TIG焊旋转电弧传感器结构设计
旋转电弧传感器转速控制系统设计
52焊接设备与材料焊接技术第42卷第9期2013年9月文章编号：1002一025x(2013)09—0052—03旋转电弧传感器转速控制系统设计乐健，张华，叶艳辉(南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室。
江西南昌330031)摘要：由于焊接过程阻力、电源等的影响，致使旋转电弧传感器的转速波动较大．影响焊缝跟踪的精度，针对此问题设计出了旋转电弧转速控制的硬件系统和软件系统。
并进行了试验，验证了硬件和软件设计的正确性，使得旋转电弧传感器的转速在20H z附近小幅度波动，提高了焊缝跟踪的精确度，进一步提高了焊接的质量。
关键词：旋转电弧传感器；模糊控制；转速控制；焊接自动化中图分类号：T G456．5文献标志码：B0引言由于工业的高速发展．推动了焊接自动化的发展。
目前应用在焊缝跟踪领域内比较广泛的传感器是旋转电弧传感器。
它有许多优点。
旋转电弧传感器是利用电弧本身的特性，当焊丝端点与工件表面的距离发生变化时，此时的焊接电流不同，所以其不受弧光、磁场、飞溅等方面的影响…，即使在恶劣的环境中，也能准确地进行焊缝跟踪，从而实现焊接的自动化。
由于焊接过程阻力、电源等影响[2]，旋转电弧传感器的转速会产生很大的波动。
从而影响焊缝跟踪的准确度。
为了实现焊接的自动化，必须研制出一套与之相适应的旋转电弧传感器转速控制系统，以完成焊缝跟踪，提高焊接的质量。
收稿日期：2013一04一10基金项目：江西省科技厅工业重点攻关项目(20041A0100300)1硬件系统设计电动机转速闭环控制系统框图如图1所示．电机转速闭环控制系统原理图如图2所示。
图1电机转速闭环控制系统流程圈图2电机转速闭环控制系统的电路[J]．焊接学报，2005，26(3)：58—62．[2]王军．磁场控制高效M A G焊接旋转射流过渡稳定性的研究[D]．北京：北京工业大学，2003．[3]陈树君，王学震，华爱兵，等．磁控焊接电弧旋转磁场发生装置的设计[J]．电焊机，2006，36(5)：47—50．[4]夏碧珠，崔长文。
高速旋转电弧传感器焊缝自动跟踪系统的研究的开题报告
高速旋转电弧传感器焊缝自动跟踪系统的研究的开题报告一、选题背景与意义随着工业自动化水平的不断提高，焊接技术也逐渐趋向自动化，自动化焊接技术对于提高生产效率、减少劳动力成本、提高焊接质量等方面都有了很大的促进作用。
而自动焊接技术中的自动跟踪系统是其中最重要的部分之一。
在传统的手动焊接中，焊工需要自己掌握焊接技巧，对于焊缝方向的控制也需要进行较为准确的把握。
但在高速旋转电弧焊接技术中，由于焊接速度和旋转速率非常快，要使焊缝跟踪准确又没有智能自动跟踪系统，人工控制显然无法胜任，这时候就需要自动跟踪系统的帮助来完成焊接过程。
因此，开发高速旋转电弧传感器焊缝自动跟踪系统具有重要的实际应用价值和深远的研究意义。
二、研究内容和目标本论文的研究重点是基于高速旋转电弧传感器构建自动跟踪系统，实现对焊缝走向的自动感知并执行相应的焊接动作，从而实现自动化焊接。
具体内容包括以下三个方面：1、设计高速旋转电弧传感器的硬件系统，完成对焊缝传感的实时采集和控制。
2、基于传感器采集的数据，利用图像识别和图像处理技术分析焊缝位置和方向，实现自动把握焊缝方向和跟踪焊缝。
3、根据焊缝方向和跟踪特性，使用PID控制算法或神经网络控制算法，实现对焊接速度和转速的自适应控制。
三、研究方法和技术路线1、硬件系统设计：采用高速旋转电弧传感器作为焊缝采集装置，通过通信模块将采集到的数据传输到上位机进行处理。
传感器硬件模块由传感器模块、驱动模块、采集模块、信号处理模块和通信模块组成。
2、图像识别和处理：采用数字图像处理技术，对采集到的图像进行处理和分析，识别出焊缝的位置和方向。
本研究中使用OpenCV库进行图像处理。
3、控制算法：本研究中将使用PID控制算法和神经网络算法，根据上述分析结果进行自适应控制。
四、论文结构及时间安排第一章绪论1.1 选题背景和意义1.2 国内外研究综述1.3 预期目标与创新点第二章硬件系统设计2.1 传感器模块设计2.2 驱动模块设计2.3 采集模块设计2.4 信号处理模块设计2.5 通信模块设计第三章图像识别和处理3.1 图像预处理3.2 焊缝检测和定位3.3 焊缝跟踪第四章控制算法4.1 PID控制算法4.2 BP神经网络控制算法4.3 模糊控制算法第五章系统集成和实验验证5.1 系统集成5.2 实验测试和性能评估第六章总结与展望6.1 主要研究内容与成果6.2 存在问题和不足6.3 后续研究工作时间安排：第1-2周选题和初步文献调研第3-4周设计硬件系统第5-6周进行图像识别和处理研究第7-8周研究PID控制算法和BP神经网络第9-10周模拟仿真和性能评估第11-12周论文撰写和修改第13周完成任务书、计划书和开题报告。
旋转双焦点激光TIG复合焊接头的研制
旋转双焦点激光TIG复合焊接头的研制近年来，在激光-电弧复合焊接几何参数、激光聚焦位置及能量参数的优化与选择、热源相互作用机理、保护气体对接头性能的影响、坡口形貌对焊接工艺的影响、熔池的流动特性和复合焊接熔滴过渡力学行为等方面的研究使激光-电弧复合焊接技术得到了很大程度的发展。
但是到目前为止，对于激光-电弧复合焊接专用设备的研制与其实际应用还存在很大差距。
本课题对激光-电弧复合焊接头设计结构、气体保护模式和特点进行了深入探讨，设计出了旋转双焦点激光-TIG复合焊接气体保护结构，并对气体保护效果进行了分析。
激光-电弧复合焊接加工头设计方案激光以其显著特点使得焊接技术成为先进制造技术中的一种，并在航空航天、汽车制造和造船等行业得到广泛应用，它也是先进连接技术的重点发展方向之一。
随着铝、钛合金在尖端武器装备研制和航空制造业中的广泛应用，传统焊接方法已不能满足实际生产的需求。
常规的激光焊接由于各种因素影响，有一定局限性，特别是焊接铝、钛合金，使激光的利用率降低，而且难以实现大熔深和厚板材的焊接。
所以通过新型焊接头及保护装置的研制，使激光更适应铝、钛合金的焊接，对于提高一个国家的尖端武器装备研制和航空水平，具有非常重要的意义。
1 激光-电弧旁轴复合结构由于激光-MIG电弧复合焊接存在送丝与熔滴过渡等问题，绝大多数企业都是采用旁轴复合方式进行焊接。
德国库格勒公司生产的复合焊接头采用反射式、直接水冷的易更换光学元件，用于加工的激光功率可超过40kW；奥地利Fronius公司生产的激光-MIG复合焊接头几何尺寸小，可以确保焊接的可达性，尤其是应用于焊接车身时。
此外该接头还具有良好的可拆卸性，便于安装到机器人上，焦距和焊炬也具有可调功能，调整精度为0.1mm。
弗罗纽斯国际有限公司所申请的激光混合式焊接过程的装置具有指示器，借助指示器可以从预定位置起沿X、Y和Z方向相互调节各部件相互间的位置，并采用横向吹高压气体的方式来保护激光头免遭碎屑的损伤等。
旋转电弧传感器机械结构设计
目录1 引言 (01)1.1选课的依据和意义 (01)1.2当代焊缝跟踪传感器 (01)1.2.1 附加式传感器概述 (01)1.2.2 电弧传感器概述 (02)1.3电弧传感器工作原理 (03)1.3.1 电弧传感器的基本原理 (03)1.3.2旋转电弧传感器的原理 (06)1.4课题任务 (10)2 课题设计主要内容 (11)2.1电弧旋转方案的选定 (11)2.1.1 空心轴电机 (11)2.1.2 运动机构设计 (12)2.1.3 防转机构 (13)2.2总体结构设计 (14)2.2.1 各功能部分的轴向分配 (14)2.2.2 径向空间的分配 (15)2.3导电杆部件的设计 (16)2.3.1 导电杆部件的总体设计 (16)2.3.2 轴承的选用与安装 (16)2.4检测装置的选定与安装 (17)2.4.1 电弧扫描位置与转速的检测方法 (17)2.4.2 分体式安装的旋转编码器 (18)2.5偏心机构的设计 (19)2.5.1 偏心方案的确定 (19)2.5.2 偏心机构的平衡 (22)2.6外壳的设计 (23)2.6.1 外壳总体设计 (23)2.6.2 通水方式 (24)2.6.3 通气方式 (25)2.7绝缘与密封设计 (26)2.7.1 绝缘设计 (26)2.7.2 密封设计 (27)2.8其它零部件的设计 (28)2.8.1 集线盖与接地装置 (28)2.8.2 安装设计 (30)2.8.3 修配方案设计 (30)2.9设计参数 (31)3结论 (32)3.1课题设计过程总结 (32)3.2课题设计的缺陷与后续工作 (32)参考文献 (34)致谢 (36)附录 (37)1 引言1.1 选课的依据和意义现代焊接诞生至今仅百余年，但已显示出生命力，焊接在近代工业的发展中发挥了不可替代的重要作用。
焊接不仅是一种重要的基础工艺，而且已发展成为一种新兴的综合工业技术。
它广泛应用于造船、压力容器制造，石油化工等钢结构制造领域。
旋转电弧传感弯曲焊缝移动焊接机器人结构设计
旋转电弧传感弯曲焊缝移动焊接机器人结构设计
毛志伟;张华;郑国云
【期刊名称】《焊接学报》
【年(卷),期】2005(026)011
【摘要】设计了一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构,采用中间两轮差速驱动,前后对称布置一万向轮的结构,增加了机构的灵活性并降低了控制的难度;用两个直流伺服电机控制十字滑块实现左右与上下运动,采用旋转电弧传感器使焊枪与传感器一体,不仅结构紧凑,而且具有实时性.支撑焊枪的支板采用组合装配方式,对于折角变化频繁或折角较大的焊缝使用增加一转动关节的支板.该机器人结构紧凑、灵活,可实现对平面弯曲船形焊缝及各种平面弯曲角焊缝的自动焊接.【总页数】4页(P51-54)
【作者】毛志伟;张华;郑国云
【作者单位】南昌大学,机器人与焊接实验室,南昌,330029;南昌大学,机器人与焊接实验室,南昌,330029;南昌大学,机器人与焊接实验室,南昌,330029
【正文语种】中文
【中图分类】TG404
【相关文献】
1.侧向风场作用下横向焊接旋转电弧传感及焊缝跟踪 [J], 高延峰;吴东
2.基于机器人旋转电弧传感器跟踪仰焊焊缝 [J], 乐健;张华;张奇奇;吴锦浩
3.基于旋转电弧下移动焊接机器人焊缝跟踪 [J], 黄武奇
4.以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪 [J], 高延峰;张华;毛志伟
5.基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪 [J], 乐健;张华;叶艳辉;范宇
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
旋转电弧传感器机械结构设计任务书
南昌航空大学科技学院毕业设计（论文）任务书I、毕业设计(论文)题目：旋转电弧传感器机械结构设计II、毕业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求：1. 利用圆锥摆动方案实现导电嘴的旋转运动，采用空心轴电机驱动导电杆旋转。
2. 设计局部排水结构，实现水下局部干法焊接。
3. 设计传感器的总装图和主要零件的工程图。
I I I、毕业设计(论文)工作内容及完成时间：1.搜集资料写开题报告，英文翻译。
3 周2.设计传感器的机械结构， 4 周3.绘制零件图和装配图。
4 周4.撰写毕业论文。
4周5. 答辩准备及毕业答辩1周Ⅳ、主要参考资料：[1].机械设计手册编委会．机械设计手册．北京：机械工业出版社，2004．[2].成大先．机械设计手册（机械传动）．北京：化学工业出版社，2004．[3].潘际銮．现代弧焊控制．现代弧焊控制．北京：机械工业出版社，2000.6．[4].曾松盛等．基于电弧传感器的焊缝跟踪技术现状与展望．焊接技术，2008,37(2)：1-6．[5].贾剑平，张华，潘际銮．用于弧焊机器人的新型高速旋转电弧传感器的研制[J]．南昌大学学报(工科版)，2000，22(3)：1-4．[6]. Shi, Y.H, Yoo,W.S, Na, S.j. Mathematical modeling of rotational arc sensor in GMAW and its applications to seam tracking and endpoint detection[J]. Science and technology of welding and joining. 2006, 11(6):723~730.学院（系）专业类班学生（签名）：日期：自年月日至年月日指导教师（签名）：助理指导教师(并指出所负责的部分)：机械制造工程系（室）主任（签名）：附注:任务书应该附在已完成的毕业设计说明书首页。
无级调节偏心的旋转电弧传感器的设计与仿真
第一种机构的原理如图 １ 所示 ， 结构较为简单 、 紧凑 ， 但 由于导 电杆高速旋转 ， 导 电杆 的导电要通 过 动接触 来实 现 ， 损耗 较 大 ， 使 用 寿命 降低 ， 同时 电 弧旋 转半 径无 法灵 活调 节１ ４ ］ 。 第 二种 机构 （ 原 理见 图 ２ ） 由于有齿轮传动 ， 结构较大 ， 影响 了焊炬的可达 性； 而且传动件会引起严重噪声 ， 其传动件的安装 精度 易 受 烟尘 污 染 而 导致 转 动 时 系 统 处 于受 力 不 均 衡状 态 ｌ ５ ｌ 。 最近 ， 南 昌大学 机器人 研究 所 根据 圆锥
小 了机 械振 动 。
器的结构 ， 在此设计 出一种无级电调节旋转偏心的 电弧传感器结构 ， 模型剖视 图如图 ４ 所示 。 该传感器 包括壳体 ４ 和导电杆 １ ， 壳体内部装有偏心调节平 台， 该偏心调节平台上装有偏心调节 电机 ７ 和滚珠 丝杠 ５ ， 在偏心调节平台内装有由微型电机 ２ ２ 通过 齿轮驱动的旋转平台； 导电杆上端与壳体 的顶部形
电动机
光码盘 偏心机构
调芯轴承
焊 丝
图 ３ 电 弧传 感 器 空 心 电机 方 案
成 铰链 ， 该 导 电杆穿 过一 偏心 转子 与调 心球 轴承 ｌ ９
图１ 电弧 传 感 器 圆锥 摆 动 方 案
２ 无 级 电调 节偏 心 的旋 转 电弧传 感 器 结 构
针对 以往 旋转 电弧 的优 缺点 ， 进一 步优 化 传感
图 ２ 电弧传感器 圆锥摆动方案
电极
摆动方案优化 了旋转电弧传感器的结构１ ６ ］ ， 使传感 器 的最大直径 保持在 ５ ０ ｍｍ以 内 ， 扩 大了应用 范 围。 潘 际銮 院 士所 设 计 的 空心 电机 方 案 机 构原 理 如 图 ３所 示 ， 较 以上 两种 方 案 减 小 了振 动 和 噪 声 ， 体 积 也有所减小【 ７ ＿ ８ Ｊ ， 但是调节旋转偏心的方式仍然采用 机械式 ， 不方便且不准确。
基于电弧传感器的焊接自动跟踪系统设计
T NOLO GY TR N D[摘要]旋转电弧传感器作为电弧传感器之一,应用前景广阔,特别适用于弧焊机器人,实现焊接的自动跟踪。
可使弧焊机器人对焊缝具有较强的跟踪能力,大幅度降低对毛坯精度的要求和对编程的要求,从而使弧焊机器人能够在更多更广的工业领域中得到普及应用。
[关键词]电弧传感器;焊接;自动跟踪系统基于电弧传感器的焊接自动跟踪系统设计邓喜培刘梅秋(娄底职业技术学院,湖南娄底417000)1电弧传感器概述电弧传感器基本原理可简述如下:当焊炬与工件相对距离,即导电嘴端部与工件表面电弧极间距离发生变化时,焊接参数(电流、电压)将发生变化。
通过对焊接参数进行信号处理,获取焊缝相关信息,从而实现焊缝的自动跟踪。
电弧传感器在工业中最初应用于电弧焊规范的自动控制。
作为一种焊接传感检测方法,可以根据工件的坡口呈阶跃状变化,电弧在扫描焊缝坡口时,焊炬与工件表面距离变化将引起焊接参数变化。
动态变化的原因是焊丝熔化速度受到限制,不能跟随焊炬高度的突变;静态变化的原因是由于电弧的自调节特性。
由以上所述,当电弧沿着焊炬的垂直方向扫描时,焊接电流将随着扫描引起的焊炬高度变化而变化,从而获得焊缝坡口信息。
可以看出当电弧位置变化时,电弧自身参数相应发生变化,从中反映出焊炬导电嘴至工件坡口表面距离的变化,进而根据电弧的运动形式及焊炬与工件的相对位置关系,推导出焊炬与焊缝间的相对位置偏差量。
电参数的静态变化和动态变化都可以作为特征信号被提取出来,实现高低及水平两个方向的跟踪控制。
按其结构不同,主要有并列双丝式、熔化极摆动扫描式、非熔化极摆动扫描式和旋转扫描式等几种方式。
2国内外电弧传感器的研究及应用情况对电弧传感器的研究,国内以清华大学潘际銮院士领导的研究小组工作开展最早,也最具有代表性,研究卓有成效。
经过几十年来的发展,电弧传感器得到了迅速的发展,主要体现在以下几个方面:数学模型:1990年清华大学费跃农在其博士论文中通过理论分析及实验研究初步建立了MIG/MA G 焊电弧传感器物理数学模型,首次给出了电弧传感机制数学模型的清晰描述。
旋转电弧传感器结构优化设计
旋转电弧传感器结构优化设计
叶艳辉;张华;覃庆文;高延峰
【期刊名称】《现代制造工程》
【年(卷),期】2014(000)011
【摘要】针对现有旋转电弧传感器转速高、振动大的缺点，运用三维软件和ADAMS软件建立圆锥摆式高速旋转电弧传感器虚拟样机，并对传感器进行振动分析。
通过增加平衡结构来减小传感器的振动，并在ADAMS中对平衡结构参数进行优化设计。
优化结果表明，优化后传感器的振幅是优化前的12．9％，有效地降低了旋转电弧传感器的振动，提高了焊接成形质量。
【总页数】4页(P14-17)
【作者】叶艳辉;张华;覃庆文;高延峰
【作者单位】南昌大学机电工程学院，南昌330031;南昌大学机电工程学院，南昌330031;南昌大学机电工程学院，南昌330031;南昌大学机电工程学院，南昌330031
【正文语种】中文
【中图分类】TH122
【相关文献】
1.基于旋转电弧传感器的水下焊接高压电弧仿真计算 [J], 李志刚;张华;贾剑平
2.气幕式旋转电弧传感器结构设计 [J], 陈海军;张华
3.基于旋转电弧传感器的水下电弧焊信号处理 [J], 杜健辉;石永华;王国荣;黄国兴
4.TIG焊旋转电弧传感器结构设计 [J], 贾剑平;李红利;孙鹏
5.旋转电弧传感器的结构优化 [J], 黄凌翔;张华;马国红;李晓波;王红波
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
筑等众 多工业 领域 。ＴＧ焊采用 非熔化 极作 电极 ， Ｉ 电弧
稳定 ， 即使在 很小 的 焊接 电 流下 （ 于 １ 也能 稳 定燃 小 ０ Ａ） 烧， 不会产生 飞溅成 型美 观。热 源和 焊丝 可分 别 控制 ， 因 而， 热输入量容易调节 ， 特别 适合薄板 、 超薄板 的焊接 。可 进行 各种 位置 的焊 接 ， 易于实现机械化和 自动化焊接。 焊缝跟踪是保证焊 接质量 和实现焊 接过程 自动化 、 智
ｍ ａ ｅ ｆｒｔ ｅ ｓｒ ｃ ｕ ｅ ｗ ｔ ｄ ｏ ｈ ｔｕ ｔ ｒ ｈ Ｐｍ／Ｅ． ｉ
Ｋｅ ｒ ｓ Ｔ Ｇ ｌ ｉ ｇ ｅ ｍ ａ ｋ ｎ ｙ ｗｏ ｄ ： Ｉ ｗｅｄ ｎ ；ｓ ｅ ｔ ｃ ｉｇ；ｒ ｔｔ ｇ ａ ｅ ｓ ｎ ｏ ；ｈ ｌ ｗ ｓ ａｔｍｏ ｏ ｒ ｏａｉ ｒ ｅ ｓ ｒ ｏｌ ｈ ｔｒ ｎ ｏ ｆ
０ 引 言
该焊炬小巧灵活 ， 调节方便 ， 机械振动小 ， 焊炬可达性好。
１ 旋转 电 弧 传感 器 的结 构
焊接作 为现代 制造 技术 的一个重要 组成 部分 ， 广泛地 应用 于包 括机 械制 造 、 航空航 天 、 源 、 通 、 洋工 程 、 能 交 海 建
１Ｐ焊旋转 电弧传感器结构如图 １ ｒ Ｉ 。
中图 分 类 号 ：Ｔ ２ Ｈ １２ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０－ ７７ ２ １ ）６０２ － ２ ０ ０９ ８ （０ ０ ０ － １２０ － －
Ｓ ｒ ｔ ｅ ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｏ ａ ｉ ｒ ｅ ｏ ｔ Ｇ ｌ ｉ ｇ ｔ ｕｃｕｒ ｓｇ ｆｒ ｔ ｔｎｇ ａ ｃ ｓ ｎｓ ｒ ｗｉｈ ＴＩ ｗｅｄ ｎ
是让 电弧随焊 炬在坡 口内横 向扫描时 ， 长变化引起 的电 弧
２ ＴＧ 焊旋转电弧传感器的结构设计 Ｉ ２ １ 旋转 电弧 旋 转半 径 的 实现 ． 此旋转焊炬采用空 心轴直流 电机驱动 ， 采用 圆锥旋转 摆动原理 。如图 ２所示 ： 电气杆穿过空心轴电机 ， 电气杆 在 上端安装调心轴承支撑 ， 此处调心轴承是对 中的 ； 电气杆 在 下端也安装一调心轴 承 ， 此处 的调心轴 承安装在 一偏心机 构 中， 通过调整偏心机构 中滑块 的位置 ， 可以推动导 电杆偏 离一个角度 。空心轴 电机 工作时 ， 偏心机构 带动下 端调心 轴承外 圈转动 拨动 导 电杆作 为 圆锥 母线 绕 电机轴线 作公 转， 形成圆锥 摆动。通 过调节偏 心机构 中的滑块调 节轴 承
１２ ２
传感 器与微系统（ ｍ ｄ ｃｒａｄＭ ｃ ｓｓ ｍ Ｔ ｃｎ ｌ ｉ ） ｓｕ ｅ ｎ ｉｒ ｙｔ ｅｈ ｏ ｇ ｓ ｏ ｅ ｏｅ
２１ ００年 第 ２ ９卷 第 ６期
Ｔ Ｇ 焊 旋 转 电弧传 感 器 结构 设计 Ｉ
贾剑 平 ，李红 利 ，孙 鹏
（ 昌大学 江西省机器人与焊接 自动化重点实验室 。 南 江西 南 昌 ３ ０ ３ ） ３０ １ 摘 要 ：通过对 国内外 目前现有旋转 电弧传感器的学习和研究 ， 在实验 室现有的 ＴＧ焊旋 转电弧传 感器 Ｉ
Ａｂ ｔａ ｔ Ｂ ｓ ｄ ｏ ｈ ｔｄ ｆ ｏ ａｉ ｇａ ｃ ｓ ｎ ｏｓａ ｏ ｎ ｂ ｏ ｄ ａ ｄ ｔｅ ｔｃ ｎ ｑ ｅｏ Ｉ ｗｅｄ ｎ ， ｓ ｒ ｃ ： ａ ｅ ｎ ｔ ｅｓｕ ｙｏ ｔ ｔ ｒ ｅ ｓ ｒ ｔ ｍｅａ ｄ ａ ｒａ ｎ ｈ ｉ ｕ ｆ Ｇ ｌｉ ｇ ｉ ｌ ｒ ｎ ｈ ｈ ｅ Ｔ ｎａ ｂ ａ ｎ ｗ Ｔ Ｇ ｅ ｄｎ ｏａ ｉｇ ａｃ ｓ ｎ ｏ ｉｈ ｈ ｌ ｗ ｈ ｆ ｍｏｏ ｒ ｅ Ｗａ ｒ ｓ ｎ ｅ ． ｎ ｗ ｗ ｙ ｏ ａ ｕ ｐｙ ｏ ｅ Ｉ ｗ ｌ ｉ ｇ ｒ ｔｔ ｒ ｅ ｓ ｒｗ ｔ ｏｌ ｓ ａｔ ｔ ｒｄ ｖ ｓ ｐ ｅ ｅ ｔ ｄ Ａ ｅ ａ ｆ ｇ ｓ ｓ ｐ ｌ ｆ ｎ ｏ ｉ ｐ ｏｅ ｔ ｅ ｇ ｓ ｗ ｓ ｐ ｔｆｒ ａ ｄ ａ ｄ ｔ ｅ ｓ ｓｅ ｆｃ ｏ ｉ ｇ ｗａｅ ｉ ｕ ａｉｎ ｗａ ｍｐ ｖ ｄ Ｄｙ ａ ｃ ａ ａｙ ｉ Ｗ ｒ ｔｃｉ ａ ａ ｕ ｏ ｗ ｒ ｎ ｈ ｙ ｔ ｍ ｏ ｏ ｌ ｔｒ ｃｒ ｌｔ ｓ ｉ ｒ ｅ ． ｎ ｍｉ ｌ ｓｓ ａ ｖ ｎ ｃ ｏ ｏ ｎ ｓ
技术基础上 ， 设计 出一 种空 构 、 Ｉ
保护气送气方式 、 冷却 水管 接 口结构进行 了改进 。利用 ＰｏＥ软件对机构进行 了动态分析。 ｒ ／ 关键词 ：ＴＧ焊 ； Ｉ 焊缝跟踪 ；旋转电弧传感器 ； 空心轴 电机
图 １ ＴＩ 焊旋 转 电弧 传 感 器 结 构 示 意 图 Ｇ
Ｆｉ Ｓ ｈ ｍａ ｃ ｄ ａ ｒ ｍ ｆＴＩ ｗｅｄ ｎ ｒ ｔ ｔｎ Ｉ ｅ ｓ ｒ ｇ１ ｃ ｅ ｉ ｔ ｉ ｇ ａ ｏ Ｇ ｌ ｉ ｇ ｏ ａ ｉ ｇ ａ － ｓ ｎ ｏ ｃ
能化 的关键 ， 而传感器 是实现这 一前期 的基础 。电弧传感
弧 电流波形或 电弧 电压波形 变化 来获得焊缝坡 口信息并 以 此作 为传感信 息 ， 实时性强 ， 跟踪 效果好。在电弧传感 中旋 转 电弧传感通 常具 有更 高的灵敏度 和控 制精 度 ， 已经引起
ＪＡ ｉｎ ｐ ｎ ，Ｌ ｎ — ，Ｓ ｅ ｇ Ｉ Ｊａ － ｉ ｇ ＩＨｏ ｇ ｌ ｉ ＵＮ Ｐ ｎ
（ ｙＬ ｂ ｒｔｒ ｆ ｏ ｏ ＆ Ｗ ｅ ｉｇＡ ｔｍａｉｎｏ ｉｎ ｘ， ｎ ｈ ｎ ｉｅｓ ｙ Ｎａ ｃａ ｇ３０ ３ ， ｈｎ ） Ｋｅ ａ ｏａｏｙｏ ｂ ｔ Ｒ ｌ ｎ ｕｏ ｔ ｆ ａ ｇ ｉ ｄ ｏ Ｊ Ｎａ ｃａ ｇＵｎｖｒｉ ， ｎ ｈ ｎ ３ ０ １ Ｃ ｉａ ｔ