发那科伺服调整系列教程

发那科伺服调整系列教程|伺服功能手动调整
01按键操作及界面显示
我们可以借助伺服调整画面对位置环、速度环增益进行调整，观察监视画面可帮助我们了解电机的工作状态。

注意：手动调整前一般先，进行一键设定，具体方法关注我们加工中心维修：sz-sdifu，下期将有详细讲解。

02 计算速度增益
例：伺服电机ais8/4000的惯量：0.0012Kgm2
负载惯量： 0.0020Kgm2
设定值是假定电机与机床处于刚性联结（完全连接）的状态。

实际机床因刚性、摩擦、间隙等因素影响，往往与计算值有出入。

电机不带负载时设定100。

手动调整速度增益先设定速度增益为100（参数2021=0），每次增加100（或50），具体要根据电机大小和负载决定。

直到电机出现振动。

此时停止增大增益。

一般情况下，设定值为此时设定值的70%。

03
调整位置环增益
调整位置环增益以一定的速度驱动机床移动，观察伺服调整画面右侧的“位置环增益”，确认位置环增益显示数值是否正确。

确认画面显示的位置环增益，一般情况下应该和参数1825设定值一致。

进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致，只做定位控制的伺服轴位置环增益可以不同。

位置环增益手动调整
对于位置环增益，直接影响工件的精度，半闭环建议设定为5000，全闭环推荐值3000。

如果机床不振动可参照次数值设定，如有振动可适当减小。

04
测定电机的负载电流
测定电机的负载电流伺服电机的实际电流，显示在伺服调整画面的右下方，可用来测定电机在轴移动和停止时的电流值。

●以一定速度驱动轴移动，测定实际电流。

λ
●在以一定速度移动或停止时，负载电流一般不超过100%，当负载电流超过100%时，必须按照伺服电机规格说明书中规定的过载断续运行时间运行。

λ
●停止时电流显示是实际电流的1~0.86倍。

λ
●显示值是额定电流的百分比。

05
速度环的调整
快速运行，主要考虑冲击，时间常数设定的过小，则冲击太大；时间常数设定的过大，加速太慢，效率又过低。

G00运行时，优先考虑冲击，尤其是大型机床。

可以通过观察伺服调整界面，手动调整快速移动时间常数。

主要有以下三种方法：
①观察伺服调整画面，在快速移动加减速时电流的百分比不能过大由于快速移动开始的瞬间冲击最大，必须合理设定加减速时间参数。

例如：某电机的额定电流为20A，最大电流为40A，则在加减速时，观察电流值，不得超过40A为宜，或者百分比不超过40/20*100%=200% ②观察伺服调整画面，建议空载情况下，在快速移动平稳运行的过程中，电流的百分比不超过30%（水平轴最大不超过50%）和快速移动开始瞬间的情况不同，平稳运行时属于长时间工作，必须保证电流不能过大。

③观察伺服误差，快速移动开始的时候DGN300的值不能太大。

手动调整快速时间常数另外，在快速移动停止时，DGN300的值不能反向，如果反向，则证明时间常数设定过小，应该增大。

设定完成后可用手动触摸机床，感觉一下冲击是否在合适的范围内。

06
手动调整切削时间常数的方法
切削和快速的区别：切削的速度较快速移动低，所以不容易造成冲击，故调整的侧重点主要考虑平稳性，和快速移动稍有不同。

同样有三种方法，通过观察伺服调整画面手动调整切削的时间常数：
①切削时，必须先观察实际的位置增益值和设定值是否一致，以确认位置脉冲数和N/M参数设定是否正确。

②DGN300在切削运行的过程中显示值是否正确，DGN300=F/（60×PG），另外要观察该值是否稳定，要求波动在2以内。

③观察伺服调整画面的电流值。

手动调整切削时间常数另外，对于大型机床而言，由于普遍切削速度较低，一般在200mm/min 以内，所以实际的切削时间常数通过测定甚至可以设定为0，检测的标准主要是看以实际加工速度（比如说F=100mm/min）测圆和测方的结果来判定。

对于实际的切削加减速时间常数，最好是通过servo guide测量实际的加工速度来进行准确测量。

07
手轮观察重点
手轮观察时，主要是看DGN300的变化的情况，在×1档摇动手轮，观察DGN300的变化，最好在正负1um内变化。

建议：小型机床1620设定值为100ms，大型机床为200ms参数1621一般情况下设定为0，使用AICC时设定为32。

08
用TCMD滤波器抑制振动
转矩指令滤波器是对转矩指令进行1次低通滤波的功能。

机械系统在100Hz以上的频率共振时，用此功能可以避免高频共振。

[设定值] 1166（200Hz）~2327（90Hz）
一般情况下设定1166，设定2400以上的值时，振动会增大，所以请不要设定。

考虑到各种各样机械系统的需要，在速度控制方面设计了I-P控制和P-I控制两种控制方式。

转矩指令滤波器是对前向信号进行滤波，对整个速度控制系统的不良影响要小。

机械系统在高频振动（共振）时，一般先使用转矩指令滤波器试一试，如果无法解决，再考虑其他滤波器。