体设计 具体设计
3、转角位置传感器 、
采用高性能编码器。
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3.3具体设计 具体设计
4、驱动电机选择 、 无刷直流电机：24VDC， 最大功率200瓦，最大输 出扭矩不低于40N٠m，寿 命几万小时，可靠性好， 免维护。采用低速大扭矩 无刷直流电机，结构简单， 电机免维护，寿命长，稳 定可靠，由于直接采用车 载蓄电池供电，因而电控 系统体积较小，控制方便， 控制也可靠。
1、微控制器 、
拟采用PIC16F877单 片机，该款机型是美 国Microchip公司生产 的8位RISC结构的单 片机，具有高速数据 处理的特性(执行速度 可120ns)宽电压工作， 可靠性高
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3.3具体设计 具体设计
2、转向轮复位传感器 、
采用高性能接近光电 传感器，检测距离 8mm。
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三、研究内容及其初步方案的确定
3.1叉车电控助力转向系统结构 叉车电控助力转向系统结构
微控制器
叉车EPS 叉车
机械结构
传感器
驱动电机
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三、研究内容及其初步方案的确定
3.2叉车助力转向系统方案 叉车助力转向系统方案
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3.3具体设计 具体设计
是在机械转向系统 上加了转向家里装 置（一套液压系统 ），操纵灵活轻便 工作无噪声，尺寸 小，但是耗能比较 厉害，最主要的不 环保，存在油液泄 露问题，维修起来 也比较麻烦。还有 就是效率低路感低
控制方式虽然发生 改变但本质仍然是 HPS，只是操控 上更灵活，但 HPS所具有的缺 点依然存在
依靠电动机提供动 力来实现转向，助 力性能优、效率高 、耗能少、路感好 、环保、可独立于 发动机工作、装配 性好且易于布置