冲床机械手

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国内冲床三次元机械手发展趋势

国内冲床三次元机械手发展趋势

冲压三次元机械手国内冲床三次元机械手发展趋势!冲压机械手通过计算机的控制,能大大增加冲压机械手的精准度,减少误差率,保证生产的产品的质量的稳定性。

选择精准度,工作效率高的冲压机械手是每个五金冲压行业都需要应用到,才能给企业带去更大的效益,保证质量可靠,同时能与客户建立长久的合作关系,效益最大化的实现。

下面为您详细分析冲床冲压二次元机械手冲压机械手的发展趋势。

冲床冲压机械工业是国民的装备部,是为国民经济供给装备和为人民生活供给耐用消费品的产业。

机械工业的规划和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的主要标志。

因而,世界各国都把开展机械工业作为开展本国经济的战略重点之一。

冲压机械手以及三次元机械手的发展现状和不足,机械手是1913年美国福特汽车公司首先研制成功的。

它被用来给机床上下料,形成自动生产线,使产量显著提高,取得了良好的经济效果。

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

它是机器人的一个重要分支。

它的特点是可通过编程来完成各种作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。

在现代生产过程中,冲床三次元机械手被广泛运用于自动化生产线中,冲床机械手虽然目前不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动。

不知疲劳、不怕危险、抓举重物的显著特点。

因此,冲床三次元机械手已经收到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用。

新世纪,出产水平及科学技术的不断进步与开展带动了全部机械工业的快速开展。

现代工业中,出产过程的机械化,自动化已成为突出的主题。

然而在机械工业中,加工、安装等出产是不接连的。

单靠人力将这些不接连的出产工序衔接起来,不只费时而且功率不高。

同时人的劳动强度非常大,有时还会呈现失误及损伤。

明显,这严重影响制约了全部出产过程的功率和自动化程度。

冲压机械手的使用极好的处理了这一状况,它不存在重复的偶尔失误,也能有效的避免了人身事故。

使用冲压三次元机械手,有利于进步资料的传送、工件的装卸、刀具的替换以及机器的安装等的自动化程度,然后能够进步劳动出产率,下降出产成本,加速完成工业出产机械化和自动化的脚步。

冲床上下料机械手毕业设计说明书

冲床上下料机械手毕业设计说明书

绪论1. 机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。

特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。

机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。

因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用[1]。

机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。

随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用[2]。

机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。

冲床多工位机械手结构知识

冲床多工位机械手结构知识

多工位机械手
冲床多工位机械手结构知识
冲床多工位冲压机械手也就是多工位的冲压生产线的机械手。

冲床多工位机械手通过对原材料到产品成型,也就是多个工序上下料,冲压成型多个工位送料形成的全自动完成的生产线机械手,佑亿冲床多工位机械手是由伺服电机,齿轮齿条,油缸,导轨等多种方式,可使多工位机械手臂前后,左右,上下三维空间运动,并分别用液压缓冲器实现缓冲。

多工位机械手控制系统
使用PLC可编程控制器系统来操控,通过PLC操控面板控制程序及气动工作体统工作,让多工位机械能够在不同工位进行同时加工,实现了无人化生产,提高了生产效率外,还能大大减少人力成本的支出,也避免了因机械手伤人的事故。

冲床多工位机械手送料结构
冲床多工位机械手是通过对机械手机架安装机械手臂、机械手腕、立柱、吸盘等部件。

手腕、手臂和立柱等部件。

吸盘可以说是机械手指头,是多工位机械手直接跟产品物件接触的部件,因机械手抓取产品材料的方式不同,可分为为夹持式和吸附式两种抓取模式,
多工位机械手的夹持式,是通过动力机构和机械手指组成,机械手指直接抓取产品,市场上常用的机械手指运动轨迹有回转型和平移型。

回转型手指相对来说结构更简单,生产加工方便,所以目前应用普遍。

多工位机械手腕是吸盘与机械手臂,连接部分,在冲床机械手一般指的的导轨,滑块等部件,通过程序设置调整,可精准定位机械手指,吸盘准确多产品的抓取及传送。

冲床三次元机械手四大应用特点

冲床三次元机械手四大应用特点

冲床机械手
冲床三次元机械手四大应用特点
当前机器设备生产大环境下机器换人,已成为制造业的热潮。

众多的机器人上岗,将打工者从繁重、高危、单调、重复的生产中解脱出来。

在冲压加工生产中,冲压生产主要针对板材,冲床三次元机械手通过模具冲压,实现落料、冲孔、成型、拉深、挤压、整形、铆接等工艺要求,具有高效成型、节能节材的优点,广泛应用于冲压加工生产领域。

在冲压自动化的工程应用中,冲压机械手具有以下特点:
1、三次元机械手可实现轻松抓取
冲床机械手系列产品能解决最大20公斤以内,任何形状、任何构造的工件的任意角度抓取,在复杂多变的工件及工艺要求,都能做到游刃有余。

2、三次元机械手精准稳定放料
冲床机械手能解决360度任意角度的准确定位及放料,包括放料前的翻转、打废料、侧挂及斜放等,都能做到从容应对。

3、二次元机械手随意连接
冲床机械手的手臂铅锤上下运动能适应不同吨位大小冲床的台面连线落差,适配于市面上所有类型的冲压设备:齿轮冲床、气动冲床、油压机,并做到无论吨位大小,机台高低,都可随意连接,实现设备的自由组合。

同时,我司冲床机械手的智能运动控制卡能预存100组产品的生产工艺信息,随时方便切换,哪里有需要,随时“调岗”连线。

4、三次元灵活定制
有时候为了实现更高的冲压自动化要求,冲压生产中需要自动换料、送料、钻孔、攻牙、喷油、定位,以及适应连续模、单机多模等模具工艺时,我司的冲床机械手连同自主研发的各类非标自动化设备,能完全实现冲压厂房无人化作业的冲压自动化目标,使智能制造变为现实。

冲压机械手的实用功能

冲压机械手的实用功能

冲压机械手的实用功能
目前国内冲压机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面,数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。

所以,在国内主要是逐步扩大应用范围,重点发展铸造、热处理方面的机械手,以减轻劳动强度,改善作业条件,在应用专用冲压机械手的同时,相应的发展通用机械手,博立斯研制数控车床机械手、冲床机械手、多关节机械手和组合机械手等。

冲压机械手臂的优点众多,冲压机械手臂可以模仿人类手臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

使用机械手臂可减少工人工作量,提高劳动生产率及车间自动化水平。

像博立斯冲压机械手可根据实际要求设定指定的程序,进行上下料、送料、取料、吹料等等。

冲压机械手主要有两大类:
一种是在压力机的纵轴线上安置多自由度搬运机器人,机器人可以沿压力机轴线纵向移动;
另一种是在两台压力机的立柱前后安置的平行机械手臂,通过一根横杆形式的末端拾取器搬运零件。

使用机器人自动化送料系统,机器人自动化生产线,通过更换端拾器,适合多车型的生产,柔性更高。

那么冲压机械手的使用功能在哪里呢?
通常配置为5~6台压力机,拆垛、上下料机械手、穿梭翻转小车和码垛系统等。

全线长度60m 左右,具有冲压质量稳定可靠、生产安全性高和柔性好的特点。

由于上下工位压力机的间距大,工件传输效率较低,生产节拍一般为6~9 spm。

冲床机械手的操作规程

冲床机械手的操作规程

冲床机械手的操作规程《冲床机械手操作规程》一、操作前的准备1. 检查冲床机械手的工作状态,确保设备正常,无损坏或异常情况。

2. 查看冲床机械手的周围环境,确保没有障碍物或危险因素。

3. 穿戴好防护装备,包括手套、护目镜和耳塞等,并确认紧固。

4. 检查冲床机械手的操作界面,确保设备开关、按钮等操作元件正常。

二、操作流程1. 启动冲床机械手,按照设备操作手册进行操作。

2. 根据工件的要求,调节冲床机械手的工作模式、速度和力度等参数。

3. 放置好工件,根据要求进行定位和夹紧。

4. 开始冲床机械手的工作,密切关注其工作状态,确保工作平稳、无异常。

5. 在冲床机械手工作时,严禁将手部或其他物品伸入设备内部,以防意外伤害。

6. 在冲床机械手工作完成后,及时关闭设备并进行清理和维护工作。

三、操作注意事项1. 遵守操作规程和安全操作规范,杜绝不当操作行为。

2. 在操作过程中,保持专注,防止因粗心大意造成事故。

3. 如发现冲床机械手出现异常或故障,应及时停止操作并报告维修人员进行检修。

4. 严禁私自更改冲床机械手的工作参数或操作方式,必须经过授权才可执行。

5. 在使用冲床机械手过程中,如有疑问或困难,应及时寻求帮助或咨询相关人员。

四、操作结束后1. 关闭冲床机械手并将设备归位,保持操作区域整洁和无障碍。

2. 进行冲床机械手的日常清洁和维护工作,确保设备的正常运转和使用寿命。

3. 记录冲床机械手的操作情况和异常情况,形成相关的操作报告和维修记录。

以上就是冲床机械手的操作规程,希望操作人员严格遵守并执行,确保设备的安全运行和工作效率。

多工位冲床专用机械手设计

多工位冲床专用机械手设计
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机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。
图2-1机械手组成方框图
(一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
在一些简单、重复,特别是较笨重的操作中,以机械手代替人进行工作,可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力,并便于有节奏的生产
应用机械手代替人进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用机械手可以连续的工作,这是减少人力的另一个侧面。因此,在自动化机床的综合加工自动线上,目前几乎都没有机械手,以减少人力和更准确的控制生产的节拍,便于有节奏的进行工作生产。
(二)按驱动方式分
1、液压传动机械手
是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格,不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响,且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统,可实现连续轨迹控制,使机械手的通用性扩大,但是电液伺服阀的制造精度高,油液过滤要求严格,成本高。

冲床机械手技术规格书

冲床机械手技术规格书

冲床机械手技术规格书
技术参数:
(1)机器外形尺寸:L*W*H:1670*748*1400 (mm)
(2)机器重量:205KG
(3)电源要求:单相 AC210~240V 50Hz,最大功率2.8KW
(4)气源要求:0.6 MPa,流量450 L/Min
(5)加工尺寸:≤250*250mm
(6)生产效率:平均1300沖次/小時
(7)电气配置:PLC
设备所用关键配件概况:
(1)伺服电机(台达) ------------------ 多套
(2)丝杆(TBI)--------------------------- 多套
(3)导轨(HIWIN)----------------------- 多套
(4)气动元件(SMC)-------------------- 多套
(5)真空吸嘴(SMC)-------------------- 多套
(6)传感器(OMRON)------------------ 多套
(7)控制系统 ------------------------------- 1套
设备特点:
* 产能稳定:设备效率固定;
* 通用性好:可使用传统冲床的模具;
* 提高安全性:设备运行人工无需参与;
* 节约人力成本:一人可操作6台以上冲床;
* 提高生产效率:平均生产效率较人工有小幅提高;
* 提高品质:没有生熟手差别,品质稳定;
* 改善工作环境:能耗降低,噪音大幅降低;
* 重量轻:可放置于二楼及以上楼层。

冲床机械手安全操作及保养规程

冲床机械手安全操作及保养规程

沖床機械手安全操作及保养规程前言沖床機械手是一种自动化设备,具有高效率、高精度、高重复性等优点。

但是在其使用过程中需要特别注意安全,否则容易发生意外事故。

本文将介绍沖床機械手的安全操作及保养规程,希望能够为使用者提供帮助。

安全操作规程1. 设备检查在使用沖床機械手前,必须进行设备检查。

检查内容主要包括:•确认设备是否符合使用规范,如外观是否有损坏、是否有不正常的噪音等;•检查设备是否有卡住、堵塞、毛刺等现象,需要进行清理、维修;•检查设备周围环境是否安全、整洁,地面是否平稳。

2. 操作环境沖床機械手需要在稳定、安全的操作环境下运行。

操作人员需要注意以下几点:•操作区域必须保持清洁、整洁,杂物应放置在专用区域;•操作人员应穿戴符合安全标准的工作装,如穿戴手套、护目镜等;•操作人员应远离沖床機械手操作区域,以防意外伤害;•非相关人员不得随意进入操作区域。

3. 操作步骤在使用沖床機械手时,需要按照以下操作步骤来进行操作:•对于程序的编辑、调整等操作,必须遵守操作手册中的要求;•在进行程序运行前,必须通过模拟、手动操作等方式进行检验,以确认整个操作过程的安全性;•操作过程中,需按照要求进行设备调整、刀具更换等操作;•操作中如发现设备异常,应立即停机并进行检修,确保设备安全。

4. 禁止操作下面这些情况下是禁止使用沖床機械手的:•操作人员存在生理缺陷(如心脏病、高血压、眩晕等);•操作人员心情不舒畅,精神状态不良;•操作人员受过超负荷的工作;•设备处于维修状态。

保养规程沖床機械手的保养工作是确保设备正常运行的必要措施,具体保养规程如下:1. 清洗设备定期对设备进行清洗和除尘,确保设备表面保持光洁。

2. 润滑保养沖床機械手的很多机件都需要润滑,因此,润滑保养是保证设备正常使用的关键。

具体保养措施如下:•定期检查润滑油是否充足,并及时添加;•对某些易损件进行润滑保养,如连杆、凸轮等。

3. 定期检查设备定期对设备进行检查,对于有问题的部位,要立即进行维护和更换。

冲压机械手使用前的调试方法

冲压机械手使用前的调试方法

如今,自动化领域的不断进步,工业机器人可以完成更多的人力所不能完成的精细工作,其应用范围也越来越广,在冲压生产领域中,冲压机器人就扮演着重要的角色。

冲压机械手具有测量精准、维护简便、使用灵活、可靠性高、稳定性好等优点,是实现冲压自动化生产的重要设备。

根据冲压出产工艺不同,冲压机械手的规格也不同。

一般分为:单冲床单工位冲床机械手、单冲床多工位冲床机械手、多冲床多工位联机冲床机械手。

在冲压自动化生产线中,使用冲压机械手设备可以实现无人看守操作,不怕无人或员工请假之顾虑,冲压机械手出产品的时间是固定的,不用休息,尤其是天热或夜班效果更加明显,保证了生产周期以及生产效率,加上冲压机械手本身的精密度高,其生产出来的产品质量更好,可以代替人工在高压、高危、有毒等恶劣环境中工作,大大降低工伤事故的发生。

冲压机械手目前已被广泛使用于生产中了,为确保冲压机械手的安全应用,冲压机械手在使用前需要先进行调试,调试方式主要从以下三方面着手:
1、机械手臂间间隔:更换模具时,将材料放置在升降机内,将左边机械手臂吸盘中央对准材料中央,将右边机械手臂吸盘中央对准模具中央。

手动调节机械手Z轴升降高度,调节相应传感器的位置来调整机械手臂间的间隔。

2、机械手运行速度:手动分步运动,检验机械手行程、吸盘位置、Z轴高度是否合适后,调节机械手运行速度,以机械手运行不乱为尺度,一般节拍为4-8秒。

3、调节模具间距时,需要确保模具间距相同、水平面高度相同。

(采用冲压机械手生产时,需采用统一的外形模胚,在冲床上做好模具定位块,以方便更换模具。

)。

R14S R15S 冲压机械手系统 用户使用手册说明书

R14S R15S 冲压机械手系统 用户使用手册说明书

东莞市西格玛自动化科技股份有限公司R14S/R15S 冲压机械手系统用户使用手册Version 2.0版权说明本手册版权归东莞市西格玛科技股份有限公司所有,未经本公司书面许可,任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。

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目录1.产品概述 (1)1.1 R14S/R15S 运动控制器的特点 (1)1.2 基于R14S/R15S 的冲压机械手系统简介 (2)1.3 订货信息 (2)2.界面及功能介绍 (1)2.1 开机界面 (1)2.2 自动运行界面 (2)2.3 快捷窗口 (4)2.4 参数管理设置界面 (5)2.5 厂商参数设置界面 (6)2.5.1 画面切换 (6)2.5.2 厂商参数-1 (7)2.5.3 厂商参数-2 (8)2.5.4 厂商参数-3 (9)2.6 用户参数设置界面 (12)2.6.1 系统运行工作模式设置 (13)2.6.2 冲压参数设置 (14)2.6.3 取放料参数设置 (14)2.6.4 连线参数设置 (15)2.6.5 取料工具设置 (15)2.7 速度参数设置界面 (15)2.7.1 速度参数设置 (16)2.7.2 手动速度设置 (17)2.8 工作零点界面设置 (17)2.9 软限位设置界面 (18)2.10 手动操作 (19)2.10.1 显示说明 (19)2.10.2 档位切换 (19)2.10.3 操作说明 (19)2.11 文件管理界面 (21)2.11.1 文件管理概述 (21)2.11.2 文件管理操作 (21)2.11.3 系统参数操作 (23)2.12 文件编辑 (24)2.12.1 文件编辑主界面 (24)2.12.2 指令编辑界面 (26)2.13 IO 监控 (28)2.14 帮助界面 (30)3.指令说明 ..................................................................................................3.1 概述 (30)3.1.1 取料 (30)3.1.2 放料 (31)3.1.3 取料等待 (32)3.1.4 放料等待 (33)3.1.5 取料上方 (33)3.1.6 放料上方 (34)3.1.7 取料回上 (34)3.1.8 放料回上 (35)3.1.9 等待输入 (35)3.1.10 端口输出 (36)3.1.11 输入跳转 (37)3.1.12 强制跳转 (38)3.1.13 延时 (38)3.1.14 过渡点 (39)3.1.15 阵列取料 (39)3.1.16 阵列放料 (40)3.1.17 直线插补 (41)4.电气说明 (42)4.1 开孔及安装尺寸 (42)4.2 电柜布局 (43)4.3 触摸屏通信 (43)4.4 控制器外部接口定义 (45)4.5 伺服驱动器和控制器定义 (45)4.6 手摇轮接口定义 (47)5.报警说明 (47)6.指令使用技巧 (49)6.1 空移 (49)6.2 取料等待/放料等待 (49)7.常见问题集合 (49)1.产品概述1.1 R14S/R15S 运动控制器的特点R14S/R15S-IEC 是一款支持IEC61131-3 编程语言标注的高性能独立式运动控制器。

STC冲床上下料机械手操作说明_140811(1)

STC冲床上下料机械手操作说明_140811(1)
第 4 章 参数设置........................................................................................................23
4.1 简介...................................................................................................................................23 4.2 运行速度设置...................................................................................................................24
2.4.1 步骤 1:使用 220V 交流电源给系统供电............................................................ 8 2.4.2 步骤 2:连接系统外部连线....................................................................................9 2.4.3 步骤 3:通电测试..................................................................................................10 2.5 手动及回零操作...............................................................................................................11 2.5.1 回零操作界面简介.................................................................................................11 2.5.2 打开伺服.................................................................................................................12 2.5.3 各轴回零.................................................................................................................12 2.6 调试及运行.......................................................................................................................14 2.6.1 自动运行界面简介.................................................................................................14 2.6.2 调试运行.................................................................................................................14 2.6.3 自动运行.................................................................................................................15

基于UG的冲床机械手动力学仿真

基于UG的冲床机械手动力学仿真

正 问题 进 行 了 仿 真 , 真 结 果 证 实 , 文 提 出 的 运 动 坐 仿 本
标 变 换 新 方 法 是 正 确 的 。
[ ] 刘 振 字, 方, 英 林 . 种 通 用 的 机 器 人 三 维图 形 仿 真 [] 6 徐 陈 一 J.
机器 人 ,0 1 3 ) 0 - 0 . 20, ( : 44 7 254 [ ] 吴 斌 , 丽 蕴 . al 7 毕 M t b编 程 实 例 与 技 巧 [ . 民 邮 电 出 版 a M] 人
机 K - 是 近 年 发 展 起 来 的 一 种 高 科 技 自动 化 生 T - 产设 备 , 是 工 业 机器 人 的 一个 重 要 分 支 , 特 点是 它 其
分 析 模 块 ( c n ro是 一 个 模 拟 仿 真 分 析 的 设 计 工 UG S e ai) 具 , 既 能 进 行 运 动  ̄ ( n mai) 析 , 能 进 行 动 力 它 Kie t 分 c 又 学 ( n mi) 析 , 以 分 析 产 品 的 临 界 位 置 、 作 用 Dy a c分 可 反
收 稿 日期 : O O年 8月 2l
机 构 是 否 满 足 要 求 . 证 设 计 的 可 靠 性 。UG 运 动 分 析 保 模 块一 般能 满足这 些要求 。 本 文 在 UG 软 件 的 三 维 环 境 下 对 冲 床 机 械 手 的 轨 迹 进 行 合 理 化 设 计 和 动 力 学 仿 真 . 函 数 形 式 给 出 各 用 运 动 副的运 动 参数 . 过 反复 修改 参数 、 拟仿 真 , 通 模 可 以 使 机 械 手 准 确 地 完 成 送 料 一冲 压 一 回 的 工 作 过 程 , 返 并 得 到 末 端 执 行 器 的 位 置 、 度 、 速 度 以 及 冲 头 速 速 加 度 曲 线 ,避 免 了 传 统 方 法 复 杂 的 非 线 性 方 程 组 的 求 解 . 时 也 降 低 了 工 业 产 品 设 计 的 劳 动 强 度 , 高 产 同 提

机械手配精密冲床使用方法【技巧】

机械手配精密冲床使用方法【技巧】

目前的冲压加工生产中,常常会在一台大型精密冲床上安装上一组冲压模具,由每一个冲压模具完成一道工序,然后由工人在每个冲压工序完成后将产品移送一次进入下一道工序中,依次如此进行,在进行最后一道冲压工序后再人工取出,完成冲压加工生产,此种方式缺陷十分明显那就是耗时耗力,冲压效率极低、很难保证冲压成品品质,同时精密冲床操作人员劳动强度极高,且极易出现人身安全事故。

为从根本上解决此种不足之处,威德曼精密机械专为大吨位精密冲床设计生产了一种机械手送料机能够自动移送工件,无需人工操作,从根本上降低劳动强度,提高了生产效率与冲压成品品质。

精密冲床机械手送料机由定位架、滑板、手臂、抓取装置、收料组件和驱动装置六大功能组件组成,定位架与精密冲床工作台能够止动连接,滑板能够沿水平方向直线往复滑动定位于定位架上,滑板上沿其滑动方向平行间隔设有若干手臂,且各手臂能够在滑板上纵向滑动,手臂端部设有能够抓取模具内产品的抓取装置,驱动装置能够驱动滑板、手臂和抓取装置动作。

大吨位精密冲床机械手送料机实际使用时,将定位架固定在精密冲床的工作台上,精密冲床开始带动其工作台上的各个单工步模具开合模实现冲压,当各个单工步模具开模时,滑板带动各个手臂滑动到对应的模具内,滑板端部的抓取装置将各个模具内的产品进行抓取,抓取到产品后各个手臂纵向上移,带动产品与模具分离,然后滑板带动各手臂同时水平移动,使手臂带动产品到下一个工步的模具内,然后手臂向下运动,吸盘将产品到对应的模具内,然后手臂上滑,滑板带动各个手臂移出模具恰介于两个单工步模具之间的间隙,此时精密冲床带动模具合模冲压,如此重复进行。

收料组件位于精密冲床外侧,其收料箱能够位于最后一工步模具对应的吸盘正下方,最后一个工步冲压完成的产品,吸盘直接将其取下放入到收料箱内,实现了全自动化送料、移料和收料,节省时间,真正实现全自动化的加工生产。

冲床自动送料机械手论文课题简介

冲床自动送料机械手论文课题简介

冲床自动控制机械手设计1.课题背景近几年,我国冲压加工技术发展很快,在机械加工中占的比重不断增加,冲压产业已经进入结构调整向深度发展时期,手工送料的冲压加工生产由于存在效率、速度、精度、安全等方面的一系列问题,已逐步被自动送料机构所取代。

依靠低劳动力成本的时代已经结束,由劳动密集型升级到技术密集型,实现冲压的自动化高效生产才是冲压行业未来发展的必然趋势。

发达工业国家面向汽车、电器、电子等行业,一方面,为了发展出更为高效和高集成度的冲压自动化线,利用档次高数量少的冲压设备来生产复杂制件,例如,1台宽台面多工位冲床价格竟高达6000万人民币,非常昂贵;另一方面,在冲压生产线上大量配置多自由度的工业搬运机器人,这在汽车的大型覆盖件生产线已经上很普及,但用于一般企业的冲压生产来说,价格也是十分昂贵并且效率不高。

由此导致第3种新兴的方式:利用快速搬运机械手自动上下料,进而实现多台压力机的联线自动化生产,高效并节省人工,本项目就属于此种,它尤其适用于我国冲压生产企业使用中低档设备进行大批量生产的实际状况。

2.本课题的研究价值近些年,我国冲压技术发展很快,在机械加工中占的比重不断增加,冲压产业已经进入结构调整箱深度发展的时期,手工送料的冲压加工生产攒在效率、速度、精度、安全等方面的一系列问题,已经逐步被自动送料机所取代。

当前国内冲压行业面对企业转型和技术升级,一方面对自动化生产有着迫切的需要,另一方面,希望充分利用企业现有冲压设备的巨大存量资产,以升级改造后的设备替代和减少购置新设备,起到事半功倍的效果。

因此应用信息化技术对现有冲压设备进行改造,配合快速送料机械手使之升级为自动化冲压生产线,称为目前条件下冲压行业企业实现技术升级的最佳选择。

因此本论文冲床自动送料机械手设计有着重要的前景和意义。

同时,也可以培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力,拓宽和深化学生的知识;培养学生树立正确的设计思想,设计构思和创新思维,掌握工程设计的一般程序规范和方法;培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算,数据处理,编写技术文件等方面的工作能力;培养学生进行调查研究,面向实际,面向生产,向工人和技术人员学习的基本工作态度,工作作风和工作方法。

第四单元-任务五

第四单元-任务五

任务五冲床机械手的运动一、任务提出在机械加工中经常使用冲床,某冲床机械手运动的示意图如图4-34所示。

初始状态时机械手在最左边,X4为ON;冲头在最上面,X3为ON;机械手松开,Y0为OFF。

按下启动按钮X0,Y0变为ON,工件被夹紧并保持,2s后Yl被置位,机械手右行,直到碰到X1,以后将顺序完成以下动作:冲头下行,冲头上行,机械手左行,机械手松开,延时1s后,系统返回初始状态。

图4-34 某冲床机械手运动的示意图二、原理分析为了用PLC控制器来实现任务,PLC需要5个输入点,5个输出点,输入输出点分配见表4-5。

表4-5 输入输出点分配表由输入输出点的分配表画出PLC的外部接线图,如图4-35所示。

图4-35 冲床机械手PLC的外部接线图由提出的任务画出时序图,如图4-36所示。

从时序图上可见,工件在整个工作周期都处于夹紧状态,一直到完成冲压后才松开工件,这种命令动作为存储型命令。

图4-36 冲床机械手时序图冲床机械手的运动周期划分为7步,依次分别为初始步、工件夹紧、机械手右行、冲头下行、冲头上行、机械手左行和工件松开,用M0~M6表示。

各限位开关、按钮和定时器提供的信号是各步之间的转换条件。

由此画出顺序功能图如图4-37所示。

图4-37 冲床机械手顺序功能图用启-保-停电路设计出梯形图如图4-38所示。

图4-38 冲床机械手梯形图三、知识链接1.存储型命令和非存储型命令在顺序功能图中说明命令的语句时应清楚地表明该命令是存储型的还是非存储型的。

例如某步的存储型命令“打开1号阀并保持”,是指该步为活动步时1号阀打开,该步为不活动步时1号阀继续打开;非存储型命令“打开1号阀”,是指该步为活动步时打开,为不活动步时关闭。

图4-37中步M1的命令Y0就是存储型命令,当M1步为活动步时Y0置位,该步为不活动步时Y0继续置位,除非在其它步中用复位指令将Y0复位(步M6)。

同理,M6步中的命令Y0也是存储型命令,当M6步为活动步时Y0复位,该步为不活动步时Y0继续复位,除非在其它步中用置位指令将Y0置位(步M1)。

冲床机械手的操作方法

冲床机械手的操作方法

冲床机械手的操作方法冲床机械手是一种自动化设备,用于在冲压过程中进行物料的搬运、定位和装夹。

它可以代替人力完成冲床操作,提高生产效率和产品质量。

冲床机械手的操作方法主要包括手动操作和自动操作两种。

手动操作是指操作人员通过控制面板或操纵杆来操控机械手完成任务。

在手动操作时,首先需要确保机械手的安全性能良好,包括安全门的关闭和急停按钮的正常使用。

然后,操作人员需了解机械手控制面板或操纵杆上各个按钮和开关的功能,以及相应的操作方法。

操作人员根据生产任务要求,通过按下或拨动相应的按钮和开关,控制机械手完成各项动作。

例如,通过按下“上升”按钮,机械手臂可以抬起物料;通过按下“夹紧”按钮,机械手夹住物料;通过拨动操纵杆,机械手可以进行各向运动等。

手动操作需要操作人员具备一定的技能和经验,熟悉机械手的操作规程和安全操作要求。

自动操作是指使用程序控制机械手完成冲床任务。

在自动操作模式下,首先需要将生产任务输入到机械手的控制系统中,包括物料的尺寸、数量和位置等信息。

然后,操作人员通过编写程序,设置机械手按照要求完成任务的流程和顺序。

程序中会包括机械手的各项动作和相应的参数设定,例如夹紧力度、加速度和速度等。

编写程序需要根据实际情况和冲压工艺进行调整和优化,以确保机械手能够准确、高效地完成任务。

完成程序设置后,操作人员将其加载到机械手的控制系统中,然后启动机械手开始自动操作。

在自动操作过程中,机械手会根据程序的指令进行物料的搬运、定位和装夹等操作,直到任务完成。

自动操作不需要操作人员进行实时操控,可以大大提高生产效率,减少人力成本。

在操作冲床机械手时,需要注意以下几点。

首先,严格遵守操作规程和安全操作要求,确保机械手的安全性能良好。

其次,对机械手进行定期检查和维护,保持其正常运行。

同时,及时处理机械手故障和异常情况,确保生产过程的顺利进行。

此外,需要关注生产环境的安全性和卫生状况,保障操作人员和设备的安全。

最后,还需要密切配合其他设备和工作人员,确保生产任务的顺利完成。

冲压冲床机械手设计五个特点

冲压冲床机械手设计五个特点

冲床机械手
冲压冲床机械手设计五个特点
特点一:冲床机械手要有适当的夹紧力。

手部工作时,应具有适当夹紧力,以确保夹持稳定可靠,变形小且不损坏棒料的已加工表面。

对于刚性较差的棒料夹紧力大小应该设计得可以调节,对于本机应考虑采用自锁安全装置。

特点二:冲床机械手指有足够的开闭范围。

工作时,一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。

对于回转型手臂手指开闭范围,可用开闭角和手指夹紧端长度表示。

且与工件形状、尺寸等因素有关。

若环境许可,开闭范围大些较好。

特点三:机械手结构力求简单,重量轻,体积小。

手臂处于腕部最前端,工作时运动状态多变,其结构,重量和体积直接影响整个机械手的结构,抓重,定位精度,运动速度等性能。

所以设计时需要求以上特点。

特点四: 机械手指应有一定的强度和刚度。

特点五:冲床机械手治具其他方面的要求: 对于夹紧机械手,根据工件的形状为圆形棒料,因此最常采用的是外卡式两指钳爪,夹紧方式用常闭式弹簧夹紧。

松开时,用单作用式液压缸。

此种结构较为简单,制造方便。

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冲压机械手是在自动化设备的基础上,根据冲压生产特点,专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。

其工作原理是一台气动式圆柱坐标机械手,用于压力机自动上下料。

机械手有三个自由度:手臂伸缩,手臂在水平面内左右摆动,手指的升降,这三个动作都是由气缸驱动的。

手臂上面有一段被加工成形的齿条,与齿轮啮合。

当手臂伸缩缸推动活塞杆作往复运动时,齿轮在固定齿条上滚动,从而带动手臂作伸缩动作。

它能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作,使整条生产线效率大大提高。

现在冲床机械手在市场上有着很大的市场前景,因为现在大多数的企业都在向机械换人的方向发展,并且国家也是支持机械换人的。

冲压机械手对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业可以更好地替代人工,并且机械臂在节约人力劳动成本,提高人工及设备安全性,保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面也是相比较人工有着绝对的优势。

其按驱动方式分可分为液压式、气动式和电动式。

1.液压式。

这种机械臂通常是由液动机、伺服阀、油泵、油箱等部分组成驱动系统,由驱动机械臂的执行机构进行工作。

通常它具有很大的抓举能力,其特点是结构紧凑,动作平稳,耐冲击,耐振动,防爆性好,但对液压元件有较高的
制造精度和密封性能要求,否则漏油将污染环境。

2.气动式。

其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便,动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。

但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。

3.电动式。

电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。

其特点是电源方便,响应快,驱动力较大,信号检测、传递、处理方便,并可以采用多种灵活的控制方案。

驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机以及交流伺服电机。

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