西红柿采摘机器人视觉系统的设计与研究

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２１００年第２９卷第６期
传感器与微系统（ｒｎｄｃｒａｄＭｃｏｙｔｅｈｏｏｉｓＴａｓｕｅｎｉｒｓｓｍＴｃｎｌｇ）ｅｅ
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西红柿采摘机器人视觉系统的设计与研究
吕小莲，吕小荣，卢秉福
（．州学院电子信息工程系，徽滁州２９０；．川农业大学信息工程学院。川雅安６５１；１滁安３００２四四２０４３黑龙江大学科学研究院。．黑龙江哈尔滨１０８）５００
（．ｅａｔｎｆｌｔｉｔ＆ｎｏｍａｉｎｉｅｒｇＣｕｈｕＣｌｇ，ｈｚｏ３００Ｃｉａ１ＤｐｒｍｅｔｅｒｃｙＩｆｒｔｎＥｇｎｅｉ，ｈｚｏｏｌｅＣｕｈｕ２９０，ｈｎ；ｏＥｃｉｏｎｅ
摘
要：设计、开发了西红柿采摘机器人的双目立体视觉系统，为机器人自动化采摘作业提供条件。采用
Ｖｗ方法进行了实时采集系统的设计；于成熟西红柿与背景之间颜色特征的差异信息进行图像分割来Ｆ基
识别成熟西红柿；在摄像头标定和形心匹配的基础上，通过三维立体重建获取了西红柿果实的空间位置信
ｏｉｅｔｍａｏｓａｄｂｃｇｏｎ．ｆｒａｃｒｔｄｎｉｃｔｎ，ｈｐｔｌｌｃｔｎｉｆｒｔｎｉｏｔｉｅｈｏｇｆｒｏｔｅｎａｋｒｕｄＡｔｃｕａｅｉｅｔａｉｔｅｓａｉｏａｉｎｏｍａｉｓｂａｎｄｔｒｕｈｐｅｉｆｏａｏｏｃｍｅａｃｌｒｔｎａｄｒｅｔｍａｏｓｃｎｒｉｔｈｎ．ｈｘｅｉｎａｅｕｔｓｏｈｔｔｅｉｅｔｃｔｎｒｔａｒａｉａｉｎｉｏｔｅｅｔｄｍａｃｉｇＴｅｅｐｒｂｏｐｏｍｅｔｌｒｓｌｈｗｔａｈｄｎｉａｉａｅｓｉｆｏ
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息。实验结果表明：视觉系统的成熟果识别率可达到９％，８图像分割识别整个过程消耗平均时间０２；．１Ｓ当工作距离小于５００ｍｍ时，除个别奇异点，测试距离误差绝对值可控制在１ｍｍ以内，４能较好满足实际工
作需要。
关键词：立体视觉；Ｆ特征识别；像机标定；Ｖｗ；摄形心匹配；定位中图分类号：Ｔ２２Ｔ３１Ｐ４；Ｐ９文献标识码：Ａ文章编号：１０－７７２１）６０２－４００９８（０００－０１０
２ＣｏｌｇｆＩｆｒａｉｎＥｎｉｅｒｎ，ｉｈａｒｃｌｒｌＵｎｖｒｉＹａａ２０４，ｉａ；．ｌｅｏｎｏｅｍｔｏｇｎｅｉｇＳｃｕｎＡｇｉｕｔａｉｅｓｔｕｙ， ’ ｎ６５１Ｃｈｎ