北京工业大学自动控制原理2005--2011 2014年考研专业课初试真题汇编
全国名校自动控制原理考研真题汇编(含部分答案)
2013年中国 学技术大学848 动控制原理
2014年中国 学技术大学848 动控制原理
5．北京
天大学 动控制原பைடு நூலகம் 合
2012年北京
天大学931 动控制原理 合
2013年北京
天大学931 动控制原理 合
2014年北京
天大学931 动控制原理 合
6．山东大学 动控制原理
2016年山东大学847 动控制原理（含现代控制理 ）
8．其他院校自动控制原理考研 真题（含部分答案）
2010年华中科技大学829自动控制原理考研真 题及答案
2011年南京大学961自动控制原理考研真题
2011年重庆大学839自动控制原理一考研真题
2013年厦门大学844自动控制原理考研真题
2013年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2014年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2015年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2016年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2017年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2018年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2012年电子科技大学839自动控制原理考研真 题及详解
参 案：
2013年电子科技大学839自动控制原理考研真 题及详解
参 案：
2014年电子科技大学839自动控制原理考研真 题
4．中国科学技术大学自动控制 原理考研真题
2013年中国科学技术大学848自动控制原理考 研真题
6．山东大学自动控制原理考研 真题
2016年山东大学847自动控制原理（含现代控 制理论）考研真题
2017年山东大学847自动控制原理（含现代控 制理论）考研真题
《自动控制原理》孙亮、杨鹏北京工业大学exe【khdaw_lxywyl】
30 s (0.1s + 1)(0.2s + 1)
C(s)
107
课后答案网
习题 8－15
8－16 校正后的控制系统如题图所示，如采用计算机控制，由数字控制器 Dc ( z ) 代替模 拟控制器 Gc ( s ) ，试写出迭代控制算式的表达式，并确定采样间隔时间 T 的上限。
（2） x ( k + 2) − 3 x ( k + 1) + 2 x ( k ) = 0
w.
出输出信号波形 c (t ) 。
课
1 − e −Ts （ 4） X ( s ) = 2 s ( s + 1) ∗ 8－3 已知采样信号的 z 变换 X ( z ) 如下，试求 z 反变换 x (t ) 。 z （ 1） X ( z ) = ( z − 1)( z − 2) 1 （ 2） X ( z ) = ( z − 1)( z − 2) z （ 3） X ( z ) = −T ( z − e )( z − e − 2T ) z （ 4） X ( z ) = 2 ( z − 1) ( z − 2)
ww
w.
108
kh da w. co m
习题 8－16
R(s)
T
T=0.5 秒 D(z)
T
+
-
答
课
后
案 网
1 − e −Ts s
2 s ( s + 2)
C(s)
习题 8－17
课后答案网
2－1 已知电网络如题图所示，输入为 ui (t ) ，输出为 uo (t ) ，试列写微分方程。
ww
w.
kh da w. co m
++ ++
北京工业大学2002-2005年硕士研究生入学考试试题与答案解析
北京工业大学2002年硕士研究生入学考试试题科目代码：551 科目名称：工程热力学适用专业：热能工程一、名词解释（每题3分，共30分）1 开口系统：热力系与外界之间有物质交换2 热力循环：封闭的热力过程3 可逆过程：当系统完成某一过程后，如能使过程逆行而使系统及外界回复到原始状态不遗留下任何变化，则称此过程为可逆过程。
4 孤立系统的熵增原理：在孤立系内，一切实际过程都朝着使系统熵增加的方向进行，或在极限情况下维持系统的熵不变，而任何使系统熵减少的过程是不可能发生的。
5 临界流速：在缩放喷管的喉部，流速恰好达到当地声速6 压气机的容积效率：气缸吸气的有效进气容量与活塞的排量容积之比。
7 水的三相点：水呈现气、液、固三相平衡共存状态8 水的气化潜热：在一定压力下，1kg饱和水转变为饱和蒸气吸收的热量9 制冷系数：制冷机循环中从冷源移出的热量与所耗功量之比。
10 含湿量：湿空气中包含的水蒸气质量与干空气质量之比值。
二、填空题（每题2分，共20分）1 工程热力学是热力学的一个分支，它着重研究与热能工程有关的热能和机械能相互转换的规律。
2 闭口系统中包含的物质是固定的，故也称闭口系统为控制质量系统。
3 系统吸热时它的熵增大；系统放热时它的熵增大、减少或不变；系统与外界不发生热的交换时它的熵增大或不变。
4 理想气体的热力学能的性质是1845年焦耳通过著名的焦耳实验确定的。
5 在任何过程中，单位质量的理想气体的温度升高1K时比热力学能增加的数值即等于其比定容热容的值；而比焓增加的数值即等于其比定压热容的值。
6 指出提高燃气轮机装置热效率的两条措施：将汽轮机出口的低压湿蒸汽完全凝结为水；采用过热蒸汽作为汽轮机的进口蒸汽。
7 固体和液体的比定压热容和比定容热容的数值近似相等。
8 完全不含水蒸气的空气称为干空气。
9 卡诺定理一的内容为：在两个给定的热源间工作的所有热机，不可能具有比可逆热机更高的热效率。
10通常把湿饱和蒸汽中 饱和蒸气 的质量分数称为干度，并用x 表示。
2009年北京工业大学自动控制原理考研真题
2009年北京工业大学自动控制原理考研真题一. (10分)，已知有源电网络如图所示，试写出该网络的传递函数o i ()()/()G s U s U s =。
C 1 +- u i u oR 1R 2 C 2二、（10分）已知某系统的结构图如图所示，++0.5s-+- + 10.11s +10s0.2X 4(s) X 0(s)5s试化简结构图求传递函数40()()/()G s X s X s =。
三、（20分）设单位反馈系统的开环传递函数为o (10.2)()(10.25)K s G s s s -=+（1） 试作根轨迹草图；（2）试确定闭环系统稳定时开环增益K 的取值范围。
四、(10分)带有扰动信号输入的控制系统其结构图如图所示，输入信号为()1()r t t t =⋅，扰动作用为()1()n t t =，（1）试计算该系统的稳态误差；（2）试确定稳态误差为零的条件。
+N (s)C (s) R (s) + -K s T s 221()++K T s 111+五、（20分）已知单位反馈最小相位系统的开环对数幅频特性()L ω（折线）如图所示，ω-40dB/dec1103.160dB-20dB/dec-80dB/decL (ω)（1）试写出开环传递函数o ()G s ； （2）用奈氏判据判别闭环系统的稳定性。
六、（10分）已知单位反馈系统的开环传递函数为o (5)()(3)K s G s s s +=+试确定闭环系统阶跃响应具有最大阻尼振荡频率ωd,max 时，系统开环增益K 开的值，闭环极点s 1,2的值以及阻尼振荡频率ωd 的值。
七、（20分）已知单位反馈的最小相位系统其开环对数幅频特性o ()L ω（折线）如图所示0dBω1-1 10dB L o (ω)(1) 写出该系统的开环传递函数o ()G s ；(2) 作4阶参考模型校正设计，满足：开环截止频率c 3.16ω=，中频段宽度10h =，开环增益o 10K =，写出4阶参考模型o4()G s 与串联控制器c ()G s ；(3) 在图上做出4阶参考模型特性o4()L ω和校正装置特性c ()L ω。
北京工业大学自动控制原理 期末试题及答案
《自动控制原理》期末试卷答案（A ）北京工业大学 电控学院 日期：2005年12月25日大题 一 二 三 四 五 六 七 八 九本题 分数 10 10 10 10 10 10 10 1515 本题 得分一、（10分）已知有源电网络如图所示。
由复数阻抗法求传递函数)()(0s U s U i 。
解： 211()R Cs G s R Cs+=−二、（10分）已知输入前馈系统的结构图如图（a ）所示，要求保证闭环传递函数不变的前提下将输入前馈结构变换成输入补偿结构如图(b )所示 ，试确定输入补偿器传递函数()f G s 。
（a）(b)解 114.0)(+=s s G f三、(10分) 设系统结构如图所示，试计算系统单位阶跃响应时的超调量M p 和过渡时间s t 。
解：系统闭环传函为2100()10100C G s s s =++2100,10n n ωω==210,0.5n ζωζ==，p s 4100%16.3%,0.8nM e t ζω=×===四、（10分）已知系统结构图如图所示，试写出闭环传递函数，并计算输入信号为()0.5r t t =时的稳态误差。
解：（1）系统闭环传递函数为c 25(0.21)()0.055s G s s s +=++（2） ss c 2000.5lim ()lim [1()]s s e sE s s G s s→→==−222220050.50.050.5lim [1]lim 00.0550.055s s s s s s s s s s s s→→+=⋅−⋅=⋅⋅=++++五、（10分）已知系统结构图如图所示，试作系统的根轨迹草图。
解：1、起点 sq1=0，sq2= -5， sq3=-102、终点 sz1= sz2= sz3= -∞3、实轴根轨迹 [0 -5]， [-10 -∞]4、分离点321550K s s s =++，2330500dKs s ds=++=，7.89(), 2.11s =−−舍5、渐近线180(21)60,180k n m θ±+==±±−D D D 1553p z n m σ−=−=−=−−∑∑ 6、虚轴交点3215500s s s K +++= 15015750KK K−750,7.07K ω===±六、（10分）二阶线性定常系统的微分方程为20x xx +−= 试确定该系统的奇点以及奇点类型。
【北京工业大学821自动控制原理】真题精讲
北京工业大学821 自动控制原理目录目录 (1)1.1 真题分析 (2)1.2 真题剖析 (3)1.2.1 2016 年真题 (3)1.3 真题剖析要点总结. (16)1.3.1 常考知识点总结 (16)1.4 2016 年真题 (18)通过真题的学习和掌握，可以帮助学生把握考试重点。
每年的考点在历年试题中几乎都有重复率，因此，通过对历年真题的把握，可以掌握今年考试的重点。
另外，可以通过对历年真题的学习，把握出题者的思路及方法。
每种考试都有自己的一种固定的模式和结构，而这种模式和结构，通过认真揣摩历年真题，可以找到命题规律和学习规律。
因此，本部分就真题进行详细剖析，以便考生掌握命题规律、知悉命题的重点、难点、高频考点，帮助考生迅速搭建该学科考试的侧重点和命题规则。
1.1 真题分析综合来说，自动控制原理专业课这几年的题型变化不大，主要是计算题型，难度略有增加，侧重于对基础知识点的掌握以及对知识的灵活运用。
在复习时，对于了解的知识点，复习的时候，只需要知道概念性的定义即可，简单的看一下推导的过程或背景知识即可，有助于对相关内容的理解，不要求重点掌握，例如我们课本的第一章，就是一个引言部分，引入自动控制以及自动控制系统的概念；对于熟悉的知识点，复习的时候，应着重把握，理解公式的定义及相应公式的推导和求取、系统稳定的条件、判稳的方法、由稳定条件求取相应指标参数、折线图的绘制步骤、校正的步骤、相平面法和传递函数法、z 变换法及判断系统稳定性等等；对于掌握的知识点，复习的时候，应重点复习，反复记忆理解其中的公式和步骤，特别是第二章的结构图的化简，第三章的系统稳定性判断及相应参数求取，第四章的根轨迹绘制，第五章的频域稳定性判据，第六章的系统校正方法，第七章的非线性系统的分析，第八章的z 变换及系统稳定性判据。
1.2 真题剖析1.2.1 2016 年真题【点评】本年份真题共十二大题：都为计算题，总计150 分；和往年考试题目对比，题型变化很小，其中，题型变化最大的是第六题求取系统临界稳定条件下的参数，第七题的给定相频特性表达式求取系统传函。
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G ( j ) 面
ω→+∞ -1 0 Re
P=1,ν=1
十二、（10 分）已知系统的开环传递函数为 Go ( s )
10 ，试采用根轨迹同伦法设计串联 s( s 2)
校正装置 Gc ( s ) ，使得系统的闭环极点为 s1,2 3 j4 。
Go ( s )
K s( s 4s 5)( s 40)
2
（1） 试计算输入信号为 r (t ) 0.5t 1(t ) 时的稳态误差 ess ； （2）如果要求系统在跟踪上述信号时的稳态误差 ess 0.5 ，试确定增益 K 的取值范围。
五、（20 分）已知单位反馈最小相位系统的开环对数幅频特性 Lo ( ) （折线）如图所示，
x sin x 0 x x 平面）作出至少两条等倾线； （1） 试写出该系统的等倾线方程，并在相平面上（ x
（2） 试计算该系统的奇点，确定奇点邻域的线性化方程和奇点的性质。
十、（10 分）已知最小相位的某超前校正装置，其对数幅频特性 L( ) （折线）如图所示，要 求最大相位超前角 m 48 ，试确定其传递函数 G ( s) 。
N(s) R(s) +Gc(s) Go(s) G1(s) + + C(s) +
-
三、（20 分）设单位反馈系统的开环传递函数为
Go ( s ) K g ( s 2) s 2 ( s a)
（1） 参数 a 取任意值，试作以 K g 为参变量的根轨迹草图； （2） 试确定该系统的闭环极点为 3 重根时，参数 a 的值和根轨迹增益 K g 的值。 四、(20 分)设单位反馈随动系统的开环传递函数为
10 ， 100 s 1
（2） 要求将原系统的 c 增大一倍，试设计串联控制器 Gc ( s ) 。 八、（10 分）已知采样系统的闭环脉冲传递函数为
C ( z) z2 2 R( z ) z az 0.5
试确定系统稳定时，参数 a 的取值条件。 九、(10 分) 非线性系统的运动方程为
（1） 试写出该网络的传递函数 G ( s ) U o ( s ) / U i ( s ) ； （2） 试作出该网络的博德图草图， L( ) 和 ( ) 。
二、（10分）已知系统结构图如图所示，图中 R( s ) 是参考输入， N ( s ) 是扰动输入， （1）试确定系统输出 C ( s ) 的表达式； （2）试确定扰动误差为零的条件，即 EN ( s ) 0 ，其中 EN ( s ) 为扰动信号作用下的误差分量。
+20dB/dec 0dB 0.2 1/T
十一、(10 分) 已知某单位反馈系统的开环频率特性 Go ( j ) ，系统在 s 平面的右半平面上的 开环极点个数为 1（ P 1 ），前向通路中积分环节的个数为 1（ 1 ），其极坐标图如图所 示, 试用频域稳定判据判别该系统的稳定性。
ω=0+ Im
2010 年研究生入学 《自动控制原理》试题 北京工业大学 电控学院 2009 年 10 月 一. (10 分)，已知无源电网络如图所示，其中 R1 20 K, C1 10 μF, R2 10 KΩ, C1 20 μF,
C1 R1 R2 C2
Ui
Hale Waihona Puke Uo-1 -2 0dB 0.67 1 -1 3.16 10 -2 -3 20 Lo(ω)
（1）试写出开环传递函数 Go ( s ) ； （2）试用奈氏判据判别闭环系统的稳定性。
六、 （10 分） 已知最小相位系统的开环传递函数为 Go ( s )
8(1 0.5s ) 其对数幅频特性 Lo ( ) s (1 0.125s ) ，
2
（折线）如图所示。要求特性形状不变（三阶参考模型），开环截止频率不变 (c 4) ，将中 频段宽度增大为 h 8 ，试设计校正装置 Gc ( s ) 。
Lo -2 0 dB 2 -2 -1 4 8
七、（10 分）已知某单位反馈系统的开环传递函数为 Go （1） 试确定该系统的开环截止频率 c ；