北斗卫星导航系统介绍
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• 北斗卫星导航系统可分为北斗一号卫星导航定位系 统和北斗二号卫星导航定位系统两大类。
注：2012年12月27日，正式公布了北斗卫星导航系统的英文名 称，即BeiDou Navigation Satellite System，缩写为BDS，旧译 Compass被取消。
北斗一号卫星导航定位系统
北斗一号卫星导航定位系统是一种全天候、高精度、区域性的 卫星导航定位系统，可实现（有源）定位、通信和授时三大功 能。整个系统由两颗地球同步（GEO）卫星、地面测量控制中 心站（简称中心站）和用户机共三部分组成，各部分间由无线 链路连接。
用户类别 一类 二类 三类
服务频度 300~600秒 10~60秒
1~5秒
备注 默认600秒 默认60秒
默认5秒
通信等级 电文长度
备注
1
110 bit 7个汉字和27个BCD码
2
408 bit 29个汉字和102个BCD码
3
628 bit 44个汉字和157个BCD码
4
848 bit 60个汉字和210个BCD码
北斗卫星导航系统
Beidou Navigation Satellite System
定位原理
简单地讲，就是借助若干个已知参考点来推算出未知点的坐标。 以平面坐标轴为例，已知两个点A,B的坐标，并且知道某个点U分 别A,B点的距离，就可以列一个方程组来求解U点所在的位置。
x xa 2 y ya 2 ra2 x xb 2 y yb 2 rb2
RNSS
Radio Navigation Satellite System 卫星无线电导航业务
• 北斗二号卫星导航定位系统既保留了RDSS，又拓展 了RNSS；
• GPS、GlONASS、Galileo都属于该系统；
• 由于服务范围内用户在任意时刻都能够接收到4颗以 上的卫星信号，所以用户不再依赖于地面测量控制 中心站，可自主完成（无源）定位、测速、授时等 功能，也不再受到客户容量和服务频度的限制。
中心站
用户2
监听
中心站会将下属终端用户的定位结果或通信内容发送至对应的北 斗指挥终端用户上，也就是说北斗指挥卡具有监听下属卡的功能。
卫星
从属
用户1 指挥机
中心站
用户2
通播
指挥终端具有对自己下属终端通播的功能，类似于短信的群 发功能，可应用于紧急通知、天气播报等。
卫星
指挥机
中心站
用户1
用户2 用户3
• 地面控制中心站可以 保留所有北斗用户的 位置及时间信息，便 于对下属的监控与管 理。
缺点：
• 北斗用户需要包含发射器，因 此在体积、重量、价格和功耗 等方面需要做出巨大牺牲；
• 北斗用户需要主动向地面控制 中心站发出服务申请，这就意 味着用户失去了无线电隐蔽性， 尤其对军事上非常不利；
• 双向传播的时差会导致用户的 定位结果误差增大，尤其是高 速运动的用户；
x xi 2 y yi 2 z zi 2 ct ri2 i 1,2,L
可以看出，存在4个未知数，因此地球上任意一点至少需要4颗 卫星才能进行三维定位。
北斗卫星导航系统简介
• 中国北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星 导航系统，是继美国全球定位系统GPS、俄罗斯格 洛纳斯卫星导航系统GLONASS之后第三个成熟的 卫星导航系统，与GPS、GLONASS、Galileo等合 称GNSS（全球导航卫星系统）。
• 受限于卫星的数量和信道，北 斗用户的容量是有限的，并且 用户还会受到服务频度和短报 文长度的双重约束。
北斗二号卫星导航定位系统
• 北斗二号卫星导航系统（BD2）是中国独立开发的全球卫星导航系统，它 并不是北斗一号的简单延伸，而是克服北斗一号存在的缺点，提供海、陆 、空全方位的全球导航定位服务，类似于美国的GPS和欧洲的伽利略定位 系统。
授时
• 授时是指利用无线电波发播标准时间信号的工作，根据授 时手段的不同分为短波授时、长波授时、卫星授时、互联 网和电话授时等。
• 简单地说，用高精度的时钟去校正低精度的时钟。 • 要校正低精度的时钟，就必须知道低精度时钟与高精度时
钟的误差，这个误差又称为“钟差”。 • 北斗一号卫星系统具有单向授时、双向授时两种方法。
2 2
ra2 rb2
x xc 2 y yc 2 rc2
A xa , ya
ra
B xb, yb
rb
U x, y
rc
C xc , yc
在二维空间下，至少需要2个已知参考点才能完成定位。 同理，三维空间下的点，至少需要3个参考点才能完成定位。
定位条件
1、足够的已知点（卫星） 2、未知点到已知点的距离
③ 由于中心站和两颗卫星的位置坐标均是已知的，即s1、s2已知，因此可以计算 出用户分别到两颗卫星的距离r1、r2 ，用户则处于以两颗卫星为球心的球面交 线圆弧上；
④ 中心站从数字化地形图查寻到用 户高程值或者由用户自己提供高 程值，又可知道用户处于某个与 地球基准椭球面平行的椭球面上 ，从而地面控制中心站可最终计 算出用户所在的位置坐标值；
• 27颗MEO卫星分布在倾角为55°的3个轨道平面上，每个面上有9颗卫星 ，轨道面之间为相隔120°均匀分布。
• 从2007年04月14日到2016年06月12日，我国目前已经发送23颗北斗二号卫 星，目前已经能够覆盖我国本土的区域导航系统，覆盖范围 70°E~140°E，5°N~55°N。
• 北斗二号能够提供通信、（有源与无源）定位、测速、授时等服务，定位 精度可达10m，授时精度可达20ns，测速精度可达0.2m/s。
卫星是按照预设的轨道和速度 运行的，卫星会定期将自己的 星历、历书等以导航电文的方 式向覆盖区域广播，用户在接 收并解算出导航电文，就可以 根据卫星星历来计算卫星发送 信号时的位置与速度。
伪距=传播时间×传播速度
传播时间=接收时间-发出时间
由于本地时间（一般为石英钟 ）与卫星时间（原子时钟）不 同步，会存在一个叫钟差的未 知数，造成传播时间误差较大 ，所以测量出的距离不是真实 距离，故称“伪距”。
RDSS
Radio Determination Satellite Service 卫星无线电测定业务
由于北斗一号只有2颗卫星，用户无法独立完成的定位，因此需要借助外 部系统来完成定位。RDSS是北斗一号卫星系统独有的工作模式。
① 首先由中心站向2颗北斗卫星 发送出站询问信号；
② 2颗北斗卫星将接收到出站询 问信号变频放大后，向服务 区域内的用户广播；
单向授时
如果用户的位置坐标是已知的、准确的，就可以采用单向授时的方法：
① 将本地接收信号的时间和中心站发出信号的时间作差，就可以得到
估计的信号传播时间toff；
② 由于卫星、中心站和用户的位置都是准确已知的，所以可以求出信
号的实际传播时间，即上行时间tup 与下行时间tdown 之和；
③ 那么本地时钟与卫星时钟的钟差就可以用公式∆t=toff-tup-tdown 得到， 然后采用移相的方法调整本地钟输出的秒脉冲（PPS），皆可以消 除钟差，实现本地时钟与北斗时钟的同步。
历史发展
• 20世纪60年代末开展了卫星导航系统的研制工作； • 20世纪70年代后期开展了探讨适合国情的卫星导航定位系统的体制研
究；
• 1983年提出了利用2颗地球同步静止卫星实现区域性导航定位并兼有 短报文通信的双星导航定位系统；
• 1988~1989年利用现有的2颗C频段通信卫星成功进行了“双星快速导航 定位通信系统演示实验”，证明了系统体制的正确性和可行性；
• 1993年进一步进行双星定位系统试验，1994年双星导航定位系统工程 正式启动；
• 2000年10月31日成功发射北斗-1A，位于140°E的赤道上空； • 2000年12月21日成功发射北斗-1B，位于80°E的赤道上空； • 2003年5月25日成功发射北斗-1C，位于110.5°E的赤道上空； • 2004年北斗导航定位系统正式投入运营； • 2007年2月3日成功发射北斗-1D，位于86°E的赤道上空。
A xa , ya
ra
B xb, yb
rb
U x, y
注：该方程组会得到2个解，在实际情况下会根据经验或者限制 条件来剔除掉其中1个解，又或者引入更多的已知参考点。
Baidu Nhomakorabea
再引入一个参考C，并得到未知点到C点的距离，再列新 的数学方程式，就可以得到唯一解。
x x
xa xb
2 2
y y
ya yb
注：短报文属于RDSS的功能，仍然受到客户容量、 服务频度和通信等级的限制。
无源定位 和授时
卫星1
x1
,
y1
,
z1
卫星2
x2, y2, z2 r2
r1
卫星3
x3
,
y3
,
z3
r3 rn
卫星n
xn, yn, zn
如果用户收到n（n≥4）颗卫星 的信号，那么就可以根据的定 位原理解算出用户的所在位置 以及本地与卫星之间的钟差， 实现无源定位和授时。
• 北斗二号卫星导航定位系统计划由35颗卫星组成，包括5颗静止轨道（ GEO）卫星、27颗中地球轨道（MEO）卫星、3颗倾斜同步轨道（IGSO ）卫星。
• 5 颗 静 止 轨 道 卫 星 定 点 位 置 为 58.75°E 、 80°E 、 110.5°E 、 140°E 、 160°E，可提供RNSS和RDSS信号链路；
③ 用户接收某1颗卫星的询问信 号后，向2颗卫星同时发送入 站响应信号，经2颗卫星转发 回中心站；
④ 中心站接收并解调用户发来 的入站响应信号，然后根据 用户的申请服务内容进行相 应的数据处理。
北斗智能卡
• 北斗一号卫星系统提供的是有偿服务，用户机需要装载授 权的北斗用户卡才能使用，每张北斗智能卡都有唯一的序 列号，类似于手机号，用于身份识别。
一般情况下，北斗下属卡的服务频度为60秒，北斗指挥卡的 服务频度为5秒或1秒。
北斗指挥机端或用户机接收端接收短报文不受时间频度的制约
有源定位
① 第一个时间延迟是指从中心站发出询问信号，经某颗卫星转发给用户，用户 发出定位响应信号，再经同颗卫星转发回中心站的时间延迟；
② 第二个时间延迟是指从中心站发出询问信号，经同颗卫星转发给用户，用户 发出定位响应信号，再经另一颗卫星转发回中心站的时间延迟；
卫星
tdown toff
用户
tup
中心站
如果用户的位置为未知的或者不准确 的，无法计算出出站信号的下行时间， 因此无法得到信号实际的传播时间， 只能采用双向授时的方法：
① 中心站先发出站信号，用户接收 后并发入站信号给中心站，中心 站根据接收与发出信号的时间差 来计算出信号的双向传播时间toff ； 由于该时间差完全由中心站计算 得到，因此无本地时间无关，不 存在钟差这个未知数。
② 在不考虑用户运动的情况下，可
认为出站和入站的时间是相同的，
因此可得到出站信号的实际传播
时间为toff/2；
用户
③ 中心站再将这个出站信号的实际
传播时间发送给用户，就可以根
据单向授时的方法来对用户的本
地时间进行授时。
双向授时
卫星
tdown
tup
toff
中心站
总结
优点：
• 通信功能能够解决野 外、灾区等地面通信 难以覆盖或者被破坏 的问题；
短报文的收发过程
① 发送方首先将包含接收方ID号和通信内容的通信申请信号进行加密， 然后通过卫星转发至地面控制中心站；
② 地面控制中心站接收到通信申请信号后先将其解密，然后再加密， 再通过卫星转发给接收方；
③ 接收方接收到出站信号，对信号进行解调解密，得到发送方的信息， 即完成一次通信。
卫星
用户1
⑤ 最后，中心站将定位结果通过卫 星转发给用户，即完成有源定位 。
卫星2
r2
r1
卫星1
s2
s1
用户
中心站
短报文通信
北斗一号卫星与国际通信卫星一样，可以完成通信任务。北斗短 报文可以在没有通信和网络的海洋、沙漠和野外，或者移动通信 与电力中断的灾区发挥出巨大的应用价值。
在2008年汶川地震时，进入重灾区的救援部队就利用北斗短报文 功能突破了通信盲点，与外界取得联系，通报了灾情，供指挥部 及时做出决策。
• 北斗智能卡可分为主卡（又称指挥卡）与子卡（又称下属 卡），一张主卡可拥有若干张子卡，一张子卡可从属于多 张主卡。
• 北斗智能卡又分为北斗民用智能卡和北斗军用智能卡，一 般情况情况下，军用卡要求焊接在用户机里，而民用卡则 可以随意装载和取出。
服务频度与通信等级
受限于卫星的数量与信道，卫星不能够无时无刻地、无限制 地为北斗终端用户服务，因此需要对北斗智能卡的服务频度 和通信等级进行控制。
注：2012年12月27日，正式公布了北斗卫星导航系统的英文名 称，即BeiDou Navigation Satellite System，缩写为BDS，旧译 Compass被取消。
北斗一号卫星导航定位系统
北斗一号卫星导航定位系统是一种全天候、高精度、区域性的 卫星导航定位系统，可实现（有源）定位、通信和授时三大功 能。整个系统由两颗地球同步（GEO）卫星、地面测量控制中 心站（简称中心站）和用户机共三部分组成，各部分间由无线 链路连接。
用户类别 一类 二类 三类
服务频度 300~600秒 10~60秒
1~5秒
备注 默认600秒 默认60秒
默认5秒
通信等级 电文长度
备注
1
110 bit 7个汉字和27个BCD码
2
408 bit 29个汉字和102个BCD码
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628 bit 44个汉字和157个BCD码
4
848 bit 60个汉字和210个BCD码
北斗卫星导航系统
Beidou Navigation Satellite System
定位原理
简单地讲，就是借助若干个已知参考点来推算出未知点的坐标。 以平面坐标轴为例，已知两个点A,B的坐标，并且知道某个点U分 别A,B点的距离，就可以列一个方程组来求解U点所在的位置。
x xa 2 y ya 2 ra2 x xb 2 y yb 2 rb2
RNSS
Radio Navigation Satellite System 卫星无线电导航业务
• 北斗二号卫星导航定位系统既保留了RDSS，又拓展 了RNSS；
• GPS、GlONASS、Galileo都属于该系统；
• 由于服务范围内用户在任意时刻都能够接收到4颗以 上的卫星信号，所以用户不再依赖于地面测量控制 中心站，可自主完成（无源）定位、测速、授时等 功能，也不再受到客户容量和服务频度的限制。
中心站
用户2
监听
中心站会将下属终端用户的定位结果或通信内容发送至对应的北 斗指挥终端用户上，也就是说北斗指挥卡具有监听下属卡的功能。
卫星
从属
用户1 指挥机
中心站
用户2
通播
指挥终端具有对自己下属终端通播的功能，类似于短信的群 发功能，可应用于紧急通知、天气播报等。
卫星
指挥机
中心站
用户1
用户2 用户3
• 地面控制中心站可以 保留所有北斗用户的 位置及时间信息，便 于对下属的监控与管 理。
缺点：
• 北斗用户需要包含发射器，因 此在体积、重量、价格和功耗 等方面需要做出巨大牺牲；
• 北斗用户需要主动向地面控制 中心站发出服务申请，这就意 味着用户失去了无线电隐蔽性， 尤其对军事上非常不利；
• 双向传播的时差会导致用户的 定位结果误差增大，尤其是高 速运动的用户；
x xi 2 y yi 2 z zi 2 ct ri2 i 1,2,L
可以看出，存在4个未知数，因此地球上任意一点至少需要4颗 卫星才能进行三维定位。
北斗卫星导航系统简介
• 中国北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星 导航系统，是继美国全球定位系统GPS、俄罗斯格 洛纳斯卫星导航系统GLONASS之后第三个成熟的 卫星导航系统，与GPS、GLONASS、Galileo等合 称GNSS（全球导航卫星系统）。
• 受限于卫星的数量和信道，北 斗用户的容量是有限的，并且 用户还会受到服务频度和短报 文长度的双重约束。
北斗二号卫星导航定位系统
• 北斗二号卫星导航系统（BD2）是中国独立开发的全球卫星导航系统，它 并不是北斗一号的简单延伸，而是克服北斗一号存在的缺点，提供海、陆 、空全方位的全球导航定位服务，类似于美国的GPS和欧洲的伽利略定位 系统。
授时
• 授时是指利用无线电波发播标准时间信号的工作，根据授 时手段的不同分为短波授时、长波授时、卫星授时、互联 网和电话授时等。
• 简单地说，用高精度的时钟去校正低精度的时钟。 • 要校正低精度的时钟，就必须知道低精度时钟与高精度时
钟的误差，这个误差又称为“钟差”。 • 北斗一号卫星系统具有单向授时、双向授时两种方法。
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A xa , ya
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B xb, yb
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U x, y
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C xc , yc
在二维空间下，至少需要2个已知参考点才能完成定位。 同理，三维空间下的点，至少需要3个参考点才能完成定位。
定位条件
1、足够的已知点（卫星） 2、未知点到已知点的距离
③ 由于中心站和两颗卫星的位置坐标均是已知的，即s1、s2已知，因此可以计算 出用户分别到两颗卫星的距离r1、r2 ，用户则处于以两颗卫星为球心的球面交 线圆弧上；
④ 中心站从数字化地形图查寻到用 户高程值或者由用户自己提供高 程值，又可知道用户处于某个与 地球基准椭球面平行的椭球面上 ，从而地面控制中心站可最终计 算出用户所在的位置坐标值；
• 27颗MEO卫星分布在倾角为55°的3个轨道平面上，每个面上有9颗卫星 ，轨道面之间为相隔120°均匀分布。
• 从2007年04月14日到2016年06月12日，我国目前已经发送23颗北斗二号卫 星，目前已经能够覆盖我国本土的区域导航系统，覆盖范围 70°E~140°E，5°N~55°N。
• 北斗二号能够提供通信、（有源与无源）定位、测速、授时等服务，定位 精度可达10m，授时精度可达20ns，测速精度可达0.2m/s。
卫星是按照预设的轨道和速度 运行的，卫星会定期将自己的 星历、历书等以导航电文的方 式向覆盖区域广播，用户在接 收并解算出导航电文，就可以 根据卫星星历来计算卫星发送 信号时的位置与速度。
伪距=传播时间×传播速度
传播时间=接收时间-发出时间
由于本地时间（一般为石英钟 ）与卫星时间（原子时钟）不 同步，会存在一个叫钟差的未 知数，造成传播时间误差较大 ，所以测量出的距离不是真实 距离，故称“伪距”。
RDSS
Radio Determination Satellite Service 卫星无线电测定业务
由于北斗一号只有2颗卫星，用户无法独立完成的定位，因此需要借助外 部系统来完成定位。RDSS是北斗一号卫星系统独有的工作模式。
① 首先由中心站向2颗北斗卫星 发送出站询问信号；
② 2颗北斗卫星将接收到出站询 问信号变频放大后，向服务 区域内的用户广播；
单向授时
如果用户的位置坐标是已知的、准确的，就可以采用单向授时的方法：
① 将本地接收信号的时间和中心站发出信号的时间作差，就可以得到
估计的信号传播时间toff；
② 由于卫星、中心站和用户的位置都是准确已知的，所以可以求出信
号的实际传播时间，即上行时间tup 与下行时间tdown 之和；
③ 那么本地时钟与卫星时钟的钟差就可以用公式∆t=toff-tup-tdown 得到， 然后采用移相的方法调整本地钟输出的秒脉冲（PPS），皆可以消 除钟差，实现本地时钟与北斗时钟的同步。
历史发展
• 20世纪60年代末开展了卫星导航系统的研制工作； • 20世纪70年代后期开展了探讨适合国情的卫星导航定位系统的体制研
究；
• 1983年提出了利用2颗地球同步静止卫星实现区域性导航定位并兼有 短报文通信的双星导航定位系统；
• 1988~1989年利用现有的2颗C频段通信卫星成功进行了“双星快速导航 定位通信系统演示实验”，证明了系统体制的正确性和可行性；
• 1993年进一步进行双星定位系统试验，1994年双星导航定位系统工程 正式启动；
• 2000年10月31日成功发射北斗-1A，位于140°E的赤道上空； • 2000年12月21日成功发射北斗-1B，位于80°E的赤道上空； • 2003年5月25日成功发射北斗-1C，位于110.5°E的赤道上空； • 2004年北斗导航定位系统正式投入运营； • 2007年2月3日成功发射北斗-1D，位于86°E的赤道上空。
A xa , ya
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B xb, yb
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U x, y
注：该方程组会得到2个解，在实际情况下会根据经验或者限制 条件来剔除掉其中1个解，又或者引入更多的已知参考点。
Baidu Nhomakorabea
再引入一个参考C，并得到未知点到C点的距离，再列新 的数学方程式，就可以得到唯一解。
x x
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注：短报文属于RDSS的功能，仍然受到客户容量、 服务频度和通信等级的限制。
无源定位 和授时
卫星1
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卫星2
x2, y2, z2 r2
r1
卫星3
x3
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卫星n
xn, yn, zn
如果用户收到n（n≥4）颗卫星 的信号，那么就可以根据的定 位原理解算出用户的所在位置 以及本地与卫星之间的钟差， 实现无源定位和授时。
• 北斗二号卫星导航定位系统计划由35颗卫星组成，包括5颗静止轨道（ GEO）卫星、27颗中地球轨道（MEO）卫星、3颗倾斜同步轨道（IGSO ）卫星。
• 5 颗 静 止 轨 道 卫 星 定 点 位 置 为 58.75°E 、 80°E 、 110.5°E 、 140°E 、 160°E，可提供RNSS和RDSS信号链路；
③ 用户接收某1颗卫星的询问信 号后，向2颗卫星同时发送入 站响应信号，经2颗卫星转发 回中心站；
④ 中心站接收并解调用户发来 的入站响应信号，然后根据 用户的申请服务内容进行相 应的数据处理。
北斗智能卡
• 北斗一号卫星系统提供的是有偿服务，用户机需要装载授 权的北斗用户卡才能使用，每张北斗智能卡都有唯一的序 列号，类似于手机号，用于身份识别。
一般情况下，北斗下属卡的服务频度为60秒，北斗指挥卡的 服务频度为5秒或1秒。
北斗指挥机端或用户机接收端接收短报文不受时间频度的制约
有源定位
① 第一个时间延迟是指从中心站发出询问信号，经某颗卫星转发给用户，用户 发出定位响应信号，再经同颗卫星转发回中心站的时间延迟；
② 第二个时间延迟是指从中心站发出询问信号，经同颗卫星转发给用户，用户 发出定位响应信号，再经另一颗卫星转发回中心站的时间延迟；
卫星
tdown toff
用户
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中心站
如果用户的位置为未知的或者不准确 的，无法计算出出站信号的下行时间， 因此无法得到信号实际的传播时间， 只能采用双向授时的方法：
① 中心站先发出站信号，用户接收 后并发入站信号给中心站，中心 站根据接收与发出信号的时间差 来计算出信号的双向传播时间toff ； 由于该时间差完全由中心站计算 得到，因此无本地时间无关，不 存在钟差这个未知数。
② 在不考虑用户运动的情况下，可
认为出站和入站的时间是相同的，
因此可得到出站信号的实际传播
时间为toff/2；
用户
③ 中心站再将这个出站信号的实际
传播时间发送给用户，就可以根
据单向授时的方法来对用户的本
地时间进行授时。
双向授时
卫星
tdown
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中心站
总结
优点：
• 通信功能能够解决野 外、灾区等地面通信 难以覆盖或者被破坏 的问题；
短报文的收发过程
① 发送方首先将包含接收方ID号和通信内容的通信申请信号进行加密， 然后通过卫星转发至地面控制中心站；
② 地面控制中心站接收到通信申请信号后先将其解密，然后再加密， 再通过卫星转发给接收方；
③ 接收方接收到出站信号，对信号进行解调解密，得到发送方的信息， 即完成一次通信。
卫星
用户1
⑤ 最后，中心站将定位结果通过卫 星转发给用户，即完成有源定位 。
卫星2
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卫星1
s2
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用户
中心站
短报文通信
北斗一号卫星与国际通信卫星一样，可以完成通信任务。北斗短 报文可以在没有通信和网络的海洋、沙漠和野外，或者移动通信 与电力中断的灾区发挥出巨大的应用价值。
在2008年汶川地震时，进入重灾区的救援部队就利用北斗短报文 功能突破了通信盲点，与外界取得联系，通报了灾情，供指挥部 及时做出决策。
• 北斗智能卡可分为主卡（又称指挥卡）与子卡（又称下属 卡），一张主卡可拥有若干张子卡，一张子卡可从属于多 张主卡。
• 北斗智能卡又分为北斗民用智能卡和北斗军用智能卡，一 般情况情况下，军用卡要求焊接在用户机里，而民用卡则 可以随意装载和取出。
服务频度与通信等级
受限于卫星的数量与信道，卫星不能够无时无刻地、无限制 地为北斗终端用户服务，因此需要对北斗智能卡的服务频度 和通信等级进行控制。