《工业机器人装配工作站》教案.
工业机器人项目一 工业机器人装配工作站现场编程
任务一 认识装配工作站
2)输送装置。
图1-6 MOTOMAN MH6机器人全貌图
任务一 认识装配工作站
2.工业机器人装配工作站实训系统 (1)安川电机MH6工业机器人 安川电机MH6机器人是通用机器人， 既可以用于装配又可以用于搬运。
图1-7 DX100控制柜以及DX100示教编程器
任务一 认识装配工作站
图1-1 最早的关节机器人
任务一 认识装配工作站
3.工业机器人的应用
图1-2 工业机器人的类型
任务一 认识装配工作站
二、安川电机MH6机器人
图1-3 MH6机器人本体
任务一 认识装配工作站
图1-4 MH6机器人装箱内容
任务一 认识装配工作站
表1-1 安川电机MH6机器人主要技术参数
任务一 认识装配工作站
图1-10 转盘结构图
任务一 认识装配工作站
RWSS.TIF
任务一 认识装配工作站
表格
任务一 认识装配工作站
表格
任务一 认识装配工作站
表格
任务二 启动停止机器人
一、工业机器人的使用注意事项 1.注意事项 1)避免在工业机器人工作场所周围做出危险行为，接触机器人或 周边机械有可能造成人员伤害。 2)在工厂内，为了确保安全，请严格遵守“严禁烟火”、“高电 压”、“危险”、“无关人员禁止入内”此类标示。 3)作为防止危险手段，着装也请遵守以下事项： 4)工业机器人安装的场所除操作人员以外“不许靠近”、“不能 靠近”，并严格遵守。 5)和机器人控制柜、操作盘、工件及其他的夹具等接触，有可能 发生人员伤害。
任务二 启动停止机器人
以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。 2)工具应该放在安全栏以外的合适区域。
《工业机器人装配工作站》教案.
培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握机器人和工业机器人的定义。
2.了解工业机器人的应用领域和功能作用。
3.掌握工业机器人的概念。
能力目标：1.能正确认识工业机器人的工业应用。
培训重点1. 1.掌握工业机器人的应用范围2.了解工业机器人的组成培训难点 1.理解工业机器人的重要参数教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培训过程方法手段时间分配导入及任务布置交流培训方式和要求学习任务：1.学习了解工业机器人的定义。
2.了解工业机器人的系统组成和机器人本体的组成。
3.了解工业机器人的重要的技术参数及含义。
5分钟重点讲解及任务分析1.重点任务讲解工业机器人的组成和关键技术参数的含义和作用2.举例不同型号的工业机器人在关键参数上的异同，对其工作能力的影响20分钟20分钟45分钟练习或训练无 45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是定位精度和重复定位精度的定义和其含义的区别的理解10分钟（与操作同步）布置作业课后搜集资料制作PPT演示文稿，讲解工业机器人和机器人的区别。
以及当前工业机器人的应用领域和典型案例培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第2章工业机器人装配工作站的组成和功能授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人装配工作站的组成内容。
2.了解装配工作站的各部分的功能。
能力目标：1.能正确认识工业机器人的工业应用。
培训重点1.掌握 FANUC工业机器人装配工作站的组成2.了解 FANUC工业机器人装配工作站的功能培训难点 1.理解 FANUC工业机器人装配工作站各组成部件的功能教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.学习了解 FANUC工业机器人装配工作站的组成。
2.了解 FANUC工业机器人装配工作站的各部件功能和总体功能。
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 2.1FANUC工业机器人的IO配置
任务1 FANUC工业机器人的 I/O配置
1 任务描述 2 学习目标 3 预备知识 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
针对型号为LR Mate 200id的FANUC工业机器人，将UI（外围设备系统输入信 号）、UO（外围设备系统输出信号）、DI（数字量输入信号）、DO（数字 量输出信号）信号配置到CRMA15/16通讯板上，完成工业机器人CRMA15/16 通讯板的I/O简易配置。
02 学 习 目 标
学前准备
1.准备FANUC工业机器人说明书 2.了解工业机器人安全操作事项
学习目标
1.可复述FANUC工业机器人的I/0分类 2.能辨识I/0模块类型 3.学会CRMA15/CRMA16模块的配置
03 知 识 准 备
知识准备
1. I/O信号
I/O(输入/输出信号)是工业机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信 的电信号。分为通用I/O信号和专用I/O信号。
专用I/O信号
表示形式
数量
UI[i]/UO[i]
18/20
SI[i]/SO[i]
15/15
RI[i]/RO[i]
8/8
说明
可以将物理编号分配给 逻辑编号（进行再定义
） 其物理号码被固定为逻 辑号码，因而不能进行
再定义 其物理号码被固定为逻 辑号码，因而不能进行
再定义
知识准备
（3）外围设备（UOP）系统输入/输出 ① UI即面向外围设备的系统输入信号，一共有18个系统输入信号，分别为： UI[1] “*IMSTP”：急停信号 UI[2]“*Hold”：运动保持信号 UI[3]“*SFSPD”：安全输入信号 UI[4]“*Cycle Stop”：周期停止信号 UI[5]“Fault reset”：错误清除信号 UI[6]“Start”：启动信号 UI[7]“Home”：回原点 UI[8]“Enable”：使能信号 UI[9]~UI[16] “RSR1~8/PNS1~8/STYLE1~8”：程序选择信号 UI[17]“PNS strobe”：PN滤波信号 UI[18]“Prod start”：自动操作信号（信号下降沿有效）
工学一体化课程教案《工业机器人工作站安装与调试》
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
工业机器人码垛工作站安装与调试教学能力比赛教案
工业机器人码垛工作站安装与调试教学能力比赛教案教案名称：工业机器人码垛工作站安装与调试教学能力比赛教案教学目标：1. 学习工业机器人码垛工作站的基本原理和工作流程。
2. 掌握工业机器人码垛工作站的安装和调试方法。
3. 培养学生的团队合作和问题解决能力。
4. 提高学生的实际操作和技术应用能力。
教学内容：1. 工业机器人码垛工作站的基本原理和工作流程介绍。
2. 工业机器人码垛工作站的安装步骤和注意事项。
3. 工业机器人码垛工作站的调试方法和常见问题解决。
4. 实际操作演练和比赛准备。
教学步骤：第一步：工业机器人码垛工作站的基本原理和工作流程介绍（30分钟）1. 介绍工业机器人码垛工作站的定义、作用和应用领域。
2. 详细解释工业机器人码垛工作站的工作流程，包括从接收订单到完成码垛的整个过程。
第二步：工业机器人码垛工作站的安装步骤和注意事项（60分钟）1. 介绍工业机器人码垛工作站的各个组成部分，包括机器人、传感器、控制系统等。
2. 分步骤演示工业机器人码垛工作站的安装过程，包括机器人的安装、传感器的安装和控制系统的连接。
3. 强调安装过程中的注意事项，如安全操作、正确连接和固定等。
第三步：工业机器人码垛工作站的调试方法和常见问题解决（60分钟）1. 介绍工业机器人码垛工作站的调试方法，包括机器人的校准、传感器的调试和控制系统的配置。
2. 分析工业机器人码垛工作站常见问题，如机器人运动不准确、传感器故障等，并提供解决方法。
第四步：实际操作演练和比赛准备（120分钟）1. 将学生分成小组，每个小组安装和调试一台工业机器人码垛工作站。
2. 每个小组根据教师提供的实际任务，进行实际操作演练。
3. 比赛准备：每个小组根据比赛要求，进行工业机器人码垛工作站的优化和调试，以提高工作效率和准确性。
教学评估：1. 学生的理论知识掌握情况，包括工业机器人码垛工作站的基本原理和工作流程。
2. 学生的实际操作能力，包括工业机器人码垛工作站的安装和调试。
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 7.1FANUC工业机器人弧焊工作站的硬件连接
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
使用工业机器人CO2气体保护焊接是FANUC工业机器人最典型的一种应 用，本项目通过完成工业机器人硬件连接、FANUC工业机器人I0通讯、 FANUC工业机器人平敷焊接、FANUC工业机器人T形平角焊接，工业机器人 与外部设备之间通过IO模块进行通讯实现机器人控制，组建一套工业机器人 弧焊工作站控制系统。
安装正确时丝径标
号应朝向外侧。
抬起加压臂，将焊
丝插入导套孔2-
6
3cm。
任务实施
步骤4：FANUC工业机器人焊丝的装丝操作
操作步骤
操作说明
示意图
放下压臂轮，并调 节加压力大小合适。
7
点“手动送丝”按 键，使焊丝伸出导 电嘴10mm即可。 8
熔化极电弧焊一般使用直流反接，不仅电弧稳定，而且焊铝时可清除焊件 表面的氧化膜。 CO2气体保护焊为了保持电弧稳定、焊缝成型好，减少飞溅， 一般采用直流反接但是在堆焊和补焊铸铁时，需要提高金属熔敷率并降低工 件的受热，多采用直流正接。
机器人与焊机的通讯中需要传送电压、电流（通用现场应用福尼斯焊机为 调用JOB号，焊机端设置JOB号中的电压、电流参数），本教材使用了硬件IO 板（A20B-2101-0730）CRW11接口线缆传输与焊机的信号。连接方框图如下：
示意图
气管的一端套上紧 固环。
1
气管对着流量阀的
输
15mm。
用十字起上紧紧固 环。
3
任务实施
步骤3：保护气瓶与焊接机器人的连接操作
操作步骤
操作说明
示意图
工业机器人工作站系统集成与应用教案
工业机器人工作站系统集成与应用教案嘿，今天咱们来唠唠工业机器人工作站系统集成与应用教案这档子事儿。
这听起来是不是有点高大上、让人有点晕乎乎的？别担心，等我给你细细道来。
我曾经去一家汽车制造工厂参观，那可真是让我对工业机器人工作站有了超深刻的认识。
刚进工厂大门，就听到一阵有规律的嗡嗡声和机械运转的声音，仿佛是机器人在集体演奏一首独特的工业交响曲。
我跟着工作人员来到了一个汽车焊接车间，这里就是工业机器人工作站大显身手的地方。
只见一个个高大威猛的工业机器人挥舞着它们的机械臂，那机械臂就像是超级英雄的手臂一样灵活有力。
有个机器人正在进行汽车车身框架的焊接工作，它的焊接枪头闪烁着耀眼的火花，就像一个正在施展魔法的精灵。
旁边有个技术员小李，他正全神贯注地盯着机器人的操作面板，眼睛都不敢多眨一下。
我凑过去问他在看啥呢，他说：“这可不能马虎啊，每一个焊接参数都得精确设置，就像给机器人设定一套完美的舞蹈动作步骤，稍微差一点，这焊接出来的车身可能就不牢固了。
”我看到机器人旁边有一些复杂的传送带和定位装置，这些都是工作站系统集成的一部分。
这些传送带就像一条条高速公路，把需要焊接的汽车部件准确无误地送到机器人面前。
有一次，传送带上的一个传感器好像出了点小故障，结果一个部件的位置稍微偏了那么一点点，机器人的机械臂就有点不知所措了。
这时候，小李和他的团队成员们就像一群急救医生一样，迅速围了过来。
他们拿着各种检测工具，又是测量，又是调试，小李还趴在地上查看传送带下面的线路连接情况。
他那认真的模样，头发都被汗水浸湿了，嘴里还不停地念叨着：“到底是哪里出了问题呢，这小家伙可不能掉链子啊。
”经过一番紧张的排查，原来是一个线路接头松动了，重新接好后，机器人又欢快地工作起来。
在这个工作站里，还有一些安全防护装置。
像那些光幕，只要有人靠近机器人的工作区域，光幕就会感应到，然后机器人就会立马停止工作。
我好奇地试着靠近了一下，机器人果然瞬间就停住了，就像一个听话的孩子。
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 9.1工业机器人焊装线方案设计
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
根据汽车后纵梁零件的焊接工艺要求，利用roboguide软件完成焊接线布局图设计。
02 学 习 目 标
学习目标
1.了解机器人点焊工艺应用及配套外围设备。 2.能根据焊接线2D布局图完成虚拟线体机器人、焊钳、抓手搭建。
03 知 识 准 备
知识准备
学前准备： 1.了解汽车零部件焊装线开发流程 2.了解汽车后纵梁焊装线的工艺分析 3. 掌握后纵梁焊接线的布局设计
知识准备（预备知识）
1汽车零部件焊装线开发流程 焊装线开发是根据客户技术要求，其中包括线体生产节拍、场地布局、线
体电气标准等，通过导入焊接线开发任务书，根据客户给定产品模型、焊点 信息、焊接工序等产品信息，由机械工程师和电气工程师初步确定线体机器 人型号、焊钳类型、上下料方式、工位焊点数量、抓件方式、夹具结构等基 本线体信息，并制定焊接线体2D布局图，由仿真工程师根据布局方案进行工 艺及布局优化，确定焊钳型号、机器人底座高度、抓手结构，经过线体零部 件制造，现场设备安装与生产线体PLC控制系统、机器人程序调试，最终完 成生产线试产，如图xxx焊装线开发流程图。
任务实施
2.根据设计布局图纸导入ROBOGUIDE
操
作 步
操作说明
骤
示意图
选择【Fixtures】 文件：总布局图\layout.CSB 点击右键选择【 Add Fixture】选 择【Single CAD File】添加生产线 1 2D布局图纸 layout.CSB
任务实施
调整布局图位置坐 标为：X=9957.Y=12524.Z=0 2
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 4.3机器人装配工作站系统人机界面设计及系统调试
04 任 务 实 施
任务实施
1.组态PLC
1.打开MCGSE组态环境软件后鼠标左键单击 左上方任务栏—“文件”— “新建工程
2.根据所使用触摸屏选择对应型号，然后击 “确认”按钮。
任务实施
1.组态PLC
3.在上一步操作完成后，将会弹出新的窗口 ，选择“设备窗口”—“设备组态”
4.在“设备组态：设备窗口”空白处单击鼠 标右键——在弹出的菜单中选择“设备工具 箱”。
任务实施
2.导入人机界面变量
5.右键点击每个通道名称对应的连接变量， 修改通道对应的变量名称，完成后点击确认 。
任务实施
3.人机界面程序编写与下载
1.在程序主界面的远端IP地址输入PLC地址 ； 在本地IP地址输入人机界面的IO地址； 完成后点击确认。
2.在工作台窗口中选择“用户窗口”—“新 建窗口”创建“窗口0”，创建窗口后按照 工业机器人装配工作站人机界面完成界面设 计以及控件与变量关联操作。
在人接界面窗口处将出现该指示灯图案，双击 指示灯，在弹出的“单元属性设置”点击“？” 按钮，选择对应变量，此处为变量 “In_Prg_Runing”。
知识准备
3.人机界面控件的使用
（2）制作按钮
以“错误清除”按钮为例，单击绘图工具箱中“ ” 图标，在窗口中鼠标左键拖拽一个合适大小的按钮，双击 该按钮后将弹出“标准按钮构件属性设置对话框”，在“ 基本属性”选项卡中输入按钮名称“错误清除”。
系统报错状态
I4.5
IMSTP
Q4.0
HOLD
Q4.1
SFSPD
Q4.2
数值输入元件
程序选择
MB5
知识准备
人机界面与PLC关联变量名称与对应信号地址可按图所示设置
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
一、课程基本信息
二、课程定位
工业机器人搬运工作站是工业机器人技术专业核心课程，该课程主要包括搬运机器人、工件自动识别系统、机器人运行轨迹编程等，使学生掌握工业机器人系统组成、系统在线编程的方法，为后续的工作站系统集成、工作站系统综合调试等能力培养打下基础。
三、课程目标
1．知识目标
1）熟悉工业机器人的操作安全知识；
2）熟悉工业机器人的种类和功能；
3）掌握工业机器人的系统构成；
4）掌握工业机器人坐标系相关知识；
5）掌握工业机器人功能指令相关知识；
6）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。
2.能力目标
1）能安全规范的操作工业机器人；
2）能看懂工业机器人技术手册；
3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；
4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；
5）能熟练手动操作工业机器人；
6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；
3．素质目标
1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。
2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。
3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用
四、课程内容
五、教学内容
4
5
六、课程重点难点及解决方案
七、教学评价。
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 3.4码垛工作站控制系统编程与调试
任务4 码垛工作站控制系统编程 与调试
1 任务描述 2 学习目标 3 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
任务描述：
使用PROFIBUS DP电缆连接PLC与工业机器人，进行PLC端的IO分配，编写 PLC控制程序并对搬运工作站进行整机调试。
教师评分
02 学 习 目 标
学习目标
学前准备： 1.准备FANUC工业机器人说明书、西门子PLC编程说明书 2.了解工业机器人安全操作事项
学习目标： 1.学会使用PROFIBUS DP电缆连接设备。 2.学会如何通过PROFIBUS DP实现PLC与机器人的通讯控制。
03 任 务 实 施
Байду номын сангаас
任务实施
任务评价：PLC编程与调试操作评分。
序号 1 2 3
4
考核要点 职业素养 IO接线 机器人码垛程序运行
PLC程序编写及验证
项目（配分100分） 工位保持清洁，物品整齐（2） 着装规范整洁，佩戴安全帽（3） 操作规范，爱护设备（5） 接线正确（10） 接线符合工艺要求（10） 机器人正确吸持工件（10） 机器人正确放置工件（10） 机器人运行轨迹正确，无碰撞（10） 完成任务后机器人回工作原点（10） 机器人程序编写符合规范要求（5） 程序编写完整（5） 正确下载（5） 能监控信号（5） 能触发机器人工作（10） 得分
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 8.4PLC程序编写与调试
示意图
任务实施
操作说明
编写HMI焊机故障复位按钮和 焊机急停按钮逻辑功能。实 现焊机故障复位和焊机急停
示意图
任务实施
操作说明
编写焊机信号与PLC、机器人交 互逻辑。PLC收到焊机焊接完成 信号或时间超时（800ms）后， 传递给机器人DI[387]；机器人 DO[390]输出焊机使能信号，经 PLC传递给焊机，实现焊接电流 输出使能；焊接指令中焊接条 件1对应组信号中DO[391]置位 ，经PLC传递给焊机进行焊接条 件选择。
示意图
任务实施
操作说明
编写机器人研磨指令输出逻辑 ，机器人DO[389]开始研磨，经 PLC传递给修磨器，在研磨程序 中研磨指令进行调用。
示意图
工业机器人码垛 工作站系统组建
任务四：PLC程序编写与调试
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
在完成机器人编程后，为实现机器人工作站运行过程机器人与点焊机信号实时监控与 输入，根据控制要求对PLC进行IO分配，编写PLC控制程序，然后进行机器人装配工 作站人机界面设计，最后通过人机界面、PLC以及机器人程序完成工业机器人装配工 作站整体调试。。
I0.0 I0.1 I0.2 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4
信号名称
启动 复位 停止 重启 焊机急停 焊机复位 机器人运行中 机器人报警 机器人低电量
位地址
M100.0 M100.1 ห้องสมุดไป่ตู้100.2 M100.3 M100.4 M100.5
I10.2 I10.5 I11.0
知识准备
备注
UO6 UO9 UO3
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 6.1工业机器人与数控机床的通信
知识准备
2.FANUC数控系统I/O模块定义
为了地址分配的命名方便，将各I/O模块的连接定义出组（group）、基 座 （base）、槽 （slot） 的概念。 1.组（group） 系统和IO单元之间通过JDIA→JD1B串行连接，离系统最近的单元称之为第0组 ，依次类推，最大到15组。
2.基座（base） 使用IO UNIT-MODEL A时，在同一组中可以连接扩展模块，因此在同一组中为 区分其物理位置，定义主副单元分别为0基座、1基座。
适用于通用、特殊IO单元的名称设定，n 字节
n可使用1～8之间的任意数字，或12、16、20、24、28、32；
知识准备
工业机器人机床上下 料工作站系统组建 工业机器人与数控机床的I/O Link通信
任务6-1工业机器人与数控机床的I/O Link通信
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
在工业机器人机床上下料工作站中，若要让机器人与数控机床按设定方式 完成工件搬运任务需要机器人与数控机床之间建立通信连接，并完成信号分 配与逻辑处理功能。因此，要完成工作站整体设计与调试首先需要通过采用 I/O Link通信方式建立工业机器人与数控系统连接，然后分别对数控系统以及 机器人进行I/O信号分配。
项目三 工业机器人电机装配工作站编程与操作
工业机器人电机 装配工作站编程 与操作
目录
1
认识电机装配工作站
2
手爪工具的控制
3
数组数据及其应用
电机外壳出库及成品入库程序的编
4
制
5 电机装配工作站程序的编制与调试
项目导入
装配工业机器人是生产车间中必不可少的一种工业机器人,它有水平关节型、直角坐标型、 多关节型和圆柱坐标型等多种类型,适用于不同工件的生产。装配工业机器人具有精度高、柔 顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点,主要用于各种电器的制造。工业机器人 电机装配项目主要完成电机端盖、电机转子和电机外壳三个电机部件的正确组装,并将电机成 品正确搬运至立体仓库中。三种电机部件及电机成品如图3-1所示。
任务二 手爪工具的控制
任务二 手爪工具的控制
任务二 手爪工具的控制
2.测算平口手爪工具 负载
测算平口手爪工具负 载的操作步骤如表3-3所 示。
任务二 手爪工具的控制
任务二 手爪工具的控制
任务二 手爪工具的控制
任务二 手爪工具的控制
任务二 手爪工具的控制
任务二 手爪工具的控制
任务二 手爪工具的控制
本任务中,我们将“stack”自定义为智能仓储出库应用对应的数据类型,如图3-7所示。 在“stack”中预定义4种类型的变量stateout、objectout、statein和objectin分别表示 仓位物料写入、仓位物料信息写入、仓位状态反馈和,仓位物料信息反馈,如图3-8所示。4种类 型变量的说明如表3-4所示。
任务一 认识电机装配工作站 知识链接
电机装配工作站主要 由快换装置模块、立体仓 库模块、电机搬运模块、 装配模块组成,如图3-2所 示。
《工业机器人工装设计》电子教案 项目四
高生产率, 替代人工, 一天可２４ 小时连续生产; 可在有害环境下长期 工作; 可长期进行装配作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定 性等。
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４.１ 项目描述
• 工作形式: 根据装配工序的多少和难易程度, 可以分为流水线形式布 置和工作站形式布置。
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４.３ 知识准备
• ４.装配机器人系统软件研制 • ＰＣ 是在ＭＳ－ＤＯＳ 或Ｗｉｎｄｏｗｓ 操作系统下工作的。 ＭＳ
－ＤＯＳ 是一个单任务操作系统,Ｗｉｎｄｏｗｓ 则是分时多任务的, 均不能满足机器人规划、伺服同时进行的要求。 为此, 必须开发一个 协调上、下位机各任务工作的实时控制程序, 它作为ＭＳ－ＤＯＳ 或 Ｗｉｎｄｏｗｓ 下的一个应用程序分别在两个系统上运行。 装配机 器人系统的软件主要由机器人语言编译模块、多任务监控模块、双系 统握手通信模块、伺服控制模块四部分构成。 系统在上电启动后即 初始化, 建立双系统联系, 根据Ｓｅｍａｐｈｏｒｅ 锁存器的值及双 口ＲＡＭ 中的数据调度任务, 在机器人初始定位后对机器人语言命令 进行编译, 分由上、下位机同时执行。
• 本项目的主要学习内容包括: 了解装配机器人工作内容, 了解装配机 器人工装夹具设计, 了解装配机器人气压传动系统设计, 了解产品装配 流程设计, 了解产品适应自动化装配的设计思路。
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４.２ 教学目的
• 通过本项目的学习与实践, 学生应: • １.掌握装配机器人工作内容; • ２.掌握装配机器人工作站和流水线功能布局; • ３.掌握不同装配产品的装配流程分析; • ４.掌握产品装配工序设置和工位设置; • ５.掌握装配机器人针对不同工件装配时的各种工装夹具设计方法; • ６.掌握装配机器人气压传动等其他周边辅助系统设计方法。
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培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握机器人和工业机器人的定义。
2.了解工业机器人的应用领域和功能作用。
3.掌握工业机器人的概念。
能力目标：1.能正确认识工业机器人的工业应用。
培训重点1. 1.掌握工业机器人的应用范围2.了解工业机器人的组成培训难点 1.理解工业机器人的重要参数教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培训过程方法手段时间分配导入及任务布置交流培训方式和要求学习任务：1.学习了解工业机器人的定义。
2.了解工业机器人的系统组成和机器人本体的组成。
3.了解工业机器人的重要的技术参数及含义。
5分钟重点讲解及任务分析1.重点任务讲解工业机器人的组成和关键技术参数的含义和作用2.举例不同型号的工业机器人在关键参数上的异同，对其工作能力的影响20分钟20分钟45分钟练习或训练无 45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是定位精度和重复定位精度的定义和其含义的区别的理解10分钟（与操作同步）布置作业课后搜集资料制作PPT演示文稿，讲解工业机器人和机器人的区别。
以及当前工业机器人的应用领域和典型案例培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第2章工业机器人装配工作站的组成和功能授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人装配工作站的组成内容。
2.了解装配工作站的各部分的功能。
能力目标：1.能正确认识工业机器人的工业应用。
培训重点1.掌握 FANUC工业机器人装配工作站的组成2.了解 FANUC工业机器人装配工作站的功能培训难点 1.理解 FANUC工业机器人装配工作站各组成部件的功能教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.学习了解 FANUC工业机器人装配工作站的组成。
2.了解 FANUC工业机器人装配工作站的各部件功能和总体功能。
5分钟重点讲解及任务分析1.重点任务讲解 FANUC工业机器人装配工作站的装配功能的实现方式2.举例实现不同装配任务对工业机器人要求的不同之处20分钟20分钟45分钟练习或训练无 45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结无10分钟（与操作同步）布置作业课后搜集资料制作PPT演示文稿，了解工业应用中工业机器人在不同的装配对象上的典型应用案例培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第3章工业机器人操作基础授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人操作安全规范的相关知识。
2.了解工业机器人的坐标系的相关知识。
能力目标：1.能正确认识和应用不同场合下描述工业机器人姿态所使用的坐标系。
培训重点1.掌握工业机器人操作安全规范的相关知识2.了解工业机器人的坐标系的相关知识培训难点 1.理解工业机器人的各种坐标系教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.学习了解工业机器人的各种坐标系的定义。
2.了解工业机器人操作安全规范的相关知识。
5分钟重点讲解及任务分析1.重点任务讲解工业机器人的各种坐标系的含义和作用2.演示操作如何使用示教器查看各个坐标系的值3.重点讲说工业机器人的安全操作规范，注意事项20分钟20分钟45分钟练习或训练使用示教器查看工业机器人的各坐标系的值 45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是对工业机器人不同坐标系的定义及其作用的理解10分钟（与操作同步）布置作业课堂考察对安全操作规范的记忆和认识培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第4章工业机器人操作基础授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人手动操作的三种方式。
能力目标：1.能正确使用示教器对工业机器人完成三种手动操纵2.能够使用示教器对机器人系统进行时间等选项的设置培训重点1.掌握工业机器人手动操作的三种方式2.了解使用示教器对机器人系统进行时间等选项的设置的方法培训难点1.切换示教器的英文和中文界面2.TCP的含义及重定位操作的作用教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.能正确使用示教器对工业机器人完成三种手动操纵：手动单轴线性运动重定位运动2.能够使用示教器对机器人系统进行时间等选项的设置5分钟重点讲解及任务分析1.重点任务讲解工业机器人的重定位运动的含义和作用2.演示操作如何使用示教器切换英文和中文界面3.使用示教器对机器人系统进行时间等选项的设置20分钟20分钟45分钟练习或训练使用示教器控制机器人手爪从某固定点运行至其他某点位置，以熟悉机器人的手动调整位置的操作45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是对工业机器人TCP含义的理解和重定位运动的理解10分钟（与操作同步）布置作业无培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第5章工业机器人TCP设置授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人TCP的含义和重要作用。
能力目标：1.能正确使用示教器对工业机器人完成TCP的设置培训重点1.掌握工业机器人TCP的含义和重要作用2.掌握正确使用示教器对工业机器人完成TCP的设置培训难点1.理解TCP对工业机器人位置描述的重要作用2.正确掌握使用示教器对工业机器人完成TCP的设置的方法教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.掌握工业机器人TCP的含义和重要作用2.掌握正确使用示教器对工业机器人完成TCP的设置的方法5分钟重点讲解及任务分析1.重点任务讲解工业机器人的TCP的含义和作用2.演示操作如何使用示教器对工业机器人完成TCP的设置的方法3.讲解设置TCP可选的几种方法的区别20分钟20分钟45分钟练习或训练使用示教器控制将TCP设置在工业机器人末端手爪的不同位置上，并使用重定位运动来检验设置是否成功45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是对工业机器人TCP含义的理解2.使用示教器进行TCP设置操作时候对机器人手动位置和姿态的精度控制10分钟（与操作同步）布置作业无培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第6章工业机器人编程基础授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人程序结构。
2.掌握工业机器人程序常用数据格式、指令的用法能力目标：1.能正确理解工业机器人程序常用数据格式、指令的用法培训重点1.掌握工业机器人程序结构。
2.掌握工业机器人程序常用数据格式、指令的用法培训难点1.理解工业机器人程序结构的层级关系2.理解机器人程序数据格式的用法3.理解工业机器人常用指令的用法教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.掌握工业机器人程序结构。
2.掌握工业机器人程序常用数据格式、指令的用法5分钟重点讲解及任务分析1.重点讲解工业机器人程序结构的层级关系2.重点讲解常用的几种工业机器人程序数据格式的含义3.重点讲解常用的几个运动指令和逻辑关系指令的用法20分钟20分钟45分钟练习或训练使用示教器进行现场编程，建立完整的一个工作任务和主程序，使用常用的几个运动指令控制机器人自动完成一定的轨迹运动45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是机器人运动指令moveJ、moveL、moveC中各个参数的含义2.使用示教器进行现场编程程序的建立10分钟（与操作同步）布置作业自学for、while指令的用法培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第7章装配工作站例程编写与调试授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人程序设计流程2.掌握工业机器人程序的编写和输入方式方法能力目标：1.能正确按照控制要求编写和调试工业机器人装配站的控制程序培训重点1.掌握工业机器人控制流程的设计方法2.掌握工业机器人程序的编写和输入方式方法培训难点1.掌握工业机器人程序的流程图写法2.养成良好的程序规范化的编写习惯教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.写出装配工作站的任务动作流程图。
2.按照流程图写出装配工作站的控制程序3.输入程序并调试修改程序，完成程序5分钟重点讲解及任务分析1.重点讲解装配工作站的动作流程2.重点讲解本程序中要用到的各个工业机器人程序数据格式的用法3. 重点讲解本程序中要用到的各个工业机器人运动指令和逻辑关系指令的用法20分钟20分钟45分钟练习或训练使用示教器进行现场编程，实现装配站的工业机器人控制程序编写和调试45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是写出完备的流程图，并依据流程图进行编程2.编程过程中对应新的控制要求，如何寻找对应的指令来实现其功能10分钟（与操作同步）布置作业。