基于改进伪中值滤波器的道路图像滤波算法

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０引言
由于机器人视觉导航的道路具有复杂多变性，对道路图像
的滤波是必不可少的步骤。目前用于机器人视觉导航图像的
ｒａ —ｉｅｅｌｔｍ．
Ｋｅｙｗｏｒｓ：ｄｆｅｅｃ－ｏｔｏｌｄＣＮＮ；ｐｓｕ－ｄａｆｌｅｒｂｏ；ｒａｍａｅ；Ｍａｋｆｇｅｄｉｆｒｎｅｃｎｒｌｅｅｄｏｍｅｉｎｔｒ；ｏｔｏｄｉｇｉｓｕｒｉ
ｐｏｔｂｌｙ，ｎｅａｉｅｙｖｇｅｆｔｒｄｉｇｓｔｉｐｐｅｅｉｎｄａｍｐｏｅｓｕｏｍｅｉｎｆｔｒｂｓｄＯｉｅｅｃ — ｏｒｓｉｔａｄｒｌｔｌａｕｌｅｍａｅ，ｈｓａａｒｄｓｇｅｎｉｒｖｄｐｅｄ — ｄａｌ，ａｅｉｄｆｒｎｅａｉｖｉｅｉｅｌｆｃｎｒｌｄＣｏｔｏｌＮＮ．Ｉｐｏｏｅｎｅｔｄｆｕｍｐｏｅａｕｅ，ｉｃｕｉｇｃａｇｎｈａｕｐｃ，ｎｒｄｃｎａｄｍｅｔｒｐｓｄａｄｔｓｅｏｒｉｒｖｄｍｅｓｒｓｎｌｄｎｈｎｉｇｔｅｖｌｅｓａｅｉｔｏｕｉｇｒｎｏｐｒｒａｉｎ，ｘａｄｎｈｄａｌｒｗｎｏａｄｕｉｇｔｅＭａｋｍｅｈｄＴｅｅｐｒｍｅｔｌｒｓｌｅｎｔａｅｔａｈｅｕｂｔｔｏｅｐｎｉｇｔｅｍｅｉｎｆｔｉｄｗ，ｎｓｈｓｔｏ．ｈｘｅｉｅｎｉｎａｅｕｔｄｍｏｓｒｔｈｔｔｅｓ
ｎｅａｇｒｔｍａｔｅｌｅｕａｏｐｕｓｎｉｅｆｖｒｏｉｔｎｉｅ，ｒｓｒｅｔｅｉａｅｄｅａｌ，ａｓｈｅｏｄｗｌｏｈｃｎｂｅｔｒｆｔｒｏｔｒｎｄｍｌｅｏｓｏａｕｓｎｅｓｔｓｅｅｖｈｍｇｔｉｓｎｄｈａｔｇｏｉｉｉｉ
关键词：差值细胞神经网；伪中值滤波器；机器人；道路图像；掩图中图分类号：Ｔ９１７Ｎ１．２文献标志码：Ａ文章编号：１０ — ６５２１）６２９ —３０１３９（０１０・３５０
ｄｉ１．９９ｊｉｎ１０ — ６５２１．６１０ｏ：０３６／．ｓ．０１３９．０１０．１ｓ
Ｒｏｄｉｇｌｅｎｌｏｔｍａｅｎｉｒｖｄｐｅｄ — ｄａｌｅａｍａｅｆｔｒｇａｇｒｈｂｓｄｏｍｐｏｅｓｕｏｍｅｉｎｆｔｒｉｉｉｉ
ＸＵｏｂａ．ＹＩＹｉｘｎＧｕ－ｏＮ — ｉ。
．
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第２８卷第６期
２１０１年６月
计算机应用研究
ＡｐｌａｉｎＲｅｅｒｈｏｏｕｅｓｐｉｔｓａｃｆＣｍｐｔｒｃｏ
Ｖｏ＿８Ｎｏ．Ｉ２６
Ｊｎ０１ｕ．２１
基于改进伪中值滤波器的道路图像滤波算法术
ＡｂｔａｔｏａｄｅｓｈｏｃｍｎｓｆｈｘｔｇｃｌｌｒｅｒｌｅｏｋＣＮ）ｂｓｄｆｔ，ｕｈａｏｏｖｒｎｅｓｃ：Ｔｄｒｓｔｅｓｒｏｉｇｏｔｅｉｉｅｕａｕａｎｔｒ（Ｎ一ａｅｌｒｓｃｓｌｗｃｎｅｇｃ，ｒｈｔｅｓｎｌｎｗｉｅｓｓｅ
徐国保，尹怡欣。，谢仕义
（．东海洋大学海洋遥感与信息技术实验室，广东湛江５４８；２北京科技大学信息工程学院，北京１广２０８．
１０８）００３
摘
要：针对已有的细胞神经网中值滤波器滤波时，收敛速度慢、定性不好以及滤波图像比较模糊的缺点，稳设
计一种差值控制细胞神经网的改进伪中值滤波器。提出了改变取值空间、引入随机扰动、大中值滤波窗口尺扩
度和引入Ｍｓ掩图的改进方法。实验结果表明，算法具有去除各种强度脉冲随机噪声能力，ａｋ该又能保护图像细
节信息，而且具有良好的实时性。