6 机械手控制实训报告.doc
机械手的实习报告
实习报告实习时间：2023年2月24日至2023年3月6日实习单位：某自动化设备有限公司实习内容：机械手操作与维护一、实习背景及目的随着我国制造业的快速发展，自动化设备在生产过程中的应用越来越广泛。
机械手作为自动化设备的重要组成部分，具有提高生产效率、减轻工人劳动强度、提高产品质量等优点。
本次实习旨在了解机械手的基本原理、结构组成、操作维护方法，以及如何在实际生产中发挥其优势。
二、实习内容及收获1. 机械手的基本原理及结构组成在实习过程中，我了解到机械手的基本原理是依据控制系统发出的一系列指令，通过执行机构的运动，完成对物料的抓取、搬运、放置等操作。
机械手主要由执行机构、控制系统、传感器、传动系统等部分组成。
其中，执行机构负责实现机械手的具体动作，控制系统负责发出指令，传感器负责检测工作环境，传动系统负责将动力传递给执行机构。
2. 机械手的操作维护方法在实习过程中，我学习了机械手的操作维护方法。
首先，要熟悉机械手的操作界面，了解各种操作按钮的功能。
其次，要掌握机械手的启动、停止、速度调节、抓取、放置等基本操作。
此外，还要注意以下几点：（1）操作机械手时，要确保安全防护措施到位，避免发生意外事故。
（2）定期检查机械手的传动系统、控制系统、传感器等部分，确保其正常工作。
（3）注意机械手的清洁保养，避免因灰尘、油污等原因导致机械手故障。
（4）及时记录机械手的工作状态，发现异常情况要及时处理。
3. 机械手在实际生产中的应用在实习过程中，我参观了公司的生产车间，了解到机械手在实际生产中的应用。
机械手在生产线上的应用可以大大提高生产效率，降低人工成本。
例如，在汽车制造行业，机械手可以用于发动机组装、车身焊接等工序；在电子行业，机械手可以用于芯片封装、手机组装等工序。
三、实习总结通过本次实习，我对机械手的基本原理、结构组成、操作维护方法有了更深入的了解，也认识到机械手在实际生产中的应用价值。
同时，我也意识到，随着科技的不断发展，机械手的功能和性能将越来越强大，未来在制造业中的应用将更加广泛。
六轴机械手臂实习报告
随着科技的飞速发展，自动化和智能化技术在我国制造业中得到了广泛应用。
作为现代工业生产中不可或缺的一部分，机器人技术日益受到重视。
六轴机械手臂作为机器人技术的代表，具有灵活的运动能力和广泛的应用前景。
为了深入了解六轴机械手臂的工作原理和应用，我参加了为期两周的六轴机械手臂实习。
二、实习目的1. 了解六轴机械手臂的结构组成、工作原理和性能特点；2. 掌握六轴机械手臂的编程和操作方法；3. 熟悉六轴机械手臂在实际生产中的应用场景；4. 提高自己的动手能力和实践操作技能。
三、实习内容1. 六轴机械手臂结构组成及工作原理（1）结构组成：六轴机械手臂主要由底座、关节、驱动器、末端执行器、控制系统等组成。
（2）工作原理：六轴机械手臂通过关节的运动实现末端执行器的空间位置和姿态调整，从而完成各种复杂的作业任务。
2. 六轴机械手臂编程与操作（1）编程：六轴机械手臂的编程主要采用工业机器人编程语言，如ROS、PCL等。
实习期间，我们学习了ROS机器人操作系统，掌握了基本的编程方法。
（2）操作：操作六轴机械手臂需要熟练掌握其控制系统，包括示教器、软件界面等。
实习期间，我们学习了如何通过示教器进行路径规划和运动控制，以及如何通过软件界面进行编程和调试。
3. 六轴机械手臂应用场景（1）工业生产：六轴机械手臂在汽车、电子、食品等行业具有广泛的应用，如装配、焊接、搬运、检测等。
（2）科研与教育：六轴机械手臂在科研领域可用于实验、仿真等；在教育领域，可用于培养学生动手能力和实践操作技能。
1. 通过实习，我对六轴机械手臂的结构组成、工作原理和应用场景有了全面的认识。
2. 在编程和操作方面，我掌握了基本的编程方法和操作技巧，为今后从事相关领域工作奠定了基础。
3. 实习过程中，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性，以及动手能力和实践操作技能在工业生产中的价值。
4. 在今后的学习和工作中，我将不断提高自己的专业素养，为我国机器人产业的发展贡献自己的力量。
六轴机器人手臂实习报告
一、实习背景随着我国工业自动化水平的不断提高，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
为了深入了解机器人技术，提高自己的实践能力，我选择了六轴机器人手臂作为实习项目。
本次实习旨在通过实际操作，掌握六轴机器人手臂的基本原理、编程方法、应用领域等方面的知识。
二、实习内容1. 实习设备本次实习使用的设备为某品牌六轴机器人手臂，该机器人具有六个自由度，可以完成各种复杂的动作。
此外，还配备了示教器、上位机、工控机等辅助设备。
2. 实习过程（1）机器人手臂基本操作首先，我对机器人手臂的基本操作进行了学习。
通过观察和操作，掌握了机器人的启动、停止、复位等基本功能。
同时，学习了机器人的坐标系、关节角度、运动轨迹等基本概念。
（2）编程与调试在掌握了基本操作后，我开始学习机器人手臂的编程与调试。
首先，通过示教器对机器人进行示教编程，实现简单的动作。
然后，学习机器人编程语言，编写程序控制机器人完成复杂动作。
在编程过程中，遇到了各种问题，如程序错误、动作不协调等，通过查阅资料、请教老师等方式，逐步解决了这些问题。
（3）应用领域探索在实习过程中，我还对机器人手臂的应用领域进行了探索。
了解到六轴机器人手臂在焊接、装配、搬运、喷涂等领域的广泛应用。
通过实际操作，我亲身体验了机器人在这些领域的优势。
三、实习收获1. 理论知识与实践能力的提升通过本次实习，我对机器人技术有了更深入的了解，掌握了六轴机器人手臂的基本原理、编程方法、应用领域等方面的知识。
同时，通过实际操作，提高了自己的实践能力。
2. 团队协作与沟通能力的培养在实习过程中，我与团队成员共同完成项目，学会了与他人协作，提高了自己的沟通能力。
3. 解决问题的能力在实习过程中，我遇到了各种问题，通过查阅资料、请教老师等方式，逐步解决了这些问题。
这使我在解决问题方面有了很大的提高。
四、实习总结1. 机器人技术在我国工业自动化领域的应用前景广阔，具有很高的研究价值。
2. 六轴机器人手臂作为一种多功能、高灵活性的机器人，在各个领域具有广泛的应用前景。
六自由度机械手实验报告 (2)
六自由度机械手实验报告学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机自114学号：********学生姓名：郭2014年12月30日六自由度机械手实验报告一、机械手介绍六自由度机器手是由六个关节组成，每个关节上安装一个电动机，通过控制每个电动机旋转，就可以实现机械手臂的空间运动。
本实验做的六自由度的机械手臂是能实现物品的抓取和移位的机械自动控制机构。
该六自由度机械手臂的底座能进行大角度转动，实现机械抓取物体的移位；关节的俯仰和摆动能实现机械手臂不同位置的抓取物体；手部关节部分关节的变换，手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，能实现物体的抓取和放下。
每个关节自由度都是用电动机转动来实现机械手臂的转动、俯仰和摆动等运动。
六自由度机械手臂每个关节处都有一个小型电机控制，分别能实现个关节的转动、俯仰等动作。
各个电机用采用AT89S52单片机片控制，通过单片机输出程能实现六个电机按照规定角度运动，从而带动关节的运动。
二、机械手的结构1、机械部分本实验中六自由度机械手的机械系统包括机身、臂部、手腕、手部。
图1机械手臂的实物图图2机械手臂的结构简图系统共有6个自由度，分别是a.基座的回转、b.连杆一转动、c.连杆二转动、d..手腕转动、e.手腕旋转、f..手部开合。
前面三个关节确定手部的空间位置，后面三个关节确定手部的姿态。
图3 自由度2、控制部分1、人机通信模块控制系统是机器人的大脑，它的性能优劣直接影响到机器人的先进程度和功能强弱。
机械人控制涉及自动控制，计算机，传感器、人工智能、电子技术和机械等多学科的内容，是一项跨多个学科的综合性技术。
本实验机器人控制系统的硬件由单片机AT89S52、运动控制模块、驱动模块和通讯模块组成。
其单片机AT89S52模块如下图3.1所示，该模块由一块AT89S52单片机、串行口通信接口、转串口下载线连接接头、电源接口、开关、信号输出口Q等组成。
图4 单片机AT89S52模块图2、舵机驱动模块该舵机驱动模块采用的是parallax公司生产的16路舵机控制模块，其包括16路舵机控制线接口、单片机通信接口、舵机驱动电源接口、开关、复位键、控制芯片等部分组成。
工业机械手控制实习报告
一、实习背景随着我国制造业的快速发展，工业自动化技术逐渐成为制造业发展的关键。
工业机械手作为自动化设备的重要组成部分，其控制技术的研究与应用越来越受到重视。
为了深入了解工业机械手控制技术，提高自身的实践能力，我在本学期参加了工业机械手控制实习。
二、实习目的1. 熟悉工业机械手的基本结构、工作原理和性能特点；2. 掌握工业机械手控制系统的组成、原理及调试方法；3. 培养动手能力，提高实际操作技能；4. 为今后的工作打下坚实基础。
三、实习内容1. 工业机械手基本知识学习实习期间，我首先学习了工业机械手的基本结构、工作原理和性能特点。
工业机械手主要由机械臂、控制系统、传感器、执行机构等部分组成。
机械臂是工业机械手的主体，由多个关节连接而成，可实现多种运动方式。
控制系统负责接收传感器信号，控制机械臂的运动轨迹和速度。
传感器用于检测机械臂的运动状态和周围环境。
执行机构负责将控制信号转换为机械运动。
2. 工业机械手控制系统学习在掌握了工业机械手的基本知识后，我开始学习工业机械手控制系统的组成、原理及调试方法。
控制系统主要由PLC（可编程逻辑控制器）、人机界面（HMI）、传感器、执行机构等部分组成。
PLC作为控制核心，负责接收HMI输入的指令，通过逻辑运算控制执行机构动作。
HMI用于人机交互，显示机械手运行状态和故障信息。
传感器负责检测机械手运动状态和环境参数。
3. 工业机械手控制实践在理论知识学习的基础上，我参与了工业机械手的实际操作。
实习过程中，我学会了如何安装、调试和操作工业机械手。
具体内容包括：（1）安装传感器：根据机械手运动轨迹，安装相应的传感器，如接近传感器、光电传感器等，确保传感器能够准确检测机械手运动状态。
（2）连接执行机构：将执行机构与控制系统连接，确保信号传输正常。
（3）调试PLC程序：根据实际需求，编写PLC程序，实现机械手各种运动轨迹的控制。
（4）操作机械手：按照既定程序，操作机械手完成指定任务。
工业机械手控制实习报告
实习报告实习时间：2022年7月1日-2022年7月31日实习单位：XX科技有限公司实习内容：工业机械手控制一、实习背景及目的随着我国制造业的快速发展，工业自动化程度不断提高，工业机械手作为自动化生产的重要设备，在众多企业中得到了广泛应用。
为了更好地了解工业机械手的工作原理和控制技术，提高自己在该领域的实际操作能力，我选择了XX科技有限公司进行为期一个月的工业机械手控制实习。
二、实习单位简介XX科技有限公司成立于2000年，主要从事工业自动化设备的研发、生产和销售。
公司拥有一支高素质的研发团队，致力于为客户提供高品质的自动化解决方案。
公司在工业机械手控制领域有着丰富的经验，产品广泛应用于电子、汽车、家电等行业。
三、实习内容及收获1. 了解工业机械手的基本结构及工作原理在实习期间，我通过阅读相关资料和向工程师请教，对工业机械手的基本结构和工作原理有了更深入的了解。
工业机械手主要由执行器、控制器、传感器、驱动系统等组成。
执行器负责实现机械手的具体动作，控制器负责对整个机械手进行控制，传感器用于检测机械手周边环境，驱动系统为机械手提供动力。
2. 学习工业机械手的控制技术在实习过程中，我学习了工业机械手的控制技术，包括PLC编程、触摸屏编程、伺服电机控制等。
通过实际操作，我掌握了如何根据生产工艺需求编写PLC程序，实现机械手的自动控制。
同时，我还学会了如何使用触摸屏进行参数设置和程序调试，以及如何调整伺服电机的参数以保证机械手的稳定运行。
3. 参与项目实践在实习期间，我参与了公司的一个实际项目，负责协助工程师完成工业机械手的调试和验收工作。
通过这个项目，我学会了如何根据客户需求进行机械手的设计和配置，以及如何在实际操作中解决机械手出现的问题。
4. 提升团队协作能力在实习过程中，我与工程师、技术员和其他实习生共同工作，学会了如何与他人沟通、协作，提高了自己的团队协作能力。
四、实习总结通过这次实习，我对工业机械手控制技术有了更深入的了解，掌握了实际操作技能，为自己在今后的工作中应用该技术打下了坚实基础。
工业机械手控制实习报告
一、实习背景随着我国工业自动化水平的不断提高，工业机械手在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
为了深入了解工业机械手的工作原理和应用，提高自己的实践操作能力，我于近期参加了工业机械手控制实习。
二、实习目的1. 了解工业机械手的基本结构和工作原理；2. 掌握工业机械手的编程和操作方法；3. 熟悉工业机械手在实际生产中的应用；4. 培养自己的动手能力和团队协作精神。
三、实习内容1. 工业机械手的基本结构和工作原理在实习过程中，我了解了工业机械手的基本结构，包括机械臂、控制系统、传感器、执行器等部分。
机械臂是工业机械手的主要组成部分，其运动方式分为旋转、直线和平面运动。
控制系统负责接收传感器反馈的信息，根据预设的程序控制机械臂的运动。
传感器用于检测机械臂的位置、速度、力等信息，执行器则将控制信号转换为机械动作。
2. 工业机械手的编程和操作方法实习期间，我学习了工业机械手的编程软件和操作方法。
编程软件包括运动规划、路径规划、碰撞检测等功能。
通过编程，可以实现对机械臂的精确控制。
操作方法包括手动控制和自动控制两种方式。
手动控制是通过控制面板手动操作机械臂，适用于简单操作；自动控制则是根据预设的程序自动执行任务，适用于复杂操作。
3. 工业机械手在实际生产中的应用实习过程中，我参观了工厂生产线，了解了工业机械手在实际生产中的应用。
例如，在汽车制造、电子制造、食品加工等行业，工业机械手可以完成焊接、组装、搬运等任务，提高生产效率和产品质量。
4. 团队协作精神在实习过程中，我与其他实习生共同完成了多个实验项目。
这使我深刻体会到团队协作精神的重要性。
在团队中，每个人都要充分发挥自己的优势，相互配合，共同完成任务。
四、实习总结通过这次工业机械手控制实习，我不仅了解了工业机械手的基本结构和工作原理，还掌握了编程和操作方法。
同时，我也认识到团队协作精神在工业生产中的重要性。
在今后的学习和工作中，我将不断提高自己的实践操作能力，为我国工业自动化事业贡献自己的力量。
机械手控制系统实训报告
一、实训目的通过本次机械手控制系统实训，使学生了解机械手控制系统的基本原理、组成及工作流程，掌握机械手控制系统的调试、运行和维护方法，提高学生对自动化控制系统的实际操作能力。
二、实训内容1. 机械手控制系统概述机械手控制系统是自动化生产中常用的一种控制系统，主要由机械手本体、传感器、执行机构、控制器和电源等组成。
本实训主要围绕PLC（可编程逻辑控制器）控制系统展开。
2. 机械手控制系统硬件组成（1）机械手本体：包括机械手框架、关节、手爪等部分。
（2）传感器：包括位置传感器、接近传感器、压力传感器等，用于检测机械手运动状态和工件状态。
（3）执行机构：包括电机、减速器、气缸等，用于实现机械手的运动。
（4）控制器：采用PLC作为控制器，实现对机械手运动的控制。
（5）电源：为整个控制系统提供电源。
3. 机械手控制系统软件组成（1）PLC程序：根据控制要求，编写PLC程序实现对机械手的控制。
（2）上位机软件：用于监控机械手运行状态，调整参数等。
4. 机械手控制系统工作流程（1）初始化：启动PLC程序，设置机械手初始位置。
（2）检测：传感器检测机械手位置和工件状态。
（3）控制：根据检测到的信息，PLC程序计算控制信号，驱动执行机构实现机械手运动。
（4）反馈：传感器检测机械手运动状态，反馈给PLC程序。
（5）调整：根据反馈信息，PLC程序调整控制信号，实现精确控制。
三、实训过程1. 熟悉机械手控制系统硬件组成，了解各部件功能。
2. 学习PLC编程软件，熟悉编程环境。
3. 根据控制要求，编写PLC程序，实现对机械手的控制。
4. 上位机软件设置，实现监控和参数调整。
5. 联动调试：将PLC程序和上位机软件与机械手本体、传感器、执行机构等连接，进行整体调试。
6. 运行测试：验证机械手控制系统运行是否满足要求。
四、实训结果与分析1. 成功实现机械手控制系统的硬件和软件搭建。
2. 编写PLC程序，实现对机械手的精确控制。
工业机器人控制实训报告
一、实训目的本次工业机器人控制实训旨在通过实际操作，使学员深入理解工业机器人的基本原理、控制系统以及编程方法。
通过实训，学员能够掌握以下技能：1. 了解工业机器人的结构和工作原理；2. 熟悉工业机器人的编程语言和编程环境；3. 能够根据实际需求进行机器人路径规划和编程；4. 掌握工业机器人的调试和故障排除方法；5. 培养团队协作和沟通能力。
二、实训内容1. 工业机器人基础知识- 学习工业机器人的定义、分类、组成和特点；- 了解工业机器人的工作原理和运动学分析；- 掌握工业机器人的坐标系、编程语言和编程环境。
2. 机器人编程与仿真- 学习机器人编程语言的基本语法和编程技巧；- 利用仿真软件进行机器人路径规划，实现机器人运动的仿真；- 对仿真结果进行分析，优化机器人运动路径。
3. 机器人控制与调试- 学习机器人控制系统的组成和功能；- 掌握机器人控制器的编程和调试方法；- 根据实际需求，调整机器人参数，实现机器人精确控制；- 排除机器人运行过程中出现的故障。
4. 实际操作与项目实践- 在老师的指导下，进行机器人实际操作，完成指定任务；- 参与项目实践，解决实际生产中的问题；- 体会团队合作的重要性，提高沟通和协作能力。
三、实训过程1. 理论学习- 通过查阅资料、听课等方式，掌握工业机器人控制的相关理论知识；- 参加讨论，与同学和老师交流学习心得。
2. 软件学习- 学习机器人编程软件的使用方法，熟悉编程界面和功能；- 通过编程练习，提高编程能力。
3. 实际操作- 在老师的指导下，进行机器人实际操作，掌握操作技巧；- 通过实际操作，巩固理论知识，提高动手能力。
4. 项目实践- 参与项目实践，解决实际生产中的问题；- 体会团队合作的重要性，提高沟通和协作能力。
四、实训成果1. 学员掌握了工业机器人控制的基本原理和编程方法；2. 学员能够根据实际需求进行机器人路径规划和编程；3. 学员具备了一定的机器人调试和故障排除能力；4. 学员提高了团队协作和沟通能力。
机械手控制总结范文
机械手控制总结范文项目六我们做的是工业机械手运动的pLC控制，在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命.机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一.机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成;电气方面步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成.该装置盖了可编程控制技术,位置控制技术、气动技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一.这一章介绍的机械手是由pLC输出两路脉冲,分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给pLC主机;直流电机拖动手爪和底盘旋转,位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给pLC主机;电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能.本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数.机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的分类按用途分类：专用机械手;通用机械手。
按驱动方式分类：液压传动型；气压传动型；电力传动型；机械传动型。
按控制方式分类：点位控制；连续轨迹控制。
按种类分类：串联机械手;并联机械手。
机械手调试实训报告格式
一、实训名称机械手调试实训二、所属课程名称机械电子工程三、学生姓名、学号、合作者及指导教师学生姓名：张三学号：20230001合作者：李四指导教师：王老师四、实训日期和地点实训日期：2023年11月1日 - 2023年11月10日实训地点：XX工业大学机械电子工程实验室五、实训目的1. 理解机械手的基本结构和工作原理。
2. 掌握机械手的调试方法，包括硬件调试和软件编程。
3. 提高实践操作能力和故障排除能力。
4. 了解工业自动化在制造业中的应用。
六、实训原理机械手是一种自动化执行机构，主要由机械本体、控制系统和执行机构组成。
机械手通过控制系统接收指令，控制执行机构进行抓取、放置、旋转等动作，实现物料的自动化搬运和加工。
七、实训内容1. 机械手结构认识2. 机械手控制系统操作3. 机械手硬件调试4. 机械手软件编程5. 机械手综合调试八、实训环境和器材1. 实训环境：XX工业大学机械电子工程实验室2. 器材：- 机械手1套- 控制系统1套- 编程软件1套- 电源1套- 工具1套九、实验步骤1. 机械手结构认识- 观察机械手的各个组成部分，了解其功能。
- 学习机械手的工作原理，掌握其运动规律。
2. 机械手控制系统操作- 学习控制系统的基本操作，包括启动、停止、速度调节等。
- 熟悉控制面板上的各个按钮和指示灯的功能。
3. 机械手硬件调试- 检查机械手各部件的连接是否牢固。
- 调试机械手的运动轨迹，确保其运行平稳。
- 检查机械手的传感器是否正常工作。
4. 机械手软件编程- 学习编程软件的使用方法，包括变量定义、函数调用等。
- 编写机械手的控制程序，实现抓取、放置、旋转等动作。
- 调试程序，确保其正常运行。
5. 机械手综合调试- 将机械手放置在实际工作环境中，进行综合调试。
- 调整机械手的运动轨迹，使其适应实际工作需求。
- 测试机械手的性能，包括速度、精度、稳定性等。
十、实训结果与分析1. 机械手结构认识- 通过观察和了解，掌握了机械手的基本结构和工作原理。
机械手实训总结报告
PLC实训报告指导老师：黄勤陆黄永晶学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏关键词：PLC、机械手目录PLC实训报告 (1)一、实训目的 (3)二、实训内容 (3)1、PLC (3)2、电磁阀 (5)3、气爪MHS2-20D. (6)4、气缸 (7)5、磁性开关D-C73 (8)6、稳压阀 (9)7、软件系统 (10)& 机械手电气清单 (11)9、机械手原理图 (11)10、程序流程图 (13)三、实训总结 (13)实训目的具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。
实训内容机械手的模块组成：pic、硬件组成、程序系统1、PLC民事图1 S7-200外形图CPU 226 CN24V DC电源6ES724V DC输入216-2AD23-0XB824V DC输出100 〜230V 6ES7AC电源216-2BD23-0XB824V DC输入继电器输出图2 S7-200参数表工作原理：PLC 是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。
即在PLC 运行时，CPU 根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描， 如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。
然后重新返回第 一条指令，开始下一轮新的扫描。
在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状 态的刷新等工作。
图3 CPU 226 CN 技术数据描述CPU 226 CN DC/DC/DCCPU 226 CN AC/DC/继电器物理特性尺寸(W X H X D)196 x 80 x 62 mm196 x 80 x 62 mm重量550 g 660 g 功耗11 W17 W存储器特性程序存储器在线程序编辑时 16384 bytes 16384 bytes 非在线程序编辑时 24576 bytes 24576 bytes 数据存储器 10240 bytes 10240 bytes 装备（超级电容）100小时/典型值100小时/典型值（40 °C 时最少70小时） （40 °C 时最少70小时）（可选电池）200天/典型值 200天/典型值I/O 特性本机数字量输入 本机数字量输出 本机模拟量输入 本机模拟量输出 数字I/O 映象区 模拟I/O 映象区 允许最大的扩展I/O 模块允许最大的智能模块脉冲捕捉输入 高速计数器总数 单相计数器 两相计数器 脉冲输出24输入 16输出 无 无256 （128 输入 /128 输出）64（32输入/32输出）7个模块 7个模块246个 6，每个 30KHZ 4，每个 20KHZ 2个20KHz （仅限于DC输出） 24输入 16输出 无 无256 （128 输入 /128 输出）64（32输入/32输出）7个模块 7个模块246个 6，每个 30KHZ 4，每个 20KHZ 2个20KHz （仅限于DC 输出）2、电磁阀图4 电磁阀SY5320-512D-01外形图电磁阀原件参数：三位五通中央封闭先导式电磁阀接管口径：1/4英寸线圈电压：DC24VL型插座式，带指示灯及过电压保护回路导线长300mm带手动操作方式：旋具压下回转锁定式工作原理：中封是一种控制方式，另外还有中泄，中压三种。
机械手的控制实训报告
实训报告——PLC对机械手的控制班级：计控0802 姓名：李灵慧学号：1514080216一、课题的意义机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。
用PLC控制机械手的运作，能使我们更加熟悉PLC，更加了解PLC，更容易把课堂上的理论与实际生活的作用相结合，以及加深对PLC程序中各个部件的作用。
通过这次实训，我们对于PLC的原理与操作都可以打下了扎实的基础。
二、系统的主要功能机械手的工作方式有四种。
1、单周期方式：机械手在原位压左限位开关和上限位开关。
按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限开关后自停，接着机械手夹紧工件开始上升，上升到原位压动上限开关后自停，接着机械手开始右行直到压到右限位开关后自停，接着机械手下降，下降到右工位压到下限开关（两个工位用一个上限开关）后自停，接着机械手放松原件后开始上升直到压到上限位开关后自停接着机械手开始左行直到压到左限位开关后自停。
至此一个周期结束，要再按一次操作按钮才会开始下一个周期的运行。
2、连续方式：启动后机械手反复运行上述周期的动作过程。
3、单步方式：每按一次操作按钮，机械手完成一个工步。
4、手动方式：按下按钮则机械手完成一个动作，松开按钮机械手则停止。
三、我所做的工作第一天；拿到老师给我们的题目，并了解题目的意思，分析大概的解题思路。
第二天：列出I/O地址分配表，分方式写出PLC的各个程序，并烧录PLC 内运行，检查。
第三天：将各个方式的PLC程序组合起来烧录PLC内部运行，检查，并听取老师和同学的意见。
第四天：画出PLC的外部接线图，并检查。
第五天：完成实训报告，并进行答辩。
五、梯形图六、心得体会0000000100020003000400050103010001010102COM1000100110021003COM10040104010701060105PLC下降KM1抓货KM2上升KM3右移KM4左移KM524V380VSB1启动SB2上升SB3下移SB4左移SB5右移SB6抓面板控制按钮方式选择开关单周期方式连续方式单步方式手动方式SQ1SQ2SQ3SQ4。
大学生机械手实训报告总结
一、前言随着我国经济的快速发展，制造业对自动化、智能化生产的需求日益增长，机械手作为自动化生产的重要组成部分，其应用越来越广泛。
为了提高大学生的实践能力和就业竞争力，我们学校开设了机械手实训课程。
经过一段时间的实训，我对机械手有了更深入的了解，现将实训总结如下。
二、实训目的1. 熟悉机械手的基本结构和工作原理；2. 掌握机械手的编程和操作技能；3. 培养团队合作精神和解决实际问题的能力；4. 为今后从事自动化生产相关领域的工作打下基础。
三、实训内容1. 机械手基本知识学习（1）机械手的基本结构：机械手主要由机械本体、控制系统、执行机构和传感器等组成。
（2）机械手的工作原理：机械手通过控制系统对执行机构进行控制，实现物品的抓取、搬运、放置等操作。
2. 机械手编程与操作（1）编程软件学习：使用机械手编程软件进行编程，掌握编程的基本语法和操作方法。
（2）编程实践：根据实训要求，编写机械手的控制程序，实现对物品的抓取、搬运、放置等操作。
（3）操作实践：按照编程要求，操作机械手进行物品的抓取、搬运、放置等操作。
3. 团队合作与问题解决（1）团队协作：在实训过程中，同学们互相帮助、共同完成任务，培养了团队协作精神。
（2）问题解决：在实训过程中，遇到各种问题，通过查阅资料、讨论和请教老师，学会了如何分析和解决实际问题。
四、实训收获1. 理论知识与实践相结合：通过实训，将课堂上所学的理论知识与实际操作相结合，加深了对机械手原理的理解。
2. 编程与操作技能提升：掌握了机械手的编程和操作技能，为今后从事自动化生产相关领域的工作打下了基础。
3. 团队合作与沟通能力提高：在实训过程中，学会了与团队成员有效沟通、协作，提高了团队协作和沟通能力。
4. 解决问题的能力增强：在实训过程中，学会了如何分析和解决实际问题，提高了自己的应变能力。
五、实训体会1. 实践是检验真理的唯一标准：通过实训，我深刻体会到实践的重要性，只有将理论知识与实践相结合，才能真正掌握知识。
机械控制应用技术实训报告
机械控制应用技术实训报告1. 概述本文档为机械控制应用技术实训报告，旨在总结实训过程中的关键步骤和经验，以及达到的成果和效果。
2. 实训目标实训的目标是通过研究和实践掌握机械控制应用的技术知识和技能。
具体目标包括：- 理解机械控制应用的基本原理和概念；- 掌握各类机械控制设备的操作和调试方法；- 能够设计和实现简单的机械控制系统；- 培养解决机械控制问题的能力。
3. 实训内容实训内容包括以下几个方面：- 机械控制基础知识的研究：研究机械控制的基本原理、控制方法和常用设备；- 机械控制设备的操作和调试：研究各类机械控制设备的使用方法和调试技巧；- 机械控制系统设计和实现：通过实践项目，包括从需求分析到方案设计、编程实现和调试；- 问题解决和优化：研究解决机械控制问题的方法和技巧，优化控制系统的性能。
4. 实训成果通过完成实训，我们获得了以下成果：- 对机械控制应用的基本原理和概念有了更深入的理解；- 掌握了各类机械控制设备的操作和调试方法；- 成功设计和实现了一个简单的机械控制系统；- 培养了解决机械控制问题的能力。
5. 实训效果通过实训，我们达到了预期的效果：- 提高了对机械控制应用技术的掌握程度；- 提升了解决机械控制问题的能力；- 培养了团队合作和沟通能力；- 增强了实践应用技能和创新能力。
6. 实训总结通过机械控制应用技术实训，我们获得了宝贵的经验和知识，提高了对机械控制的理解和应用能力。
在未来的工作中，我们将能够更加熟练地应用所学的机械控制技术，解决实际问题，提高工作效率和质量。
7. 参考资料- 《机械控制应用技术教程》- 《PLC控制技术实践》- 《机械控制系统设计与调试》注：本文档中的内容仅为参考，具体实训内容和成果要根据实际情况进行调整和补充。
(整理)6,机械手控制实训报告
（整理）6,机械手控制实训报告机械手控制实训一实训目的1. 掌握PLC控制的基本原理，各种指令的综合应用。
2. 掌握置位、复位、步进指令的使用。
3. 了解并掌握PLC在机械手方面应用的控制原理。
二实训器材1.三菱可编程控制器实训装置1 台 2.机械手控制实训模块1 个 3.计算机1 台 4.编程电缆1 根 5.连接导线若干三实训要求机械手控制对象说明：在机械手的移动过程中，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈两位电磁阀推动汽缸完成，当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松右单线圈两位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
在移动的过程中，启动和停止取决于位置传感器的输出信号。
机械手控制模块用来模拟机械手移动工件的工作过程，功能为一个将工件由A位置传送到B位置。
模块中的按钮开关K1－K6用来模拟位置传感器，分别为左下行、原点、左上行、右行、右上行、右下行限位开关，当某个按钮按下时，表示机械手移动到该按钮所在位置。
指示灯L1－L6、LA和LB用来模拟机械手的动作过程，分别为左下行、左上行、右行、右下行、右上行、左行、取工件、放工件，灯亮表示机械手正在执行相应的动作。
机械手控制实训的控制要求：原位④左行⑧右行①下降③上升②夹紧⑤下降⑦上升⑥放松将一个工件由A位置移动到B位置，其动作过程按照上图中由①－⑧的顺序执行，具体过程如下：1. 按下启动按钮后，机械手开始工作，当前处于原位；2. 下行（即指示灯L1亮）；3. 下行到位后（按下按键K1），机械手夹紧工件（即指示灯LA亮）；4.2s后机械手夹紧工件上行（即指示灯L2亮）；5. 机械手上行到位（按下按键K3），然后开始右行（即指示灯L3亮）；6. 机械手右行到位后（按下按键K4），下行（即指示灯L4亮）；7. 机械手下行到位（按下按键K6）时，松开工件（指示灯LB亮）； 8.2s后机械手放好工件开始上行（即指示灯L5亮）； 9. 机械手上行到位后（按下按键K5），开始左行（指示灯L6亮）； 10. 左行回到原位后（按下按键K2）； 11. 按照以上控制要求步骤1-10循环，直到按下停止按钮，机械手工作结束。
最新plc机械手实验报告doc
最新plc机械手实验报告doc篇一：PLC实验报告_机械手中央民族大学PLC实验报告题目：机械手动作的模拟班级： 1自动化学生姓名：学号：指导教师：张实验二十机械手动作的模拟一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟二、实验说明下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位下降夹紧上升右移左移放松下降三、实验面板图：四、实验步骤2、打开主机电源将程序下载到主机中。
3、启动并运行程序观察实验现象。
五、梯形图参考程序I0.2、I0.4输入高电平，M10.1-M11.1处于低电平时，机械手处于原位。
机械手回到原位在相应条件下，执行相应的操作，给出机械手处于相应的状态：原位、左下、抓紧、左上、右上、右下、放松、右上、左上。
篇二：PLC机械手的模拟控制实验报告PLC实验报告实验名称：组长：组员：组员：班级：实验时间：机械手的模拟控制杨键 0 翟俊 0 张万权 0自动化 XX-1-11一、实验目的1．学会作I/O分配表 2．能够编写程序并配注释。
3．掌握基本的调试并运行程序。
二、实验内容下图中，按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。
下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。
上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。
上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B 停止，此时传送程序：篇三：PLC实验报告4.机械手一、实验内容机械手未工作时处于初始位置右上方。
手控机床编程实训报告范文
一、实训目的本次手控机床编程实训旨在通过实际操作，使学生掌握手控机床的基本操作技能，熟悉机床编程的基本原理和方法，提高学生对数控技术的理解和应用能力。
通过实训，使学生能够独立完成简单零件的编程与加工，为后续深入学习数控编程和数控加工打下坚实基础。
二、实训时间与地点实训时间：2023年3月1日至2023年3月15日实训地点：XX职业技术学院数控技术实训室三、实训内容1. 机床基本操作- 机床的结构认识- 机床的操作规程- 机床的启动、停止及安全操作2. 数控编程基础- G代码、M代码及F代码的基本知识- 编程坐标系及坐标系的设定- 程序的结构与编写方法3. 编程实例- 简单平面图形的编程- 简单立体零件的编程- 程序的调试与优化4. 实际操作- 根据编程指令进行机床操作- 完成零件的加工- 分析加工过程中出现的问题并解决四、实训过程1. 机床基本操作训练- 在指导老师的带领下，学生熟悉了机床的结构，了解了各个部件的功能。
- 通过实际操作，掌握了机床的启动、停止及安全操作规程。
2. 数控编程理论学习- 学生学习了G代码、M代码及F代码的基本知识，了解了编程坐标系及坐标系的设定。
- 通过实例讲解，掌握了程序的结构与编写方法。
3. 编程实例训练- 学生根据指导老师的讲解，独立完成了简单平面图形的编程。
- 在老师的指导下，学生尝试了简单立体零件的编程，并进行了程序的调试与优化。
4. 实际操作训练- 学生根据编程指令进行机床操作，完成了零件的加工。
- 在加工过程中，学生遇到了一些问题，如刀具路径不合理、加工精度不够等，通过查阅资料和老师的指导，学生成功解决了这些问题。
五、实训成果1. 理论知识掌握- 学生掌握了手控机床的基本操作技能，熟悉了机床编程的基本原理和方法。
2. 实际操作能力- 学生能够独立完成简单零件的编程与加工，具备了一定的数控加工能力。
3. 问题解决能力- 学生在实训过程中遇到了各种问题，通过查阅资料和老师的指导，能够独立解决。
机械手专业综合实训报告
一、实训背景随着工业自动化技术的不断发展，机械手在制造业中的应用越来越广泛。
为了更好地掌握机械手的设计、安装、调试及维护技能，提高自己的综合素质，我参加了机械手专业综合实训。
二、实训目的1. 熟悉机械手的基本结构、工作原理及性能特点；2. 掌握机械手的安装、调试及维护方法；3. 培养动手操作能力和团队协作精神；4. 提高解决实际问题的能力。
三、实训内容1. 机械手基本知识学习（1）机械手的基本结构：了解机械手的各个组成部分，如关节、驱动器、控制器、传感器等。
（2）机械手的工作原理：学习机械手的运动控制、轨迹规划、坐标变换等基本原理。
（3）机械手的性能特点：掌握机械手的负载能力、运动精度、速度、重复定位精度等性能指标。
2. 机械手的安装与调试（1）机械手的安装：学习机械手的安装步骤、注意事项及调试方法。
（2）机械手的调试：了解机械手的调试工具、调试步骤及调试方法。
3. 机械手的维护与保养（1）机械手的维护：学习机械手的定期检查、清洁、润滑、更换零部件等维护方法。
（2）机械手的保养：了解机械手的保养周期、保养内容、保养方法。
4. 机械手的应用案例（1）学习机械手在制造业中的应用案例，如装配、搬运、焊接、喷涂等。
（2）分析案例中的机械手选型、安装、调试及维护等方面的问题。
四、实训过程1. 第一阶段：理论学习通过查阅资料、课堂讲解等方式，学习机械手的基本知识、安装、调试及维护方法。
2. 第二阶段：实践操作（1）安装与调试：在指导老师的带领下，进行机械手的安装、调试操作，熟悉各个步骤。
（2）维护与保养：学习机械手的维护保养方法，进行实际操作。
3. 第三阶段：案例分析（1）收集机械手在制造业中的应用案例，进行分析讨论。
（2）针对案例中的问题，提出解决方案。
五、实训成果1. 掌握了机械手的基本结构、工作原理及性能特点；2. 熟悉了机械手的安装、调试及维护方法；3. 培养了动手操作能力和团队协作精神；4. 提高了解决实际问题的能力。
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机械手控制实训
一 实训目的
1. 掌握PLC 控制的基本原理，各种指令的综合应用。
2. 掌握置位、复位、步进指令的使用。
3. 了解并掌握PLC 在机械手方面应用的控制原理。
二 实训器材
1. 三菱可编程控制器实训装置 1台
2. 机械手控制实训模块 1个
3. 计算机 1台
4. 编程电缆 1根
5. 连接导线 若干
三 实训要求
机械手控制对象说明：在机械手的移动过程中，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈两位电磁阀推动汽缸完成，当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松右单线圈两位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
在移动的过程中，启动和停止取决于位置传感器的输出信号。
机械手控制模块用来模拟机械手移动工件的工作过程，功能为一个将工件由A 位置传送到B 位置。
模块中的按钮开关K1－K6用来模拟位置传感器，分别为左下行、原点、左上行、右行、右上行、右下行限位开关，当某个按钮按下时，表示机械手移动到该按钮所在位置。
指示灯L1－L6、LA 和LB 用来模拟机械手的动作过程，分别为左下行、左上行、右行、右下行、右上行、左行、取工件、放工件，灯亮表示机械手正在执行相应的动作。
机械手控制实训的控制要求：
原位
④左行
⑧右行
①下降
③上升
②夹紧⑤下降
⑦上升
⑥放松
将一个工件由A 位置移动到B 位置，其动作过程按照上图中由①－⑧的顺序执行，具体过程如下：
1. 按下启动按钮后，机械手开始工作，当前处于原位；
2. 下行（即指示灯L1亮）；
3. 下行到位后（按下按键K1），机械手夹紧工件（即指示灯LA 亮）；
4. 2s 后机械手夹紧工件上行（即指示灯L2亮）；
5. 机械手上行到位（按下按键K3），然后开始右行（即指示灯L3亮）；
6. 机械手右行到位后（按下按键K4），下行（即指示灯L4亮）；
7. 机械手下行到位（按下按键K6）时，松开工件（指示灯LB亮）；
8. 2s后机械手放好工件开始上行（即指示灯L5亮）；
9. 机械手上行到位后（按下按键K5），开始左行（指示灯L6亮）；
10. 左行回到原位后（按下按键K2）；
11. 按照以上控制要求步骤1-10循环，直到按下停止按钮，机械手工作结束。
四实训组成员名单
组长：徐玄；实训组成员：胡建、费子威、王晓攀、郑婷婷；
实训操作员：徐玄、郑婷婷；实训监护员：胡建；
现象与结果记录员：费子威、王晓攀。
五实训步骤及注意事项
1. 理解实训的原理及控制要求，列出I/O分配表。
2.根据分配表编写实训程序。
3. 将编程电缆一端与PLC的编程接口相连，另一端与计算机串口连接。
4. 按I/O分配表接线，画出实训接线图。
5. 打开电源，输入编好的实训程序并下载到PLC中。
6. 下载完毕以后将主机上的RUN/STOP开关拨到RUN状态，若程序无逻辑错误则主机上的RUN运行指示灯亮，否则PROG-E出错指示灯亮，需要修改程序。
7. 当PLC指示RUN状态时，表明程序开始运行，观察运行的结果。
若结果与控制要求不符，则根据观察到的现象修改程序，重新下载进行调试，直至满足控制要求为止。
六实训注意事项
1. 烧写程序前注意要接通电源，并检查主机PLC上的RUN/STOP开关是否置于“STOP”状态。
2. 运行程序要检查主机PLC上的RUN/STOP开关是否拨至“RUN”状态，并且检查主机上的RUN运行指示灯是否亮，指示灯表示程序无逻辑错误，否则PROG-E出错指示灯亮，需要修改程序。
3. 当PLC指示RUN状态时，表明程序开始运行，观察运行的结果。
若结果与控制要求不符，则根据观察到的现象修改程序，重新下载进行调试，直至满足控制要求为止。
4. 注意用电安全，实训组员不能随意通电和操作，操作时要有操作员与监护员同时在场，保证操作员操作时，监护员在旁监护。
七实训现象与分析
仔细观察程序运行后的现象如下：
按下启动按钮后，左下行的灯L1亮,；接着按下左下限的按钮K1，灯L1熄灭，夹工件的灯LA亮起来，2S过后左上行的灯L2也亮了起来；接着按下左上限的按钮K3，灯L2熄灭，右行的灯L3亮了；接着按下右限按钮K4，灯L3熄灭，右下行的灯L4亮起来；接着按下右下限按钮K6，灯L4熄灭，松工件的灯LB亮起来（松工件之前，夹工件的灯LA一直亮着），2S过后灯LB熄灭，右上行的灯L5亮起来；接着按下右上限的按钮K5，灯L5熄灭，左行的灯L6亮起来；这时机械手回到初始位置，按下原位按钮K2，机械手回到初始状态。
八实训问题与分析
实训结果与控制要求不符时，出现的问题及分析：
一开始总是不知道把定时器放在哪个地方，也理不清机械手的工作顺序，这样就导致了2S后的输出总是不对，在观察实验现象的时候，总是状态走完了，才按下相应的状态转移条件，整个的过程就错位了。
还有就是被我们忽视了的细节，在放工件之前，夹工件的灯应该是一直亮的，在理清了全部的过程，重新更正后的程序最终达到了预想的效果。
九实训收获
通过这次实验让我知道，一开始的失败不是没有原因的，在还没有搞清楚整个实验过程的情况下，就盲目的编写程序，最后的结果当然是错的。
做任何事情都是有先后顺序可言的，做实验特别是如此，我们只有脚踏实地的严格按照每个操作步骤的要求来做实验，才可能达到事倍功半的效果，少走一些弯路，最后获得我们想要的结果。