机械系统动力学建模与分析(2_2)2012
机械系统的动力学建模及分析方法
机械系统的动力学建模及分析方法引言机械工程是一门研究机械系统设计、制造和运行的学科，它的发展与制造业的兴起密不可分。
在机械工程中，动力学建模及分析是一项重要的研究内容，它涉及到机械系统的运动学和力学特性。
本文将介绍机械系统动力学建模的基本原理和常用的分析方法。
一、机械系统动力学建模的基本原理机械系统动力学建模的目的是描述机械系统在外部作用下的运动规律和力学特性。
为了实现这一目标，需要从以下几个方面进行建模：1. 运动学建模：运动学建模是指描述机械系统的运动规律和运动参数的过程。
它包括位置、速度、加速度等运动参数的描述，可以通过几何方法或者数学方法进行建模。
2. 力学建模：力学建模是指描述机械系统受力和力的作用下的运动规律和力学特性的过程。
它包括受力分析、力的平衡和动力学分析等内容，可以通过牛顿定律和其他力学原理进行建模。
3. 系统参数建模：系统参数建模是指描述机械系统的物理特性和结构参数的过程。
它包括质量、惯性矩、刚度等参数的确定，可以通过实验测量或者理论计算进行建模。
二、机械系统动力学建模的分析方法1. 动力学方程建立：动力学方程是描述机械系统运动规律的数学表达式。
根据牛顿定律和动力学原理，可以建立机械系统的动力学方程。
常见的动力学方程包括运动学方程和力学方程，可以通过微分方程或者矩阵方程进行描述。
2. 线性化分析：线性化分析是指将非线性的动力学方程转化为线性的近似方程的过程。
在某些情况下，非线性方程的求解非常困难，因此可以通过线性化分析来简化问题的求解。
线性化分析可以通过泰勒级数展开或者线性化逼近的方法进行。
3. 模态分析：模态分析是指研究机械系统的固有振动特性和模态参数的过程。
通过模态分析，可以确定机械系统的固有频率、振型和振幅等参数，为系统的设计和优化提供依据。
常见的模态分析方法包括模态测试和有限元分析等。
4. 运动仿真：运动仿真是指通过计算机模拟机械系统的运动过程和力学特性的过程。
通过运动仿真，可以预测机械系统的运动轨迹、速度和加速度等参数，为系统的设计和优化提供参考。
机械系统的动力学建模与仿真分析
机械系统的动力学建模与仿真分析一、引言机械系统是由多个相互作用的部件组成的复杂系统，其动力学行为是研究的核心问题之一。
动力学建模与仿真分析可以帮助工程师深入理解机械系统的运动规律，预测系统的性能，并优化设计。
本文将介绍机械系统的动力学建模方法以及仿真分析技术。
二、动力学建模1. 基本原理机械系统的动力学建模是基于牛顿力学的基本原理进行的。
通过分析受力、受力矩以及质量、惯性等因素，可以建立机械系统的运动方程。
在建立方程时，需要考虑系统的自由度、刚体或者弹性体的运动特性以及约束条件等因素。
2. 运动学建模运动学建模是机械系统动力学建模的前提。
通过研究机械系统的几何结构和运动规律，可以得到系统的等效长度、转动角度等信息。
基于运动学建模，可以计算系统的速度、加速度以及运动的轨迹等。
3. 动力学建模动力学建模是机械系统分析的核心部分。
基于受力和受力矩的平衡条件，可以建立机械系统的运动方程。
通常采用牛顿第二定律和力矩平衡条件，可以得到刚体的平动和旋转方程。
对于复杂的非线性系统，也可以采用拉格朗日方程或者哈密顿原理进行建模。
三、仿真分析1. 数值解算方法为了求解机械系统的运动方程，需要采用适当的数值解算方法。
常见的方法包括欧拉法、龙格－库塔法、变步长积分法等。
这些方法可以将微分方程离散化，然后通过迭代计算求解系统的状态变量。
2. 动力学仿真动力学仿真是建立在动力学模型的基础上。
通过将模型转化成计算机程序，可以在计算机上模拟机械系统的运动行为。
通过仿真分析，可以研究系统的稳定性、动态响应以及力学性能等。
3. 优化设计动力学仿真还可以应用于优化设计。
通过改变系统参数、构型和控制策略等，可以研究不同设计方案的性能差异，并选择最佳方案。
通过仿真分析，可以避免实际试验的成本和时间消耗。
四、案例分析以汽车悬挂系统为例，进行动力学建模与仿真分析。
汽车悬挂系统是一个典型的机械系统，包含减震器、弹簧、悬挂臂等部件。
首先进行运动学建模，分析车轮的运动状态和轨迹。
机械系统动力学建模与分析(3)2012
（2）修改转动约束的运动函数。将Function （time）栏中的函
数表达式改写为“－15.0d * sin( 150 * time)”。
2. 创建碰撞力
本例中的碰撞力分两种情况，和小球相关的三对碰撞不考 虑摩擦力，球瓶和平台的碰撞考虑摩擦力，分别创建如下 。 （1）定义小球和滑块等物体的碰撞 将视图还原为前视图（Front<F>），点击创建碰撞力 （Contact）工具按钮，弹出创建碰撞力对话框，如图（a）所 示。在对话框“first solid”一栏中点击鼠标右键，点击浮动菜单 命令Contact_Solid—>Pick，然后在窗口中点取小球；在对话
spacing： 50mm
（4）显示Coordinate Windows
2. 建立球体
3. 建立地基
4. 设置初始条件
小球水平方向速度分量和垂直方向速度分量如下：
5. 建立测量
6. 进行仿真
7. 确定落地时的距离 （1）通过动画找到落地的时间
7. 确定落地时的距离 （2）利用测量曲线确定距离
3. 建立小球 （1）点击球体（Sphere）建摸工具按钮，然后在主窗 口栅格上的坐标（－70，30，0（mm））处按下鼠标 左键，拖动鼠标至坐标（－70，0，0（mm））处松开 左键，建立完成小球模型 。 （2）调整小球的质量 。将鼠标移至小球位置，点击 鼠标右键，在弹出的浮动菜单中选择菜单命令Part： PART_2—>Modify，于是弹出修改物体参数Modify Body对话框，在Define Mass By 栏中选择“User Input”选项，然后将Mass栏中的数字改为5.0，点击对 话框的OK按钮，完成对小球的质量修改。
考虑迟滞效应的机械系统动力学建模与分析
考虑迟滞效应的机械系统动力学建模与分析引言：机械系统动力学研究是工程学中的重要分支，它在设计和分析机械系统时起着关键作用。
然而，真实的机械系统中通常会出现迟滞效应，即系统输出与输入之间存在非线性滞后现象。
因此，对于考虑迟滞效应的机械系统动力学建模与分析显得尤为重要。
本文将讨论迟滞效应在机械系统中的影响，并介绍常见的建模方法和分析技术。
一、迟滞效应对机械系统的影响1.1 迟滞效应的定义与分类迟滞效应是指系统的输出在输入发生变化后不会立即产生相应的变化，而是存在一段延迟时间。
根据迟滞效应的性质，可以将其分为线性迟滞和非线性迟滞。
线性迟滞是指系统的输出与输入之间存在恒定的时滞，而非线性迟滞则是指时滞是系统状态变量的函数。
1.2 迟滞效应的机理迟滞效应的产生机制多种多样，包括物理效应、化学效应、生物效应等。
典型的物理迟滞效应包括摩擦、弹性、惯性等，而化学迟滞则可由化学反应中的质量传输过程引起。
1.3 迟滞效应的影响迟滞效应对机械系统的影响主要体现在系统的动态响应和稳定性方面。
迟滞效应导致系统的阻尼变化，从而影响系统的自振频率，降低系统的稳定性。
此外，如果不加以合理的处理，迟滞效应还会引起系统的震荡、失稳等问题。
二、考虑迟滞效应的机械系统动力学建模2.1 建模方法概述考虑迟滞效应的机械系统动力学建模通常分为两个步骤：系统的数学描述和迟滞效应的建模。
系统的数学描述一般包括运动方程和力学方程，而迟滞效应的建模则需要引入适当的迟滞函数。
2.2 常见的迟滞函数模型（1）线性迟滞函数模型：线性迟滞函数是指系统的输出与输入之间存在恒定的时滞，可以用一阶微分方程来描述。
（2）时滞常微分方程模型：时滞常微分方程是指系统的输出与多个历史输入之间存在关联，可以用高阶微分方程模型来描述。
（3）经验模型：经验模型是指通过实验数据拟合得到的迟滞函数，适用于实际系统的迟滞建模。
三、考虑迟滞效应的机械系统动力学分析3.1 迟滞系统的稳定性分析迟滞系统的稳定性分析是研究系统在存在迟滞效应时会不会失去稳定性的问题。
机械系统的动力学分析与建模研究
机械系统的动力学分析与建模研究一、引言机械系统的动力学分析与建模是工程学领域中的重要研究方向。
机械系统的动力学研究对于解决工程中的振动、噪音、稳定性等问题具有重要意义。
本文将深入探讨机械系统动力学分析与建模的相关理论与方法，并展示其中的应用实例。
二、机械系统的动力学分析机械系统的动力学分析是研究机械系统内部各个部件之间的相互作用力、运动规律以及其对整个系统的影响的过程。
在进行动力学分析时，需要考虑各个部件之间的力学特性，如质量、惯性、弹性、摩擦等。
此外，还需要分析系统的外部激励力，如重力、惯性力、外加力等。
为了进行机械系统的动力学分析，需要采用一定的数学模型来描述系统的运动规律。
常见的数学模型包括微分方程、差分方程、矩阵方程等。
在确定数学模型时，需要考虑系统的复杂性与可实现性之间的平衡，以便准确地描述系统的动力学行为。
三、机械系统的建模研究机械系统的建模研究是在动力学分析的基础之上，通过建立数学模型来描述系统的结构和参数，以便进行仿真和预测。
机械系统的建模是一个复杂而繁琐的过程，需要综合考虑各个部件的特性、连接方式以及系统的工作环境等因素。
机械系统的建模可以采用多种方法，如物理模型、经验模型和数学模型等。
物理模型是根据系统的实际物理特性来建立的，可以通过实验数据和测量结果进行验证；经验模型是通过观察和总结系统的实际运行经验来建立的，可以用于快速评估系统的性能；数学模型是通过对系统的动力学特性进行数学描述来建立的，可以用于分析系统的运动规律和性能。
在实际工程中，常常将物理模型、经验模型和数学模型结合起来使用，以获得更加准确的结果。
四、机械系统动力学分析与建模的应用实例（1）车辆悬挂系统的动力学分析与建模车辆悬挂系统是机械系统动力学分析与建模的典型应用之一。
通过对车辆悬挂系统进行动力学分析和建模，可以评估悬挂系统的性能，提高车辆的操控性和乘坐舒适性。
常用的建模方法包括多体动力学模型和有限元模型等。
多体动力学模型通过建立车辆的质点和刚体模型来描述系统的力学特性；有限元模型则通过将车辆悬挂系统离散成多个小单元，分析每个小单元的运动规律来描述系统的动力学行为。
机械系统动力学建模与分析
机械系统动力学建模与分析在现代工程领域中，机械系统的性能和可靠性对于各种设备的正常运行至关重要。
而机械系统动力学建模与分析则是理解、设计和优化机械系统的关键手段。
首先，让我们来明确一下什么是机械系统动力学。
简单来说，它研究的是机械系统在运动过程中的力、位移、速度和加速度等物理量之间的关系。
通过对这些关系的深入研究，我们能够预测机械系统的行为，发现潜在的问题，并为系统的设计和改进提供依据。
那么，为什么要进行机械系统动力学建模与分析呢？想象一下，如果我们要设计一款新型的汽车发动机，不进行动力学分析，可能会导致零件之间的磨损加剧、振动过大，从而影响发动机的性能和寿命。
在工业机器人的设计中，如果不考虑动力学因素，可能会出现运动不平稳、精度不足等问题。
所以，通过建模与分析，我们可以在设计阶段就发现并解决这些可能出现的问题，节省时间和成本，提高产品的质量。
在建模过程中，我们需要对机械系统进行简化和抽象。
这并不是随意的简化，而是在保留系统关键特性的基础上，去除一些对整体性能影响较小的细节。
比如，对于一个复杂的机械结构，我们可能会将其视为由多个简单的刚体组成，并忽略一些微小的变形。
常用的建模方法有很多种，其中拉格朗日方程和牛顿欧拉方程是比较常见的。
拉格朗日方程通过定义系统的动能和势能，来建立系统的运动方程。
而牛顿欧拉方程则是基于牛顿第二定律和欧拉方程，分别从力和力矩的角度来描述系统的运动。
在确定了建模方法后，接下来就是收集相关的数据和参数。
这包括零件的质量、转动惯量、刚度、阻尼系数等。
这些参数的准确性直接影响到模型的可靠性。
有了模型，就可以进行分析了。
动力学分析主要包括运动学分析和动力学分析。
运动学分析主要关注系统的位移、速度和加速度等运动特性，而动力学分析则侧重于研究系统所受到的力和力矩。
在分析过程中，我们可以使用数值计算方法来求解模型的方程。
常见的数值方法有有限差分法、有限元法等。
这些方法能够帮助我们得到系统在不同条件下的响应。
机械系统动力学建模与仿真分析
机械系统动力学建模与仿真分析引言机械系统是现代工业中的重要组成部分，其动力学行为的建模和仿真分析对于系统设计、性能优化以及故障诊断起着关键作用。
本文将介绍机械系统动力学建模与仿真分析的基本概念和方法，并讨论其在实际工程中的应用。
一、机械系统的动力学建模机械系统的动力学建模是将复杂的物理过程抽象为数学模型的过程。
在建模过程中，我们需要考虑系统的结构、力学特性和工作条件等因素。
一般而言，机械系统的动力学建模可以分为两个层次：单体建模和系统建模。
1. 单体建模单体建模是将机械系统划分为若干个简化的单元，并对每个单元进行建模。
这些单元可以是机械元件（如齿轮、轴承）、机构（如齿轮传动、减速器）或者整个机器人等。
在建立单体模型时，我们需要考虑物体的质量、惯性、刚度和阻尼等因素，并利用牛顿运动定律和能量守恒原理进行建模。
2. 系统建模系统建模是将单体模型组合起来，构建整个机械系统的数学模型。
在系统建模中，我们需要考虑各个单体之间的相互作用，并确保整个系统的动力学特性的一致性。
此外，还需要考虑外部激励（如传感器反馈、控制器输入等）对系统的影响。
二、机械系统的动力学仿真机械系统的动力学仿真是在建立完整的数学模型之后，利用计算机软件对系统进行模拟的过程。
通过仿真分析，我们可以预测系统的运动轨迹、力学响应和能量传递等动力学行为。
常用的机械系统仿真方法包括基于方程求解的解析仿真和基于数值计算的数值仿真。
1. 解析仿真解析仿真是通过求解系统的动力学方程，得到系统在各个时刻的状态变量。
这种方法的优点是能够获得系统的精确解，但在复杂系统中，由于方程求解的复杂性，可能会出现求解困难的情况。
因此，解析仿真一般适用于简单的机械系统或者特定的研究问题。
2. 数值仿真数值仿真是通过将系统的动力学方程转化为差分或者微分方程的形式，并利用计算机进行数值求解。
这种方法的优点是能够处理复杂的非线性和时变系统，并能够模拟系统的长时间行为。
目前，常用的数值仿真软件有MATLAB/Simulink、ADAMS和ANSYS等。
机械系统动力学建模与分析(绪论部分)2012
在汽车的主动控制研究中采用的硬件在环方法就需要采用快速算法。又如 人在闭环用于汽车性能评价的驾驶模拟器也同样需要采用快速算法。实时仿真 的高速动画也是一个挑战，在汽车驾驶模拟器中，需要模拟周围环境，并且 有人的参与，因此需要对汽车以及周围环境进行高速动画处理，这些涉及 计算机图形学技术、多媒体技术、虚拟现实以及科学可视化技术的综合。
数学建模是指 由物理模型根据 计算多体系统动 力学理论生成数 学模型，问题求 解是通过调用专 门求解器实现的， 求解器对数学模 型进行解算得到 分析结果。
数学建模和问题求 解是分析与仿真中 最复杂的过程，所 幸的是，在通用的 机械系统动力学分 析与仿真软件系统 中，这两个过程是 自动进行的，除了 求解的控制界面外， 内部过程对于用户 是不可见的。
DAE 方程算法
***大学
1.2.4 机械系统动力学分析与仿真的发展方向与前沿
多领域集成化仿真与控制
实际的机械多体系统还存在液压元件、气动元件、电子电路以及控制系统。 因此仅仅考虑多（柔）刚体系统的动力学是不完善的，要全面研究系统的 动态特性必须全面考虑机、电、液、气、控制耦合的多领域多体模型。 航天设备
产品概念设计
产品详细设计
1.1 虚拟产品开发与虚拟样机技术
虚拟产品开发、虚拟样机技术应运而生 虚拟产品开发、虚拟样机技术应运而生
T 最快的 上市时间
Q 最好的 产品
C
S
最低的 产品成本
良好的 产品服务
E 尽少的 环境污染
虚 拟 产 品 开 发 流 程
虚 拟 产 品 开 发 流 程
传统产品开发，在概念设计（产品规划）之 后，是一个产品设计—样机建造—测试评估—反 馈设计的循环反复过程，这其中的每一次循环， 都伴随有物理样机的建造或修改，随之而来的产 品开发周期的延长和开发成本的增长。
机械系统动力学模型的建立与分析
机械系统动力学模型的建立与分析一、引言机械系统动力学模型是工程学和物理学中重要的一部分，它被广泛应用于机械设计、运动控制、结构分析等领域。
本文将探讨机械系统动力学模型的建立与分析方法，旨在帮助读者深入理解机械系统的运动原理。
二、机械系统动力学模型的基础机械系统的动力学模型是通过描述系统的运动规律和力学特性来实现的。
在建立机械系统动力学模型之前，我们需要首先了解系统的组成部分以及它们之间的相互作用。
1.质点与刚体质点是具有质量但没有体积的物体，它可以看作是无限小的点。
而刚体则是具有一定形状和尺寸的物体，它的各个部分在相互作用下保持相对位置不变。
质点和刚体是机械系统中最基本的组成单位。
2.运动学和力学基本原理机械系统的运动学研究对象是物体的位移、速度和加速度等运动状态。
力学研究的是物体在受到力的作用下的运动规律。
牛顿定律是力学研究的基石，它描述了力和物体运动之间的关系。
三、机械系统动力学模型的建立机械系统动力学模型的建立是通过对系统中各个部件的运动规律和力学特性进行描述，从而得到系统整体的运动方程。
1.自由度和广义坐标机械系统的自由度是指系统中可以独立变化的参量个数。
广义坐标是描述系统状态的最小独立参数组，它可以用来表示系统的自由度。
2.拉格朗日方程拉格朗日方程是机械系统动力学模型建立的重要工具。
它是基于系统的动能和势能来描述系统运动规律的方程。
通过求解拉格朗日方程，我们可以得到系统的运动方程，进而分析系统的动力学性能。
四、机械系统动力学模型的分析机械系统动力学模型的分析可以帮助我们深入理解系统的运动规律和性能特点，为系统的设计和控制提供依据。
1.动态响应分析通过分析系统的动态响应，我们可以了解系统在受到外部激励时的运动规律。
动态响应分析可以通过求解系统的运动方程得到，也可以通过模拟仿真的方法进行。
2.稳定性分析稳定性分析是机械系统动力学模型分析的一个重要方面。
它研究系统在受到扰动时是否能够恢复到平衡状态。
机械系统的动力学建模与分析
机械系统的动力学建模与分析一、引言随着科技的不断进步和发展，机械系统在现代工业中扮演着不可或缺的角色。
了解机械系统的动力学行为对于设计、优化和控制这些系统具有重要意义。
本文将探讨机械系统的动力学建模与分析方法，帮助读者深入了解和研究这一领域。
二、机械系统的基本原理机械系统是由多个组件（例如齿轮、传动杆、电机等）组成的复杂系统。
为了研究这些系统的运动和力学特性，我们需要对它们进行建模。
机械系统的基本原理可以归结为牛顿定律和运动学方程。
牛顿定律描述了物体受力情况下的运动状态。
在机械系统中，我们将应用牛顿第二定律：力等于质量乘以加速度。
根据这一定律，我们可以得出各个组件的运动方程，从而进行系统级别的建模和分析。
运动学方程描述了机械系统中各物体之间的几何关系以及它们的运动规律。
通过运动学方程，我们可以求解物体的位置、速度和加速度等运动参数。
这些参数对于机械系统的动力学分析和控制设计至关重要。
三、机械系统的动力学模型机械系统可以分为刚体系统和弹性系统两类。
刚体系统假设系统中的物体是刚体，不发生形变，只有平动和转动。
而弹性系统则考虑了物体的形变和弹性力。
在建立机械系统的动力学模型时，我们需要将系统分解为多个单独的组件，并对每个组件进行建模。
这些组件的运动方程可以通过牛顿定律和运动学方程求解。
然后，通过连接这些组件的运动方程，可以得到整个系统的运动方程。
对于刚体系统，常用的建模方法包括拉格朗日方程、欧拉方程和牛顿-欧拉方程等。
拉格朗日方程是一种广泛应用于机械系统的建模方法，通过定义系统的拉格朗日函数来描述系统的动力学行为。
欧拉方程则基于刚体的运动学关系，将运动学方程和牛顿定律结合，得出描述刚体运动的动力学方程。
牛顿-欧拉方程则是对欧拉方程的进一步推广，考虑了非刚体系统的弹性变形。
对于弹性系统，我们需要考虑物体的形变和弹性力。
常用的建模方法包括有限元法和模态分析法等。
有限元法将连续的物体离散化为有限个小单元，通过求解每个单元的运动方程来得到整个系统的运动特性。
机械系统的运动学建模与动力学分析
机械系统的运动学建模与动力学分析机械系统的运动学建模与动力学分析是研究机械系统运动规律和力学特性的重要领域。
运动学建模主要研究机械系统各个部件的几何关系、位姿变化和速度变化等，而动力学分析则进一步研究机械系统中各个部件之间的相互作用及其产生的力与运动之间的关系。
一、运动学建模机械系统的运动学建模是通过建立数学模型来描述机械系统的几何关系和运动规律。
在机械系统中，常见的运动学建模方法包括欧拉角法、方向余弦法、D-H法等。
1. 欧拉角法欧拉角法是一种常用的描述刚体运动的方法，它通过三个旋转角度来描述刚体的姿态变化。
欧拉角法适用于描述刚体绕固定点旋转运动的情况，如飞机的姿态控制等。
2. 方向余弦法方向余弦法是一种采用坐标系变换的方法，利用坐标系之间的转换关系来描述刚体的运动规律。
方向余弦法适用于多关节机械臂等多自由度机械系统的运动学建模。
3. D-H法D-H法（Denavit-Hartenberg法）是机器人学中常用的一种运动学建模方法。
该方法通过坐标系的定义和坐标轴的选择，将机械系统的运动规律表示为矩阵形式，方便进行分析和计算。
二、动力学分析机械系统的动力学分析是通过建立动力学方程来描述机械系统中各个部件之间的相互作用和力与运动之间的关系。
在动力学分析中，常见的方法包括拉格朗日方程法、牛顿-欧拉方程法等。
1. 拉格朗日方程法拉格朗日方程法是一种通过建立拉格朗日函数和运动方程来描述机械系统的动力学行为的方法。
该方法适用于复杂的多自由度机械系统的动力学分析，能够考虑系统的势能和动能的变化，较为准确地描述机械系统的力学特性。
2. 牛顿-欧拉方程法牛顿-欧拉方程法是一种基于牛顿定律和欧拉定理的动力学分析方法。
该方法通过建立刚体运动的动力学方程，考虑刚体的质量、惯量以及外部力矩的作用，分析机械系统的动力学特性。
三、实例分析以某机械臂为例，进行运动学建模与动力学分析。
首先，利用D-H法建立机械臂的运动学模型，确定各个关节之间的几何关系和运动规律。
机械系统的动力学分析与建模
机械系统的动力学分析与建模机械系统的动力学分析与建模是工程学中非常重要的一个领域。
它涉及了研究和分析机械系统中的运动、力和能量以及它们之间的相互关系。
通过深入理解机械系统的动力学，我们可以更好地设计和优化机械系统，提高其性能和效率。
动力学分析是分析机械系统中各个元件之间的力和运动关系的过程。
它涉及到多个学科领域，包括力学、动力学和控制论等。
在进行动力学分析时，我们需要考虑各个元件之间的相互作用、外部力的作用以及系统中的运动。
通过建立数学模型，我们可以利用物理定律和方程来描述各个元件的运动和力学行为，进而对系统进行动力学分析。
建模是进行动力学分析的重要一步。
在建模过程中，我们可以将机械系统抽象成由多个部件组成的一个整体系统。
每个部件可以被视为一个子系统，它们之间通过力传递进行能量交换和相互作用。
通过对每个子系统进行建模，并考虑它们之间的力学连接关系，我们可以利用物理定律和方程建立整体系统的数学模型。
在机械系统的动力学分析与建模中，常用的方法有拉格朗日法和牛顿-欧拉法。
拉格朗日法是一种基于能量原理的方法，它将系统的拉格朗日函数作为系统的动力学方程的基础。
通过极小化系统的作用量，我们可以求解出系统的运动方程。
牛顿-欧拉法则是基于牛顿力学和欧拉力学原理的方法，它通过建立约束和广义坐标之间的关系，得到系统的动力学方程。
除了上述方法，还可以使用计算机仿真和数值模拟来进行机械系统的动力学分析与建模。
计算机仿真可以通过建立系统的数学模型，并利用计算机算法和数值方法来模拟系统的运动和力学行为。
通过比较仿真结果与实际测量数据的差异，我们可以验证和改进系统的数学模型，提高系统的准确性和可靠性。
在进行机械系统的动力学分析与建模时，需要考虑多个因素，包括质量、惯量、外部力和扰动等。
我们需要确定系统的边界条件和初始条件，以及系统的运动方式和运动范围。
通过对这些因素进行全面分析和建模，可以更好地了解和预测机械系统的动态行为。
机械系统动力学建模与分析
机械系统动力学建模与分析机械系统动力学建模与分析是研究机械系统在外部作用下的运动规律的一门学科。
它通过建立机械系统的动力学模型，并利用运动学和动力学分析的方法，研究机械系统的运动行为和力学特性，为机械设计、控制和优化提供理论指导和技术支持。
机械系统动力学建模首先需要进行系统分析，确定所研究的机械系统的结构和组成部分。
机械系统一般由刚体、柔性体和质点组成，通过零部件的连接和约束形成整体结构。
然后，根据机械系统的实际工作条件和运动需求，选择适当的动力学模型。
常用的机械系统动力学模型有刚体模型、柔性体模型和混合模型等。
刚体模型是最常用的机械系统动力学模型之一、在刚体模型中，机械系统的各部分被视为刚体，不考虑形变和扭转等因素，只研究刚体的整体运动。
刚体模型适用于描述刚性连接和运动，如摆线机构和齿轮传动等。
利用刚体模型可以建立机械系统的位置、速度和加速度之间的关系，用以描述系统的运动特性。
柔性体模型适用于研究柔性连接和变形的机械系统。
与刚体模型不同，柔性体模型考虑了系统的形变和振动等因素，能够更准确地描述机械系统的振动特性。
柔性体模型根据材料的力学性质，可以采用连续体力学或离散单元法进行建模。
常用的柔性体模型有有限元模型和模态分析模型等。
混合模型是刚体模型和柔性体模型的结合，用于研究既有刚性连接又有柔性变形的机械系统。
在混合模型中，机械系统的各部分既可以视为刚体，也可以视为柔性体，根据实际情况选择合适的模型。
混合模型结合了刚体模型和柔性体模型的优势，既能考虑刚性连接的运动，又能考虑柔性变形的影响，能够更全面地描述机械系统的运动特性。
除了动力学模型的选择，机械系统动力学分析还需要使用运动学和动力学的方法进行分析。
运动学分析研究机械系统的位置、速度和加速度之间的关系，通过建立物体的运动方程，求解系统的运动参数。
动力学分析研究机械系统的力学特性，包括力的作用、力矩的作用、力的平衡和动量守恒等。
通过建立物体的动力学方程，求解系统的运动行为。
2012系统建模与动力学分析2
W
t0
L
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i0
电感是元件以运动电荷形式或以磁场形式储存能量的能力 的一种度量。 功率产生和功率消耗：1C的电荷流动，通过1V的电压吸收 或放出1J的能量。1A电流流动，通过1V的电压消耗或产生 1W功率（每秒焦耳）。 电流流过一元件时，电流的方向与电压升的方向一致时是 产生功率，电流的方向与电压升的方向相反时是耗散功率。
系统建模与动力学分析
学 时 数：48 学 分：3 任 课 教 师：王立琦 工 作 单 位：电信学院综合自动化研究所 办公室地点：西一楼119房间 办公室电话：82663948-801
电
系
统
电压：在导体中产生电流流动所需要的电动势，单位是伏特 （V）;正好象在管道中产生液体或气体流动所需要的压力。 电荷：电荷是电流对时间的积分，单位是库仑 （C），1库 仑是1秒钟内1安培电流输送的电荷值。 1C 1A s 在米制单位制中，1库仑是在1V/m电场中所受到１N力的电 荷值 1C 1N m / V 电流：表示电荷的流动率，电流的单位是安培（A）。如果 dq dq C 电荷在dt时间内穿过 i dt 给定的截面，此时电流i是 因此，1安培的电流是每秒 1A 1C / s 输送1库仑的电荷，或 电流源：能够供给一规定的电流，而与电源的端电压无关。 电压源：能够供给一规定的电压，而与输出的电流无关。
比较方程式（1）和（2），它们的 微分方程有相同的形式。这两个系统是相似系统，在微分 方程中对应位臵所占有的项称为相似量。
力—电流相似
力—电流相似 右图所示系统，机械系统的运动方程式为：
k
m x
d 2x dx m b kx P 2 dt dt
机械系统动力学建模与分析
机械系统动力学建模与分析引言：机械系统的动力学建模与分析是一项关键性的工作，它为研究和设计各种机械装置提供了有力的工具。
通过建立数学模型，我们可以预测机械系统的行为，并进行性能评估、优化设计等工作。
本文将介绍机械系统动力学建模与分析的基本原理、方法和应用。
一、机械系统动力学基础机械系统动力学研究的是机械系统中物体的运动规律和相互作用。
在进行动力学分析之前，我们首先需要了解刚体运动学和动力学的基础知识。
1.1 刚体运动学刚体的运动学研究的是描述刚体位置、速度和加速度的运动学量。
刚体可以视为质点系，质点系的运动状态由质心的位置、速度和加速度来表示。
通过研究刚体的位移、速度和加速度的关系，我们可以得到刚体的运动规律。
1.2 刚体动力学刚体的动力学研究的是描述刚体运动状态和运动原因的动力学量。
对于刚体的动力学分析，我们需要考虑刚体所受的各种力和力矩，并利用牛顿定律和欧拉动力学方程等基本原理来描述刚体的运动规律。
二、机械系统动力学建模方法机械系统动力学建模是指将实际的机械系统抽象为数学模型的过程。
根据机械系统的特点和分析要求，我们可以采用不同的建模方法。
2.1 刚体模型刚体模型是机械系统动力学建模中常用的方法之一。
在刚体模型中，我们将机械系统中的各个部件视为刚体，并通过质心的位置、速度和加速度来描述刚体的运动状态。
刚体模型适用于分析刚性连杆、齿轮传动等机械系统的动力学行为。
2.2 柔性模型柔性模型是针对机械系统中存在较大变形和振动的情况而提出的一种建模方法。
在柔性模型中，我们考虑了机械系统中结构的弯曲、扭转和伸缩等变形行为，并利用弹性力学的理论来描述机械系统的动力学行为。
柔性模型适用于分析弹性梁、弹性轴等机械结构的动态响应和振动特性。
2.3 多体动力学模型多体动力学模型是将机械系统中的各个部件视为连续介质，通过建立其动力学方程来描述整个机械系统的行为。
多体动力学模型适用于分析机械系统中的复杂相互作用和耦合效应，如机械臂、机械手等。
基于神经网络的机械系统动力学建模与分析
基于神经网络的机械系统动力学建模与分析引言：机械系统的动力学建模和分析在工程领域具有重要意义。
传统的机械系统动力学建模方法存在模型复杂、计算量大、系统非线性等问题。
近年来，随着神经网络的发展，基于神经网络的机械系统动力学建模方法逐渐受到研究者的关注。
本文将介绍基于神经网络的机械系统动力学建模与分析方法，并探讨其在实际工程中的应用。
一、神经网络及其应用背景神经网络是一种由神经元构成的计算模型，具备学习和适应能力。
它模拟人脑的学习和记忆过程，可以根据输入数据的特征提取和表达，实现非线性映射。
近年来，神经网络在模式识别、预测分析、控制系统等领域取得了显著成果，为机械系统动力学研究提供了新的思路和方法。
二、基于神经网络的机械系统建模方法1. 数据采集和预处理为了进行神经网络的训练和建模，需要采集和处理机械系统运行过程中的相关数据。
这些数据可以是各种传感器采集的力、位移、速度等信息，也可以是机械系统的输入输出数据。
对采集的数据进行预处理，比如数据去噪、滤波、降维等步骤，以确保数据的准确性和有效性。
2. 网络结构设计根据机械系统的具体特点和需求，设计合适的神经网络结构。
常见的神经网络结构包括前馈神经网络（Feedforward Neural Network）、循环神经网络（Recurrent Neural Network）等。
前馈神经网络适用于输入输出关系较为简单的系统，而循环神经网络则适用于具有时间依赖性的系统。
3. 网络训练与参数优化根据预处理后的数据，将其划分为训练集、验证集和测试集。
通过反向传播算法等方法，对神经网络进行训练，优化网络参数。
在训练过程中，可以采用各种优化算法，如梯度下降法、遗传算法等，以提高网络的拟合精度和泛化能力。
三、基于神经网络的机械系统动力学分析方法1. 系统响应预测通过已经训练好的神经网络，可以对机械系统的输出进行预测。
通过输入机械系统的外界刺激信号，神经网络能够准确计算出系统的响应。
机械运动系统的动力学建模
机械运动系统的动力学建模机械运动系统是由各种连杆、齿轮、传动链等组成的复杂结构。
为了研究和分析这些系统的运动行为，我们需要建立动力学模型。
动力学建模是描述物体运动与力学特性的数学模型，它可以通过运动学和动力学分析来实现。
一、运动学分析在动力学建模过程中，首先要进行运动学分析，即研究机械系统的几何关系和运动规律。
通过分析系统的结构和机构特性，我们可以确定各个连杆的位置、角度和速度等参数，从而为后续的动力学分析提供基础。
运动学分析的一个重要工具是位移图，它可以直观地描述各个连杆的运动轨迹和行程。
通过观察位移图，我们可以了解机械系统的工作过程和运动规律，为动力学建模提供方向。
二、动力学分析在运动学分析的基础上，我们可以进行动力学分析，即研究机械系统的受力和加速度等动力学特性。
通过分析系统的运动学参数和物体的质量、惯性矩等力学性质，我们可以建立动力学模型，并求解系统的运动方程。
动力学分析常常涉及到受力分析和动力学方程的推导。
受力分析是研究各个物体之间的力学作用，包括内力和外力等。
通过受力分析，我们可以确定物体的受力情况，并计算出受力大小和方向。
动力学方程的推导是根据牛顿定律和动量守恒原理等基本原理，利用受力分析的结果，建立描述物体运动行为的数学方程。
通过求解这些方程，我们可以得到物体的位置、速度和加速度等动力学参数。
三、动力学建模方法机械运动系统的动力学建模可以采用多种方法和技术。
下面介绍几种常用的建模方法。
1. 传递矩阵法传递矩阵法是一种基于齿轮传动的动力学建模方法。
通过分析齿轮之间的传动关系和力学特性，可以建立齿轮系统的动力学模型。
传递矩阵法可以将整个系统简化为代表齿轮之间传递关系的矩阵，并通过矩阵运算求解系统的运动方程。
2. 基于虚功原理的方法虚功原理是一种利用虚位移和虚功的原理进行动力学分析的方法。
通过引入虚位移和虚功的概念，可以建立系统的虚功方程，并通过对虚功方程的求解，推导出物体的运动方程。
多自由度机械系统建模与动力学分析
多自由度机械系统建模与动力学分析简介多自由度机械系统在工程中具有广泛的应用。
它由多个刚体组成，每个刚体可以沿着多个坐标轴进行运动。
对于这样的系统，建立准确的数学模型和进行动力学分析是非常重要的。
本文将介绍多自由度机械系统的建模方法和动力学分析。
一、刚体运动的描述在多自由度机械系统中，刚体的运动可以用欧拉角、角速度和角加速度来描述。
具体来说，一个刚体可以绕固定坐标轴的旋转和平动，因此需要考虑旋转和平动的自由度。
1. 旋转自由度欧拉角是描述刚体旋转的重要工具。
通常，一个刚体的旋转可以用绕固定坐标轴的三个角度（俯仰角、滚动角和偏航角）来描述。
欧拉角能够提供完全的刚体姿态信息，因此在多自由度机械系统的建模中广泛使用。
2. 平动自由度刚体的平动可以通过位置矢量来描述。
对于一个多自由度机械系统，每个刚体都有自己的位置矢量，从而描述其在空间中的运动。
二、多自由度机械系统的建模建立多自由度机械系统的模型是理解和分析系统行为的关键。
建模的过程可以通过使用拉格朗日方程和哈密顿原理来完成。
1. 拉格朗日方程拉格朗日方程是多自由度机械系统建模中的重要工具。
该方程基于拉格朗日函数，通过最小化系统的运动方程得到。
对于一个n自由度的系统，拉格朗日方程可以表示为：L = T - V其中，L是系统的拉格朗日函数，T是系统的动能，V是系统的势能。
通过对拉格朗日函数求导并应用欧拉-拉格朗日方程，可以得到系统的广义力和运动方程。
2. 哈密顿原理哈密顿原理是另一种用于建模多自由度机械系统的方法。
它基于变分原理，通过最小化系统的作用量来得到系统的动力学方程。
哈密顿原理可以表示为：δS = 0其中，S是系统的作用量，δ表示变分。
通过对作用量的变分，可以导出系统的广义力和运动方程。
三、多自由度机械系统的动力学分析动力学分析是研究多自由度机械系统运动规律和受力情况的过程。
它涉及到求解系统的运动方程和分析系统的稳定性。
1. 运动方程的求解多自由度机械系统的运动方程可以通过拉格朗日方程或哈密顿原理来求解。
机械系统的多体动力学建模与分析
机械系统的多体动力学建模与分析一、引言机械系统是指由多个刚体或弹性体组成的物体集合，其在外力作用下进行运动。
对机械系统进行动力学建模和分析能够深入了解系统的运动规律和相互作用关系，为优化设计和性能预测提供支持。
二、多体动力学建模多体动力学建模是指将机械系统抽象成多个刚体或弹性体，并建立它们之间的动力学方程。
首先需要确定系统的结构和连接方式，再利用牛顿力学原理推导出刚体的运动方程。
对于复杂系统，可以采用拉格朗日方程或哈密顿原理进行建模。
1. 结构确定机械系统的结构包括刚体或弹性体的数量、形状和连接方式。
通过对系统进行分析和拓扑优化，可以确定合适的结构来满足设计要求和运动特性。
2. 动力学方程根据牛顿第二定律，可以得到刚体在物体作用力下的运动方程。
对于弹性体，还需要考虑弹性变形对运动的影响。
利用力矩和力的平衡条件，可以得到系统的运动方程组。
三、多体动力学分析多体动力学分析是指通过解动力学方程，研究机械系统在不同条件下的运动行为和性能。
通过动力学分析，可以预测系统的响应和稳定性，并优化设计方案。
1. 运动轨迹通过求解动力学方程，可以得到机械系统的运动轨迹。
运动轨迹可以反映系统的运动特性和轨迹曲线。
对于复杂系统，可以通过数值模拟和仿真方法获得运动轨迹。
2. 动力学性能动力学性能包括系统的速度、加速度、力矩等特性。
通过动力学分析，可以评估系统的工作状态和性能指标，并进行优化设计。
3. 稳定性分析稳定性分析是指研究机械系统在不同条件下的平衡性和稳定性。
通过线性稳定性分析和非线性震荡分析，可以确定系统的稳定工作范围和边界条件。
四、应用案例机械系统的多体动力学建模和分析在各个行业都有广泛应用，如汽车工程、航空航天、机械制造等。
以下以汽车悬挂系统为例，进行多体动力学建模和分析。
1. 结构确定汽车悬挂系统由车身、车轮、悬挂弹簧和减震器组成。
通过分析系统的连接方式和工作原理，可以确定合适的结构。
2. 动力学方程根据牛顿第二定律和力的平衡条件，可以得到悬挂系统中弹簧和减震器的运动方程。
机械系统动力学建模与分析
机械系统动力学建模与分析机械系统动力学建模与分析的基本思想是将机械系统抽象成具有质量、惯性和弹性等特性的简化模型，通过建立系统的运动方程和力学特性来研究系统的运动行为。
具体来说，机械系统的动力学建模与分析主要包括以下几个方面：首先是机械系统的运动方程建立。
机械系统的运动方程描述了系统的位置、速度、加速度等运动参数与系统的受力、空间位置关系的数学关系。
常见的运动方程建立方法有拉格朗日方程、牛顿-欧拉方程等。
这些运动方程可以通过虚功原理、能量原理等方法来推导得到，并且可以根据系统的具体特性进行简化和求解。
其次是机械系统的力学特性分析。
力学特性包括系统的质量、惯性、弹性等参数，可以通过力学试验和理论分析来确定。
例如，质量可以通过称重实验或者通过密度和体积计算得到；惯性可以通过惯性张量的计算得到；弹性可以通过弹簧的刚度和阻尼器的阻尼系数来确定。
这些力学特性参数的确定对于建立机械系统的动力学模型非常重要，可以用来预测系统的运动行为和响应特性。
再次是机械系统的振动分析。
振动是机械系统中普遍存在的一种运动形式，也是机械系统动力学分析的重点之一、通过振动分析，可以研究系统的固有频率、振型和阻尼特性等。
振动分析可以通过谐振法、模态分析、有限元法等方法来进行。
振动分析可以帮助工程师们了解系统的稳定性、安全性和设计优化方面的问题。
最后是机械系统的动力学仿真。
动力学仿真是通过计算机软件模拟机械系统的运动行为和力学特性的方法。
通过动力学仿真，可以对机械系统进行快速、准确的分析和优化。
总的来说，机械系统动力学建模与分析是一门涉及多学科知识的综合性学科，对于机械系统的设计、优化和控制有着重要的作用。
通过对机械系统的动力学建模与分析，可以更好地了解系统的运动行为和力学特性，为机械系统的设计和优化提供科学的依据。
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Tool
Graphic
Parameters
Length (x), Height (y), Depth(z), Anchor CSM, Parent Part Length (z), Radius, Anchor CSM, Parent Part
3-Diameters, Anchor CSM, Parent Part
类型 参照系 选择
初始速 度设置
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—构件物理特性修改
修改构件的材料属性
► Build>Materials>Modify
材料名称
参数设置
***大学
2.2.2 ADAMS/View虚拟样机运动副构建
常用运动副的创建 ADAMS/View提供了多种常用运 动副，用来表示具有相互作用的 物理运动副，例如转动副、移动 副、螺旋副等。常用运动副所连 接的两个构件可以是刚体、柔性 体或质点。常用运动副的创建总 体过程如右图所示：
Open/Closed, Knot Points, Anchor CSM, Parent Part
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—基本几何元素的建模
► Build>bodies/Geometry
Type Boxes Cylinders Spheres/ Ellipsoids Frustums
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—几何体的布尔操作
表3-6
工具图标 名称
Union
布尔操作工具
功能 说明
合并两个相交的 实体2并入实体l，然后实体 实体 2被删除 合并两个不相交 实体2并入实体l，然后实体 的实体 2被删除 两个实体的相交 实体1变成两实体相交部分 的形状，实体2被删除
***大学
2.2.1 ADAMS/View虚拟样机几何建模
1、几何体坐标
在ADAMS/View中，每一个新产生的几何体都设有一个参考坐标即构件机架 坐标系。在仿真分析过程中，几何体的尺寸和形状相对于该几何体参考坐标 静止不变，ADAMS/View用位置函数表示几何体的参考坐标。几何体参考坐 标在地面坐标系中的位置和方向，确定了几何体所在的位置和方向。
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—基本几何元素的建模
► Build>bodies/Geometry
Type Points CSMs Arcs Tool Graphic Parameters Specified
Attach Near/Don’t Attach Location, Parent Part
修改构件的质量和转动惯量
类型
质量及 转动惯量
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—构件物理特性修改
修改构件的初始位置和方向
类型
初始位 置设置
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—构件物理特性修改
修改构件的初始速度
表3-9 图标 名称 Common Velocity （恒速副） Planar （平面副） ADAMS/View常用运动副 图例 自由度 2
3
2 Hooke （万向副） 2
***大学
2.2.2 ADAMS/View虚拟样机运动副构建
表3-9 图标 ADAMS/View常用运动副 名称 Screw （螺旋副） 图例 自由度 2
自由度 1
构件 1 相对于构 件 2 平移， 约束 3个旋转和 2 个 平移自由度
构件 1 相对于构件2 既可旋转又可旋转， 约束2 个旋转和 2个 平移自由度 构件 1 相对于构件2 在球面内旋转，约束 3 个平移自由度
1
2
3
***大学
2.2.2 ADAMS/View虚拟样机运动副构建
Length(z), Bottom and Top Radii, Anchor CSM, Parent Part Radius of Ring (xy plane), Radius of Circular Crosssection ( to xy plane), Anchor CSM, Parent Part
Orientation,Location, Parent Part
Radius, Start and End Angle, Anchor CSM, Parent Part
Polyline
Splines
One Line/Multiple Lines, Open/Closed, Length, Vertex Points Angle, Parent Part
***大学
2.2.1 ADAMS/View虚拟样机几何建模
几何建模基础知识
1、几何体类型
（1）刚性体（Rigid） 刚性体在本书简称为构件，在机械系统中几何形状任 何时候都不改变，具有质量、惯性矩和6个自由度。 （2）柔性体(Flex) 柔性体在力的作用下，会发生变形，具有质量、惯性矩、 节点和单元等信息。
第二章 ADAMS应用基础
2.1 ADAMS软件基本操作
2.2
ADAMS/View 虚拟样机建模
2.3
ADAMS/View虚拟样机仿真分析
2.2 ADAMS/View 虚拟样机建模
2.2.1 ADAMS/View 虚拟样机几何建模 2.2.2 ADAMS/View 虚拟样机运动副 2.2.3 ADAMS/View 虚拟样机驱动 2.2.4 ADAMS/View 虚拟样机载荷 2.2.5 ADAMS/View 虚拟样机编辑
表3-7 模型修饰工具
图标 名称 Chamfer 功能 倒直角 设置参数 倒角边长度（Width） 圆角半径（Radius） 设置圆角半径变化时， 末端半径（End Radius 需选择End Radius项 ） 孔半径（Radius） 孔深（Depth） 半径（Radius） 高度（Height） 厚度（Thickness） 厚度（Thickness）
实心矩形
空心矩形 实心圆形 空心圆形
Diameter：直径 Thickness：厚度 Orient Marker：方向标记点 Width：宽 Height：高 Flange：翼缘厚度 Web：梁腹厚度
I-Beam
工字梁
Properties
自定义
Orient Marker：方向标记点 X Section Area：截面 Link Mass：连杆质量 Ixx： x轴转动惯量 Iyy： y轴转动惯量 Izz： z轴转动惯量
2、几何体命名规则
ADAMS/View自动地为每个几何体取一个名称，规则是根据几何体的类型和序号。 例如：当产生第一个质量点时，ADAMS/View命名为POINT_MASS_1。产生第二 个质量点时，命名为POINT_MASS_2；各种形状的刚性形体统一视为构件，用 PART命名，创建第一个几何体时，ADAMS/View命名为PART_2，接下来，依次命 名为PART_3、PART_4……,其中在ADAMS/View中Ground默认为PART_1。
Fixed （固定副）
0
***大学
2.2.2 ADAMS/View虚拟样机运动副构建
齿轮副的创建
齿轮副名称
齿轮副编号
输入连接副名称， 中间用“，”分开
速度标记点 名称
***大学
2.2.2 ADAMS/View虚拟样机运动副构建
齿轮副的创建
名称 选择构件上的 一条曲线 选择零件几何 实体的边
参考标记 浮动标记
***大学
2.2.2 ADAMS/View虚拟样机运动副构建
基本运动约束的创建
表3-10 ADAMS/View基本运动约束
工具 图标
限制自由度 名称 平行约束 (Parallel Axis) 说明 约束构件1的Z轴始终与构件2的Z 轴平行，且构件1只能绕构件2的 Z轴转动 移动 0 转动 2
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—柔性几何实体的创建
表3-5 柔性连杆截面参数
选项 Solid Rectangle Hollow Rectangle Solid Circular Hollow Circular 图例 名称 截面参数
Orient Marker：方向标记点 Width：宽 Height：高 Orient Marker：方向标记点 Width：宽 Height：高 Thickness：厚度 Diameter：直径
Plates
Extrusions
Revolutions
Open/Closed Profile, Sweep Angle, Anchor CSM, Parent Part
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—柔性几何实体的创建
► Build>Flexible Bodies>ADAMS/Flex 当模型构件的变形对动态仿真分析影响较大时，需要使用 柔性体来代替刚体。在ADAMS/View环境下可以输入其它 有限元软件创建的柔性体文件（MNF）来创建柔性体。当 在ADAMS/View环境下输入柔性体文件时，ADAMS/View 读取有限元软件中的模态中性文件（MNF），并创建必要 的几何体，显示柔性体。
Torus
***大学
2.2.1 ADAMS/View几何建模—基本几何元素的建模
► Build>bodies/Geometry
Type Links Tool
Graphic
Parameters
Width, Depth,2 Anchor CSM (Length), Parent Part Thickness, Radius, Vertex Locations, Anchor CSM, Parent Part Open/Closed Profile, Depth, Anchor CSM, Parent Part