走迷宫机器人程序
机器人走迷宫竞赛规则
小型机器人走迷宫（地面循迹）一、场地场地组成：竞赛场地由10×10块正方形模块组成，每块模块为20cm×20cm。
模块表面底色刷白色油漆，底色上利用黑色压光油漆绘出轨迹，所有模块包括如下5种：a) b) c) d) e)1：只有3号对管检测到黑线(如a)，180度转弯2: 只有3号和6好对管检测到黑线（如b），直走3: 只要当左边三个对管（1&2&3号）都检测到黑线（如c, d, e，），左转90度。
4：右边三对管（3&4&5号）都检测到黑线，6号没检测到黑线（如c），右转90度。
5：右边三对管（3&4&5号）都检测到黑线，6号也检测到黑线（如d），直走。
注：6号对管位置稍靠前，前后位置差大于黑线宽。
所有模块包括出发（终止）区、转折区和中间赛道。
出发（终止）区为竞赛的起点和终点，转折区为竞赛单程的终点，这两个区域均采用a）类模块。
赛场中间赛道可采用以上任意一类模块。
转折点、终点采用a）类模块，并在轨迹所对的底边安装一个到位碰撞开关。
二、比赛用小型机器人竞赛所使用的小型机器人长宽不应大于20cm×20cm，其它结构、控制方式、运动方式不做要求。
三、比赛过程准备：机器人停放在出发区，面向出口；启动：出发区利用喇叭发出一声短促的“滴”声作为启动指令，机器人收到声音后立即启动，同时计时系统开始计时；正向穿越迷宫：机器人自主循迹，搜索达到转折点的路径，到达转折点须碰撞到位开关；返回终点：比赛终点即出发区，机器人从转折点折返，以正程搜索的最短路径返回出发区并碰撞终点到位开关，计时系统停止计时。
四、胜负判决比赛以机器人在迷宫中往返所需总时间为判决依据，用时短者获胜。
五、违规机器人必须沿地面轨迹行驶，若直接穿越白色地面从某地面轨迹进入另一轨迹则视为违规；机器人脱离2m×2m的赛场则视为违规。
发生违规的机器人应退回起点，重新开始，但用时累计。
《机器人走迷宫》课件
目录
CONTENTS
• 迷宫简介 • 机器人走迷宫的原理 • 机器人走迷宫的实现 • 机器人走迷宫的应用场景 • 未来展望与挑战
01 迷宫简介
迷宫定义与特点
迷宫定义
迷宫是一种具有复杂路径和障碍 物的立体结构，旨在测试和挑战 行进者的方向感和导航能力。
迷宫特点
迷宫通常由墙壁、走廊、死胡同 和交叉路口组成，路径曲折且容 易让人迷失方向，需要一定的空 间感和方向感才能成功穿越。
在机器人收集和处理个人信息时，需要严格遵守隐私保护原则，确保用户的隐私权益得 到保障。
伦理规范
制定和实施机器人伦理规范，确保机器人的使用符合社会伦理和道德标准，防止滥用和 伦理风险。
商业应用与市场前景
工业自动化
机器人走迷宫技术在工业自动化领域具有广泛的应用前景 ，如生产线上的物料搬运、仓储物流等场景，可以提高生 产效率和降低人力成本。
测试与优化
模拟测试
在模拟环境中测试机器人 的性能，评估其走迷宫的 能力。
实际环境测试
在实际环境中测试机器人 的表现，根据测试结果进 行优化和改进。
性能评估
制定评估指标，对机器人 在走迷宫过程中的性能进 行量化评估。
04 机器人走迷宫的应用场景
娱乐与游戏
家庭娱乐
机器人走迷宫可以作为家庭娱乐活动，提供亲子互动和智力挑战。
深度学习
强化学习是一种机器学习技术，其中 智能体通过与环境互动来学习如何采 取最优行动。在机器人走迷宫的情境 中，强化学习可以用于训练机器人学 习如何选择最佳路径，以便在给定起 点和终点的情况下最快到达目的地。 通过反复试验和奖励机制，机器人可 以学会识别有效路径和避免无效路径 。
第十一课 机器人程序设计：机器人走迷宫编程
第十一课 机器人走迷宫编程
东风一中E21信技课题组
【学习目标】①掌握机器人马达模块控制；②熟悉运用循环结构、分支结构控制机器人运动。
【学习任务】 制作机器人，实现机器人走迷宫编程。
一、 机器人走迷宫算法
走迷宫问题是一个古老而著名的问题。
有两种方法都可以走到出口，一种是顺时针走法（左手法则），另一种是逆时针走法（右手法则）。
以左手法则为例：
如果左手摸着墙壁，向前走；
如果左手摸不到墙壁，向左转，使左手能够摸到墙壁；
如果前面撞到墙了，说明前面有障碍物，向右转；
重复以上三步，就可以走到出口。
迷宫场地图
① ③ ④ ⑤
②
出口
机器人走迷宫程序流程图
【思考与练习】
1、为什么机器人老在打转，没有碰到墙？
2、机器人撞到前面的墙，为什么没有转过弯来？
3、机器人为什么在房间门口没有进去？
问题答案
1、机器人左右马达参数设置有问题。
2、机器人转动的时间不够，延时时间需要调整。
3、机器人转弯幅度不够，需要调整马达参数。
附：参考C语言程序。
走迷宫——【EV3 精品讲义】
首先开始搭建安装传感器吧~ 想一想前几课学到搭建方法
完整迷宫程序：
扩展讨论： 走出迷ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ后怎么停车呢？
提示：可以在出口添加 彩色线做标记
循环中断模块：
用于中断一个循环模块，或当有多个循环模块时，指定某个循环中断
活动--走迷宫
小朋友们走过迷宫吗？ 觉得好走吗？ 你们都见过什么样的迷宫呢？
咱们玩一个走迷宫的游戏吧？
现实中的迷宫是看不到全局的, 如果你面临着一个迷宫 有什么好方法吗？
入口
分析下这个简单的迷宫 怎么能让你的机器人小车顺利完成？
出口
简单迷宫动作分析： 1: 靠左，或右墙行走（超声波传感器） 2: 遇到障碍物转直角90度（触碰传感器）
乐高机器人走迷宫贴边走代码
乐高机器人走迷宫贴边走代码以下是乐高机器人走迷宫贴边走的代码示例：```from ev3dev.ev3 import *import time# 定义电机和传感器对象left_motor = LargeMotor('outB')right_motor = LargeMotor('outC')ultrasonic_sensor = UltrasonicSensor('in1')# 设置电机阈值motor_thresh = 200# 设置运行时间run_time = 20# 设置放发现迷宫墙壁的距离wall_forward_distance = 25# 电机控制函数，控制机器人转弯def turn(direction):left_motor.stop()right_motor.stop()if direction == "left":left_motor.run_forever(speed_sp= -motor_thresh)right_motor.run_forever(speed_sp= motor_thresh)else:left_motor.run_forever(speed_sp= motor_thresh)right_motor.run_forever(speed_sp= -motor_thresh)time.sleep(1.5) # 转弯时间# 启动电机left_motor.run_forever(speed_sp=motor_thresh)right_motor.run_forever(speed_sp=motor_thresh)# 初始状态为直行state = "forward"# 记录开始时间start_time = time.time()# 运行代码while True:# 检测超声波传感器读数distance = ultrasonic_sensor.distance_centimetersif distance <= wall_forward_distance: # 检测到物体，需要转弯if state == "forward": # 如果当前状态是直行状态，转向左边turn("left")state = "left"elif state == "left": # 如果当前状态是左转状态，转向右边turn("right")state = "right"else: # 如果当前状态是右转状态，转回直行状态left_motor.run_forever(speed_sp=motor_thresh)right_motor.run_forever(speed_sp=motor_thresh)state = "forward"# 检测运行时间，如果超过规定时间停止电机end_time = time.time()if end_time - start_time >= run_time:left_motor.stop()right_motor.stop()break# 清理代码，释放资源left_motor.stop()right_motor.stop()ultrasonic_sensor.close()```以上代码示例中，机器人将会不断前进，判断前方是否有墙壁，如果检测到墙壁就顺时针转弯，继续前进。
用Q-learning算法实现自动走迷宫机器人
⽤Q-learning算法实现⾃动⾛迷宫机器⼈项⽬描述：在该项⽬中，你将使⽤强化学习算法，实现⼀个⾃动⾛迷宫机器⼈。
如上图所⽰，智能机器⼈显⽰在右上⾓。
在我们的迷宫中，有陷阱（红⾊炸弹）及终点（蓝⾊的⽬标点）两种情景。
机器⼈要尽量避开陷阱、尽快到达⽬的地。
⼩车可执⾏的动作包括：向上⾛u、向右⾛r、向下⾛d、向左⾛l。
执⾏不同的动作后，根据不同的情况会获得不同的奖励，具体⽽⾔，有以下⼏种情况。
撞到墙壁：-10⾛到终点：50⾛到陷阱：-30其余情况：-0.1我们需要通过修改robot.py中的代码，来实现⼀个 Q Learning 机器⼈，实现上述的⽬标。
Section 1 算法理解1.1 强化学习总览强化学习作为机器学习算法的⼀种，其模式也是让智能体在“训练”中学到“经验”，以实现给定的任务。
但不同于监督学习与⾮监督学习，在强化学习的框架中，我们更侧重通过智能体与环境的交互来学习。
通常在监督学习和⾮监督学习任务中，智能体往往需要通过给定的训练集，辅之以既定的训练⽬标（如最⼩化损失函数），通过给定的学习算法来实现这⼀⽬标。
然⽽在强化学习中，智能体则是通过其与环境交互得到的奖励进⾏学习。
这个环境可以是虚拟的（如虚拟的迷宫），也可以是真实的（⾃动驾驶汽车在真实道路上收集数据）。
在强化学习中有五个核⼼组成部分，它们分别是：环境（Environment）、智能体（Agent）、状态（State）、动作（Action）和奖励（Reward）。
在某⼀时间节点t：智能体在从环境中感知其所处的状态智能体根据某些准则选择动作环境根据智能体选择的动作，向智能体反馈奖励通过合理的学习算法，智能体将在这样的问题设置下，成功学到⼀个在状态选择动作的策略。
1.2 计算Q值在我们的项⽬中，我们要实现基于 Q-Learning 的强化学习算法。
Q-Learning 是⼀个值迭代（Value Iteration）算法。
与策略迭代（Policy Iteration）算法不同，值迭代算法会计算每个”状态“或是”状态-动作“的值（Value）或是效⽤（Utility），然后在执⾏动作的时候，会设法最⼤化这个值。
机器人走迷宫
湖北省水果湖高级中学 伍先军
拍摄：伍先军 曾少平 后期制作：伍先军 场景：湖北省水果湖高级中学机器人实验室 2010年9月
机器人三要素
机器人 左转
走迷宫机器人 程序策略(流程图)
机器人 直行
Follow Me! ——动手制作迷宫机器人
①搭建机器人----要保存机器人文件 ②编写程序----要保存程序文件 ③仿真比赛----能完成任务吗?用时多少?
Do It Yourself ! ——迷宫机器人DIY
迷宫机器人安装了3个红外避障传感器，是 不是太多了？
硬 件 要 求
机器人三要素 感知：传感器 决策：主控器 执行：执行器
软 件 要 求
起点 终点 机器人沿左墙走迷宫路线图
将传感器得到的信 息分析后向执行器 发出指令（软件） 在什么条件下直行 在什么条件下左转 在什么条件下右转
虚拟走迷宫机器人的组成(硬件)
主控器
(红外光)
传感器（3个红 外避障传感器） （数字信号）
分组研究：
[课题1]只用2个红外避障传感器，可行吗？
[课题2]只用1个红外避障传感器，可行吗？
Share & Enjoy ——分享与欣赏
[结论1]用2个红外避障传感器，可以完成任务
[我的定理1]红外避障传感器的安装位置与角度，对机器人有影响 [我的定理2]红外避障传感器的“半径”大小，控制着机器人与障 碍物距离的远近
感测系统
劳动对象
传感器
执行器
执行器 (2个轮子)
主控器
执行器 (2个马达)
迷宫机器人简介
三、迷宫机器人场地简介
场地整体由木板组装面成，可以通过更改部分隔墙位置来实现场地变更 底板尺寸为1.5*1.5米，由不同长度的隔墙板与底板共同组合而成,每个通 道为168mm，隔墙高50mm，宽12mm 底板为黑色防滑表面，隔墙表面贴白色防火板，顶上贴红色边条
168mm
四、迷宫机器人规则简介
比赛时机器人可以将场地的任一个角作为起点，终点设置在场地正中。 比赛时选手通过程序控制机器人从起点出现，按顺序将场地上的所有通道 全部跑完再回到起点位置，并自动分析刚才所走路线中到达终点的最短路 线，然后沿着最短路线前进到达终区并再次返回起点，以到达目的地所用 的时间最少者为胜
五、迷宫机器人程序说明
◆模块化流程图式编程软件，直观明了 ◆支持流程图或C语言编程，可以直接将流程图转化为C语言 ◆编程模块可自由按横向或纵向对齐，简单方便 ◆模块间的连接线可以自行更改连接，便于不同阶段的用户使用 ◆支持自定义函数的导入
五、迷宫机器人程序说明
功能：初始化电脑鼠硬件，以及清零电脑鼠的记忆内存。 参数：双击设置四个参数，分别为初始X坐标、初始Y坐标、初始方 向、迷宫大小。相应地一般设置为0、0、MazeUP、8。
姿势修正的临界条件数据记录表
传感器 一侧墙壁(靠右) 左 左前 X12 X21 X41 X52 X22 X42 一侧墙壁(靠左) 两侧墙壁(靠右) 两侧墙壁(靠左)
中
右前 右
六、迷宫机器人使用说明
1)两侧都有墙壁时的姿态纠正策略 当两侧都有挡板时，且当电脑鼠处在如图6-1、图6-2所示位置时需要对电脑鼠 姿态进行纠正。其中，图6-1(a)和图6-2(a)分别表示电脑鼠的位置偏离了迷宫 中心（向左）和其姿态偏离了平行于墙壁的方向（向左），可以发现，这时左边 传感器信号强，右边的弱。电脑鼠应当向右转以回到理想的方位和姿态。同样， 图6-1(b)和图6-2(b)分别表示电脑鼠的位置偏离了迷宫中心（向右）和其姿态 偏离了平行于墙壁的方向（向右），这时右边传感器信号强，左边的弱。电脑鼠 应当向左转以回到理想的方位和姿态
走迷宫机器人程序
走迷宫机器人程序教学目标：知识目标：知道机器人完成走迷宫任务的主要步骤技能目标：1、熟练掌握机器人仿真软件的搭建，设计出一个走迷宫机器人。
2、能根据实际要求，初步编写出一个机器人走迷宫程序。
3、在指定的场地上，让机器人运行程序，顺利完成走迷宫测试。
4、掌握走迷宫中的左手和右手法则。
情感目标：旨在培养学生信息综合处理能力和创新思维。
教学重点：走迷宫中的左手和右手法则。
教学难点：在仿真平台中，将自己的搭件与程序设计有机结合，完成任务。
教学准备：NST3D仿真平台（机房版）及客户端机器人演示平台一个教学过程1、任务分析今天这节课我们继续进行虚拟机器人。
通过前面的学习，同学们已经对纳英特3D机器人仿真系统有一个比较深入的了解。
完成了机器人行动、避障和灭火三个任务。
今天我们一起研究学习，共同来完成一个新的更有挑战的任务：机器人走迷宫。
师：同学们有信心吗？生：有师：好，那我们就开始吧！老师先把今天的任务给大家分析一下：机器人走迷宫：让虚拟机器人从启始位置出发向前走，进入迷宫的每个房间，再最短的时间内到达终点。
研究步骤：①分析活动任务②设计走迷宫机器人③设计走迷宫程序④结构与程序调试⑤完成任务与小结2、结构设计首先请同学们进入NST3D仿真平台，点击进入“机器人搭建”设计一个自己的走迷宫机器人，并保存。
纳英特3D机器人仿真系统界面“走迷宫机器人”搭建完成后的3D效果图其实，要提醒同学们注意什么：（1）马达方向不要装反。
（2）设置马达的端口号：左马达端口为0号，右马达端口为1号。
（3）设置“红外避障传感器”的端口为7、8、9号。
（4）设置“红外避障传感器”的“感应区是否显示，要打上勾，同时要调整传感器的感应夹角和半径（不能过大或过小）。
三个“红外避障传感器”之间的角度要做适当的调整。
想一想，你在搭建机器人过程中，还有什么经验总结，可以跟全班同学继续交流。
3、程序设计1）当我们完成了走迷宫机器人的搭建后，下一步将让由教师重点介绍走迷宫中运用到的左手和右手法则2）在纳英特3D机器人仿真系统界面中的操作方法：在主界面上选择“进入仿真”“选择程序栏”中选择“新建”选择“流程图文件”进入编程软件界面3）程序实现：“机器人走迷宫”程序流程图走迷宫机器人仿真界面4、实践探索小组进行合作编程序，调试，可以借鉴一下别的组的方法。
《机器人走迷宫》教学课件
出口
入口
走迷宫策略
使用红外传感器来代替人的左、右手。用左红外传感器
去探索左侧的墙壁，及确定前进的方向，同时右红外传感器
探索前方墙壁，避免在前进的过程中撞到前方拐弯处的墙。
当左右手都摸不到墙壁时，向左前方行走，寻找墙壁。 当左手摸到墙壁、右手摸不到墙壁时，向右前方行走； 当左手摸不到墙壁、右手摸到墙壁时，向右转弯； 当左、右手都摸不到墙壁时，向右转弯。
走迷宫编程
根据课本上的内容编写机器人程序。
思考：在编写程序时，经常遇到这样的情况：如果使用了较
多的模块，流程图会变得很长，给编写、阅读、修改、调试
都带来了不便，该如何解决这种问题呢？
子程序建立
含有子程序的主程序结构比较简明清晰，这是设计 复杂程序时常用的技巧
使用右手规则编写机器人走迷宫程序。
请同学们自主练习，如有学习问题，组内
交流共同解决。
• 在本课学习中，你们学习小组完成了机器人走迷宫的任 务了吗？还有哪些学习问题没有解决？
请同学们说一说小组学习成果。
第15课 机器人走迷宫
本节课我们继续学习红外传感器；通过走迷宫
活动，理解机器人走迷宫的策略；学习子程序的编
等传感器的 学习，我们已经掌握了大部分传感器的功能及使用方
法，学会了简单的程序设计，为今后学习更负责的程
序打下了基础。
根据下图所示的简易的迷宫场地中，要求机器人从迷
初中 初一 信息技术 机器人走迷宫 教案
用时
教学活动设计
设计意图
技术与手段
导入
2
让学生回忆玩过的迷宫游戏，尝试让学生归纳 走迷宫的方法
了解与兴趣
图片
教学 设计
3
一、运行走迷宫的机器人的仿真程序，引发学生 好奇，机器人如何实现走迷宫的
对走迷宫机器 人的初步认识
ppt
5
二、2左手J通过彳 障碍E
二手定那么
芝那么介绍
或图展示机器人是如何利用左手定那么识别
课时教学设计
课题
机器人走迷宫
课型
程序仿真
教学内容
1.掌握条件循环的编程思路和方法
2.应用左手定那么编写走迷宫的机器人程序.
教学目标
1.掌』
2.应J
3.在$
屋条件循环的编程思路和方法
用左手定那么编写走迷宫的机器人程序 即定的迷宫仿真程序中完成测试
教学重点
掌握条件循环的编程思路和方法
教学难点
应用左手定那么编写走迷宫的T
2
三、红外避障传感器
介绍红外避障传感器工作原理和特点
了解传感器
PPT
5
四、任务流程分析
从程序的角度分析机器人遇到各种情况是如何 做决定的
掌握条件循环 的编程思路和 方法
ppt, RC
18
五、编写程序并优化
演示程序的编写并指导学生实践，并在仿真环 境中运行。
实践活动
RC
七年级--走迷宫机器人ppt课件
2014-5-13
思考问题
1、观看了刚刚的小动画，机器人除了能够行走外，还具备什么能力？ 2、假设你是机器人，你会用什么策略来走迷宫？
情境假设
• 小辉被人绑架关在一个伸手不见五指的仓库中，里面有很 多的房间，小辉该如何逃出去呢？大家讨论一下方法。
问题：机器人有别于人，它们的“眼睛”是用什么传感器来 发挥作用呢？有几个变量，几个返回值？
，
还需要用到其他什么模块 永久循环、条件判断、直行、转弯、 高速电机 。 2、机器人走迷宫时用左手定则有 3 种情况，需要进行 3 次 判断，所以可以采用
2 重分支结构作为程序的基本结构。
3、判断左边是否有障碍物的条件判断表达式是 红外避障变量2==1
；
判断前方是否有障碍物的条件判断表达式是 红外避障变量1==1
。
以左手定则设计流程图
两个判断 式的书写 也不一样
流 程 图
注意：时 间的不用 机器人走 迷宫时也 不一样。
条件循环
（1）当型循环（条件循环） 条件满足继续执行循环体，条件不满足则结束循环。 （2）直到型循环（do条件循环） 首先执行循环体内程序序列，条件满足则反复循环，不满足 则结束循环。 （3）跳出循环 Break（断开）模块，continue（继续）模块。
拓展思考
• 如果要让机器人找到出口后，能在出口处停下来，你觉得 哪个传感器能帮助机器人停下来？用哪个模块可以让机器 人停பைடு நூலகம்来。 轨迹识别传感器 电机停止
你能不能试着修改流程图让机器人在出口处停下来呢？
参照课本P88页
此课件下载可自行编辑修改，供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！
红外避障传感器、4个变量，分别是1、2、3、4，表示前、 左、右、后，2个返回值，0和1。
九年级上册2.3机器人走迷宫(共15张PPT)
机器人走迷宫
（２）删除障碍物 删除障碍物的方法有三种
第一种方法是，选中需要删除的物体后，单击仿真界面工具 栏中的“删除”按钮
第二种方法是，选中需要删除的物体后，在所选择物体上右击，在弹 出的对话框中选择“删除”按钮栏中的“删除”按钮
第一种方法是，选中需要删除的物体后，按快捷键“Delete”
机器人走迷宫
机器人走迷宫
机器人走迷宫
学习目标：
1.学会在仿真界面中设置仿真环境 2.了解编程中的选择结构
机器人走迷宫
任务：
要完成机器人在仿真环境中 躲避障碍，需要在仿真环境设置 障碍物、色带和传感源。“障碍 物”可以直接在仿真环境中添加， “色带”可以通过在仿真环境添 加矩形、圆环和圆弧形状的色带 设置；“传感源”可在仿真环境 中添加声音和光源、烟雾、人体、 坑、压力等。
机器人走迷宫
1、按下图所示建立机器人运行的仿 真环境。
2、试着编写程序让机器人走出下图 所示的迷宫。
提示：在编写程序时，我们要 考虑清楚机器人探测到移动物体后， 应该怎么办？
2024 课件
下课！ 同学们再见！
授课老师：
时间：2024年9月1日
2023 课件
下课！ 同学们再见！
授课老师： 时间：2024年9月1日
机器人走迷宫
第二种方法是，选中需要修改的属性的圆环或圆弧，此 时物体上会显示４个可选点。拖动可选 点，就可以改变色带的长度、圆环或圆 弧的角度和宽度。拖动选中的物体就可 以改变物体的位置。
机器人走迷宫
３、设置传感源
传感源在实际环 境中代表光源、声 源、磁铁、火焰、 人体等（如图）。 它的添加与删除方 法与其他物体添加 与删除方法一样。
我们是否可以给机器人多装上几只“眼睛”，让它在遇到复杂地形时，不但 可以检测到前方的障碍物，还可以检测到左侧、右侧的障碍物呢？
11机器人走迷宫
动手制作
制作内容： 迷宫机器人 比赛规则： 以最短的时间正确的完 成
开始搭建机器人
让我们开始制作机 器人吧！
参考《搭建图册》 搭建时间40分钟 搭建要求和重点： 要求结构坚固
程序分析-流程图
机器人看到墙
机器人没有看到墙
机器人通过传感器识别与强的距离，判断看到墙和没有看到墙，是 不是和我们用一个红外传感器寻线时情况差不多呢，看到白地板或 者看到黑线。
11机器人走迷宫
DIYROBOTS-M522课程研发组
情景引入示例
当我们眼睛看不见的时候，该怎么走路呢？
情景引入示例
情景引入示例
教学目标与教学用具
• 1.复习巡线机器人巡线原理 • 编程主板1个、 • 红外传感器3个、
• 2.学习如何使用三个红外线传感器 走迷宫
• 直流马达1对、 • 其余搭建器材若干。
D、添加条件判断 irin1<180，如果条件成 立则机器人距离左边 墙比较远，机器人左 转（右边前进，左边 停止）。
程序编写——左边靠墙走子程序
完整的左边靠墙走子程序如下
程序编写——右转90度子程序
A、新建一个子程序：注释——右转90度； B、在右转90度子程序内添加拨码开关输入，属性设置赋
予变量dip；
C、添加条件判断 irin2>180，如果条件成 立则机器人距离前方 墙比较近，机器人右 转90度。
程序编写——走迷宫子程序
D、添加条件判断 irin2<180，如果条件成 立则机器人距离前方 墙比较远，机器人靠 左边墙走。
程序编写——走迷宫子程序
完整的走迷宫子程序如下
程序编写——主程序
总结 • 拨码开关二进制的表示 • 拨码开关 位1 位2 位3 位4
少儿编程scratch桌面机器人教参——走迷宫机器人教案
少儿编程教学资料，仅供参考，需要可下载并修改后使用！第十一课走迷宫机器人学习目标1.了解迷宫的科学小知识。
2.学会运用多传感器对外界环境进行检测判断。
3.自主完成拓展内容的任务。
重点知识迷宫：（1）迷宫就是对结构复杂、道路难辨，进去后不容易找到出口的建筑物的总称。
（2）迷宫最早出现在古希腊神话中。
据说，半人半神的英雄西修斯（Theseus）在克里特的迷宫中勇敢地杀死半人半牛的怪物，并循着米诺斯女儿阿里阿德妮（Ariadne ）送给他的绳索逃出迷宫。
循迹传感器：（1）循迹传感器主要用于检测地面灰度检测、黑白线区别、简单颜色识别等，可用于机器人循迹、机器人地面灰度检测等。
当颜色越深，返回值越大，颜色越浅，返回值越小。
（2）高亮正白光发光二极管或者高亮红光发光二极管作为光源，光敏电阻作为光强检测器件，灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射程度不同，光敏电阻对不同检测面返回的光其阻值也不同的原理进行颜色深浅检测。
在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为机器人可以识别的信号。
（3）传感器可能会受到自然光的干扰，如果在室内使用，非阳光直射情况下，该干扰可以忽略不计。
超声波传感器：超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。
超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。
超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。
超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。
基于超声波特性研制的传感器称为"超声波传感器"，广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。
人们能听到声音是由于物体振动产生的，它的频率在20HZ-20KHZ范围内，超过20KHZ称为超声波，低于20HZ的称为次声波。
makeblock走迷宫原理
makeblock走迷宫原理
makeblock走迷宫原理是指使用makeblock机器人，通过预先设定好的程序，让机器人自主运行并完成迷宫探索的过程。
具体来说，makeblock机器人需要配备红外传感器、电机、蓝牙等硬件设备，通过编写程序，实现机器人自主控制运行，从而达到探索迷宫的目的。
在实现这一过程中，关键在于程序的设计和优化。
程序需要实现机器人的自主寻路，避免碰撞和迷路，同时要保证机器人的速度和路线的最优化，以达到高效的迷宫探索。
总之，makeblock走迷宫原理是一种基于硬件和软件的技术实现，通过程序控制机器人，实现自动化探索迷宫的过程，具有较高的技术含量和实用价值。
- 1 -。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
走迷宫机器人程序
教学目标：
知识目标：知道机器人完成走迷宫任务的主要步骤
技能目标：1、熟练掌握机器人仿真软件的搭建，设计出一个走迷宫机器人。
2、能根据实际要求，初步编写出一个机器人走迷宫程序。
3、在指定的场地上，让机器人运行程序，顺利完成走迷宫测试。
4、掌握走迷宫中的左手和右手法则。
情感目标：旨在培养学生信息综合处理能力和创新思维。
教学重点：
走迷宫中的左手和右手法则。
教学难点：
在仿真平台中，将自己的搭件与程序设计有机结合，完成任务。
教学准备：
NST3D仿真平台（机房版）及客户端机器人演示平台一个
教学过程
1、任务分析
今天这节课我们继续进行虚拟机器人。
通过前面的学习，同学们已经对纳英特3D机器人仿真系统有一个比较深入的了解。
完成了机器人行动、避障和灭火三个任务。
今天我们一起研究学习，共同来完成一个新的更有挑战的任务：机器人走迷宫。
师：同学们有信心吗？
生：有
师：好，那我们就开始吧！老师先把今天的任务给大家分析一下：
机器人走迷宫：让虚拟机器人从启始位置出发向前走，进入迷宫的每个房间，再最短的时间内到达终点。
研究步骤：①分析活动任务②设计走迷宫机器人③设计走迷宫程序
④结构与程序调试⑤完成任务与小结
2、结构设计
首先请同学们进入NST3D仿真平台，点击进入“机器人搭建”设计一个自己的走迷宫机器人，并保存。
纳英特3D机器人仿真系统界面“走迷宫机器人”搭建完成后的3D效果图其实，要提醒同学们注意什么：
（1）马达方向不要装反。
（2）设置马达的端口号：左马达端口为0号，右马达端口为1号。
（3）设置“红外避障传感器”的端口为7、8、9号。
（4）设置“红外避障传感器”的“感应区是否显示，要打上勾，同时要调整传感器的感应夹角和半径（不能过大或过小）。
三个“红外避障传感器”之间的角度要做适当的调整。
想一想，你在搭建机器人过程中，还有什么经验总结，可以跟全班同学继续交流。
3、程序设计
1）当我们完成了走迷宫机器人的搭建后，下一步将让由教师重点介绍走迷宫中运用到
的左手和右手法则
2）在纳英特3D机器人仿真系统界面中的操作方法：
在主界面上选择“进入仿真”“选择程序栏”中选择“新建”
选择“流程图文件”进入编程软件界面
3）程序实现：
“机器人走迷宫”程序流程图走迷宫机器人仿真界面
4、实践探索
小组进行合作编程序，调试，可以借鉴一下别的组的方法。
分两次进行测试比赛，看哪一组方案设计得好,成功率高。
其他组可以借鉴他人的经验，再次改进自己人的机器人结构或程序。
5、小结整理
优胜小组展示自己的程序，谈谈心得，教师和学生一起进行评价！
7、下课，整理器材，关闭计算机。