机械手手爪部位毕业设计说明书
机械手设计说明书-毕业设计
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Equation Chapter 1 Section 1(1.1)本科毕业设计说明书题目抓件液压机械手设计姓名Design of hydraulic manipulator forgrasping谢百松学号20051103006专业机械设计制造及其自动化指导教师肖新棉职称副教授中国·武汉二○○九年五月分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书抓件液压机械手设计Design of hydraulic manipulator for grasping学生姓名:谢百松学生学号:20051103006学生专业:机械设计制造及其自动化指导教师:肖新棉副教授华中农业大学工程技术学院二○○九年五月目录摘要 (1)关键词 (1)Abstract (1)Key words (1)前言 (2)1.总体方案设计 (2)2.手部设计 (3)2.1 确定手部结构 (4)2.2 手部受力分析 (4)2.3 手部夹紧力的计算 (5)2.4 手抓夹持误差分析与计算 (6)2.5 手部夹紧缸的设计计算 (6)2.5.1 夹紧缸主要尺寸的计算 (6)2.5.2 缸体结构及验算 (7)2.5.3 缸筒两端部的计算 (8)2.5.4 缸筒加工工艺要求 (10)2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算 (10)3.臂部设计 (12)3.1 臂部设计基本要求 (12)3.2 臂部结构的确定 (12)3.3 臂部设计计算 (12)3.3.1 水平伸缩缸的设计计算 (12)3.3.2 升降缸的设计计算 (14)3.3.3 手臂回转液压缸的设计计算 (15)4.液压系统设计 (16)4.1 系统参数的计算 (16)4.1.1 确定系统工作压力 (16)4.1.2 各个液压缸流量的计算 (16)4.2设计液压系统图 (17)4.3 选择液压元件 (19)4.3.1泵和电机的选择 (19)4.3.2 选择液压控制阀和辅助元件 (19)4.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表 (20)5.控制系统设计 (21)5.1 确定输入、输出点数,画出接口端子分配图 (21)5.2 画出梯形图 (21)5.3 按梯形图编写指令语句 (23)6. 总结 (24)参考文献 (25)致谢 (26)抓件液压机械手设计摘要机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。
五自由度机械手毕业设计
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五自由度机械手毕业设计简介毕业设计项目是基于五自由度机械手的设计与调试。
机械手作为一种重要的自动化设备,被广泛应用于各种工业场景中。
本项目旨在设计和实现一个五自由度机械手,以达到特定的工作任务,并对其进行调试和性能优化。
设计目标本项目的设计目标如下:1.组装一台五自由度机械手,包括底座、前臂、手臂和手爪等组成部分。
2.实现机械手的运动控制和精确定位,以可靠地完成给定的任务。
3.进行机械手的调试和性能优化,以提高其准确性和灵活性。
设计流程步骤一:机械手构建首先,需要根据机械手的设计要求,选择合适的机械结构和零件。
设计一个稳定的底座来支持机械手的运动。
然后,设计前臂和手臂以实现机械手的五自由度运动。
最后,设计一个手爪用于抓取目标物体。
步骤二:运动控制系统设计一个运动控制系统,用于实现机械手的精确定位和运动控制。
可以使用传感器来获取机械手当前的位置和姿态信息,并使用控制算法来计算和控制机械手的运动。
可以选择合适的传感器和控制器来实现这个功能。
步骤三:系统调试完成机械手的组装和运动控制系统的搭建之后,需要进行系统的调试和测试。
在调试过程中,可以逐步验证机械手的各个自由度的运动是否准确,并优化运动控制系统的参数以提高机械手的运动准确性和稳定性。
步骤四:任务实现完成机械手的调试之后,可以设计和实现一系列的任务来验证机械手的性能和应用能力。
可以设计一些基础任务,如抓取、放置和搬运物体等。
还可以设计更复杂的任务,如拧螺丝、组装零件等,以验证机械手在复杂环境中的运动控制和应用能力。
预期成果通过完成本毕业设计项目,预期实现以下成果:1.完整的五自由度机械手,包括底座、前臂、手臂和手爪等组成部分。
2.可靠的运动控制系统,能够实现机械手的精确定位和运动控制。
3.调试和优化完毕的机械手,具有较高的运动准确性和稳定性。
4.完成的任务实现,验证机械手的性能和应用能力。
时间计划本项目的时间计划如下:•第一周:项目立项和需求分析•第二周:机械结构设计和零件采购•第三周:机械手组装和基本运动控制实现•第四周:运动控制系统调试和优化•第五周:任务实现和性能测试•第六周:项目总结和报告编写结论通过本毕业设计项目,将能够全面了解五自由度机械手的设计和调试过程,掌握机械手的运动控制原理和实现方法,并对机械手的性能和应用能力进行验证和提升。
机械手毕业设计说明书
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目录摘要.............................................................................................. 错误!未定义书签。
第一章机械手设计任务书.......................................................... 错误!未定义书签。
1.1毕业设计目的ﻩ错误!未定义书签。
1.2本课题的内容和要求ﻩ错误!未定义书签。
第二章抓取机构设计ﻩ错误!未定义书签。
2.1手部设计计算ﻩ错误!未定义书签。
2.2腕部设计计算ﻩ错误!未定义书签。
2.3臂伸缩机构设计ﻩ错误!未定义书签。
第三章液压系统原理设计及草图ﻩ错误!未定义书签。
3.1手部抓取缸...................................................................................... 错误!未定义书签。
3.2腕部摆动液压回路......................................................................... 错误!未定义书签。
3.3小臂伸缩缸液压回路ﻩ错误!未定义书签。
3.4总体系统图...................................................................................... 错误!未定义书签。
第四章机身机座的结构设计ﻩ错误!未定义书签。
4.1电机的选择 ................................................................................... 错误!未定义书签。
4.2减速器的选择 .................................................................................. 错误!未定义书签。
毕业设计工业机器人机械手说明书
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毕业设计工业机器人机械手及其控制系统设计Design of industrial robot manipulator and its control system系别:机械与汽车工程系专业名称:机械设计制造及其自动化学生姓名:郭仕杰学号:06101315指导教师姓名、职称:贺秋伟副教授完成日期2014 年4月 30 日吉林大学珠海学院毕业设计任务书摘要工业机器人技术是近年来新技术发展的重要领域之一,是以微电子技术为主导的多种新兴技术与机械技术交叉、融合而成的一种综合性的高新技术。
这一技术在工业、农业、国防、医疗卫生、办公自动化及生活服务等众多领域有着越来越多的应用。
工业机器人在提高产品质量、加快产品更新、提高生产效率、促进制造业的柔性化、增强企业和国家的竞争力等诸多方面有着举足轻重的地位。
而机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一;是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分;是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合,应用得更为广泛。
本课题将设计一台四自由度的工业机器人,将会被用作自动送料装置。
主要工作部件及设计重点就是机械手。
第一,本人将设计该机器人的底座、大臂、小臂以及执行机构机械手爪的结构和模型;第二,再设计出适合于该机器人的驱动、传动方式,以期构成其的结构平台。
最后,在此基础上再将其控制系统设计出来,由下面几个步骤组成:数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计。
其中重点要加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终要实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
关键词:工业机器人;机械手;驱动;控制AbstractIndustrial robot technology is one of the important fields in the development of new technologies in recent years, is a cross, a variety of emerging technology and mechanical technology integration with microelectronics technology as the leading into a comprehensive high and new technology. This technology has been used more and more in the fields of industry, agriculture, national defense, medical, office automation and service life. Industrial robots play a decisive role in improving the quality of products, to speed up the update products, improve production efficiency, promote manufacturing flexibility, strengthen enterprise and national competitiveness etc. The manipulator is the traditional task execution mechanism of industrial robot system, is one of the key components of the robot; is a product of modern control theory and automation of industrial production practice, and to become an important part of modern mechanical manufacturing system; it is one of the effective ways to improve the production process automation, improve working conditions, to improve the product quality and production efficiency. Especially with a radioactive pollution in high temperature, high pressure, dust, noise and occasions, more widely applied.This topic will be the design of industrial robot with a four degree of freedom, will be used for the automatic feeding device. The main working parts and design focus is manipulator. First, the base, I will design the robot big arm, small arm and gripper actuator structure and model; second, redesign drive, drive mode suitable for the robot, in order to form the structure of platform. Finally, on the basis of the designed control system, consisting of the following steps: the design of data acquisition card and servo amplifier selection, feedback system and the feedback component selection, terminal board circuit design and control software. The key to strengthen the security of operation reliability and robot control software, to achieve the ultimate goals include: Joint servo control and brake problems, real-time monitoring the movement of each joint of robot, robot teaching programming and online modify the program, set the reference point and the reference point return.Key Words:Industrial robot; Manipulator; Drive; Control目录1绪论 (1)1.1工业机器人简介 (1)1.1.1发展史 (1)1.1.2特点 (1)1.1.3构造分类 (2)1.1.4 应用 (3)1.2国内外发展状况 (4)1.2.1 国外发展 (4)1.2.2 国内发展 (5)1.3工业机器人发展趋势 (5)2 工业机器人试验平台及机械手设计 (6)2.1机械手设计 (6)2.1.1机械手简介 (6)2.1.2 机械手分类 (6)2.1.3具体结构设计 (7)2.2工业机器人基座与连杆设计 (9)2.2.1基座的设计 (9)2.2.2大臂设计 (9)2.2.3小臂设计 (10)2.3工业机器人自由度及关节的设计 (10)2.4选择合适的驱动方式 (11)2.4.1电机驱动 (11)2.4.2液压驱动 (12)2.4.3气压驱动 (12)2.4.4驱动方式的确定 (13)2.5选择合适的传动方式 (13)2.6选择合适的制动器 (14)3控制系统硬件的组成 (15)3.1选择合适的控制系统模式 (15)3.2建立合适的控制系统模型 (16)4控制系统软件的选取和设计 (19)4.1预期实现动作 (19)4.2实现手段 (19)4.2.1 各关节运动控制及监测 (19)4.2.2 直流电机伺服控制 (20)4.2.3 电机自锁 (20)4.2.4 程序的在线修改与示教控制 (22)4.2.5 参考点的设置 (22)5总结 (22)5.1设计经验 (22)5.2 误差分析 (23)5.3 总体评价 (23)致谢 (23)参考文献 (24)1绪论1.1工业机器人简介1.1.1发展史1920年由著名捷克斯洛伐克作家查培克所作剧本《罗萨姆的万能机器人》里第一次出现了“机器人”这个名词,但最初”Robot”一词是苦力的意思,指的是一台类人的且具有特殊功能的机器,为一种人造苦力。
机械手设计说明书doc
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机械手设计说明书篇一:机械手设计说明书指导老师:设计合作成员:一、设计项目名称机械手臂手指机构2二、设计目的本设计拟搬运宽度尺寸90~110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件,手指机构带水平转盘。
手指的动力驱动方式为液压传动。
液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。
三、设计要求(1)机械手为专用机械手,适用于夹六菱柱形钢质工件。
(2)选取机械手的座标型式和自由度。
(3)主要设计出机械手的手部机构。
(4)液压传动系统液压缸的选用四、设计方案4.1 机械手基本形式的选择机械手的典型结构一般可分为:回转型(包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种)、移动型(移动型即两手指相对支座作往复运动)和平面平移型。
本设计采用二指回转型手抓。
4.2 机械手的主要部件及运动本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。
主要的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。
4.3 驱动方式的选择本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。
4.4 机械手的技术参数列表用途:卸码垛机械手臂抓重:5kg抓取的物体的几何形状:宽度为90~110mm六菱柱形钢质工件机械手自重:小于等于10kg4.5 机械工作原理机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。
图1. 机械手夹工件的工作原理框图该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求,工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持,故带有水平转盘手臂的回转运动。
传动机构采用齿条与齿轮啮合。
本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动,齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。
而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动,四连杆机构使夹板水平移动,完成对工件的夹紧松开。
机械手的整体结构图如图2、图3所示。
手爪部分特点如下表述:1. 机械手手部由手爪(即夹板)和传力机构所构成。
机械手爪能夹宽度尺寸为90~110mm的工件,由于所夹工件是六菱柱形钢质工件,故在竖直方面上夹持会比较方便设计和简化机构,手爪部分可以做成平面夹板,而机构本身应带水平转盘机构以适应不同角度的夹持。
机器人手部设计
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§4-5手部设计
一、概述 工业机器人的手部(Hand)也叫做末端操作器
(End-effector),它是装在工业机器人手腕上直 接抓握工件或执行作业的部件。人的手有两种 含义:第一种含义是医学上把包括上臂、手腕 在内的整体叫做手;第二种含义是把手掌和手 指部分叫做手。工业机器人的手部接近于第二 种含义。
3.按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为:二指手爪、多指手瓜。 机械手爪按手指关节分:单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分:单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 图4-49所示为一种三指手爪的外形图,每个手指是独立驱动的。
这种三指手爪与二指手瓜相比可以抓取像立方体、圆柱体、球体 等不同形状的物体。图4-50所示为一种多关节柔性手指手爪,它 的每个手指具有若干个被动式关节(PassivejointS),每个关节不是 独立驱动。在拉紧夹紧钢丝绳后柔性手指环抱住物体,因此这种 柔性手指手爪对物体形状有一种适应性。但是,这种柔性手指并 不同于各个关节独立驱动的多关节手指。
工业机器人手部的特点:
(1)手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接 口,也可能有电、气、液接头,当工业机器人作业对 象不同时,可以方便地拆卸和更换手部。
(2)手都是工业机器人末端操作器。它可以像人手那 样具有手指,也可以是不具备手指的手;可以是类人 的手爪,也可以是进行专业作业的工具,比如装在机 器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。
仿人柔性机械手说明书
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仿人柔性机械手设计摘要灵巧机械手是近年来机器人领域讨论的热门话题,世界上很多国家的研究机构都开展了关于机械手的研究。
本文重点讨论了机械手的运动系统,包括机构,传动和驱动,本课题主要研究内容如下:第一章概述。
主要介绍课题来源、国内外现状以及本文所要作的工作。
第二章灵巧机械手总体方案设计。
先后介绍了灵巧机械手总体方案的初步设计,灵巧机械手的设计步骤、主要参数的计算、关键的结构设计,机械传动系统和电气驱动设计。
第三章对方案二的改进设计综述。
论述了方案二的结构与传动设计。
第四章关键结构(零部件)的分析和设计。
为了提高机械手的运动速度和控制精度,要求机械手的传动机构具有结构紧凑、体积小、重量轻、无间隙和响应快的特点。
第五章总结和提高。
本章是对全文的总结,在总结的基础上进一步的指出了本课题研究存在的问题,及灵巧机械手研究发展方向等。
关键词:仿人柔性机械手工作原理机构设计自由度Design of Humanoid Flexible ManipulatorAbstractThe flexible manipulator is the hot issue that the robot realm discusses in recent years and Many research institutions have conducted research on the robot. This essay discussed the sport system of flexible manipulator, include mechanism, transmission and drive, this topic mainly studied the contents as follows:Chapter 1 Outline. Introduce the subject of the source of the topic at home and abroad as well as the work which will be accomplished.Chapter 2 Overall program design. Introduce the preliminary design of the dexterous manipulator of the overall program, design steps, the calculation of the main parameters, the key structural design, mechanical transmission, and electric-driven design.Chapter 3 The plan of the two design improvement. Discusses the structre and transmission designChapter 4 Analysis and design of key structures (parts). In order to improve the robot's movement speed and control accuracy, the robot drive mechanism has a compact structure, small size, light weight, seamless and fast response.Chapter 5 S ummarize and improve. This chapter is a summary of the full text, and further pointed out the problems in this research, and Dexterous Manipulator direction of development on the basis of summing up.Keywords:Flexible manipulator; Working principle; Mechanical design; Freedom degree目录1. 引言 (1)1.1 课题来源 (1)1.2 国内外现状 (2)1.3 关键技术 (4)1.3.1 小而强的驱动 (5)1.3.2 丰富的感觉 (5)1.3.3 聪明的大脑 (6)2. 灵巧机械手方案设计 (7)2.1 灵巧手设计的基本原则 (7)2.1.1 手型的选择 (7)2.1.2 自由度的选择 (7)2.1.3 驱动器的选择 (7)2.2 总体方案的比较 (8)3. 方案二的改进设计综述 (10)3.1 手指机构的传动方案设计 (10)3.2 FRJ-11灵巧手的整体结构设计 (11)3.2.1 关节的结构设计 (11)3.2.2 手指关节间连接机构的设计 (13)3.2.3 手掌的结构设计与制作 (13)4. 关键结构(零部件)设计与分析 (15)4.1 手指机构设计 (15)4.1.1 拇指机构运动学分析 (18)4.1.2 4关节手指机构(食指,中指)运动学分析 (19)4.2 传动与结构设计 (21)4.3 驱动设计 (24)5. 结论与展望 (25)5.1 结论 (25)5.2 未来展望 (25)结语 (27)参考文献 (28)致谢 (29)1.引言机器人多指灵巧手是一种仿人手的装置,它具有力觉、触觉、视觉和温度感知能力,可以代替人在危险、恶劣的环境下完成普通装置所不能完成的复杂操作任务。
教学机械手说明书结构设计说明
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教学机械手说明书结构设计第1章绪论1.1 提出题目的目的与意义为了代替人类在某些苛刻的场合从事生产,或用于流水作业,以机械手往复的工作,节约人的体力。
由于机械手在生活中的大量运用,使得人类的生产率有了大幅的提高,同时也改善了我们的工作环境。
让人类的生活变得越来越智能化。
1.2 国内外发展现状机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识;其一、它能部分代替人工操作;其二、它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸;其三,它能操作必要的机具进行焊接和装配。
从而大大的改善工人的劳动条件,显著的提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而,受到各先进工业国家的重视,投入大量的人工物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉压、噪音以及带有放射性的污染的场合,应用得更为广泛。
在我国,近几年来也有较快的发展,并取得一定的效果,受到机械工业和铁路工业部门的重视[1]。
1.2.1国内发展现状工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术邻域内,迅速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用1.2.2 国外发展状况专用机械手经过几十年的发展,如今已进入了以通用机械手为标志的时代。
机械手毕业设计说明书
![机械手毕业设计说明书](https://img.taocdn.com/s3/m/349d19032e3f5727a5e962ff.png)
摘要在当今大规模的制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机械手作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业认同并采用。
工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平。
目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重要性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取试教在线的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机械手,用于给冲压设配运送物料。
首先,本文将设计工业机器人的底座、手、手腕、臂部等结构。
然后选择合适的传动方式,驱动方式,搭建工业机器人的结构平台。
在此基础上,本文将设计该机械手的控制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择,反馈方式和反馈元件的选择,端子板电路的设计以及控制软件的设计,重点加强控制软件的可靠性和机械手运行的安全性。
最终实现目标包括:关节的伺服控制和制动问题实时的检测机械手的各关节的运动情况,机械手的示教编程和在线修改程序,设置参考点和回参考点。
关键词:机械手;示教编程;伺服;制动ABSTRACTIn today's large-scale manufacturing, the enterprise to improve production efficiency and ensure product quality, universal attention production process automation degree, manipulator as an important member of automatic production line, gradually by enterprise and the use of identity. Industrial robot technology level and application degree to a certain extent reflect a nation of industrial automation level. Currently, the manipulator main bear the welding, painting, handling and storage, and the intensity of labor great importance of the work, work way to try to teach the general way online.This paper will design a four degrees of freedom industrial robot, are used to transport materials with stamping set. First of all, this article will design the base of the industrial robot hand, wrist, arm, the structure, etc. And then choose the appropriate transmission mode, driving way, build the structure of manipulator platform. On this basis, this paper will design the system control system, including data collection card and the choice of servo amplifiers, feedback and feedback of components of the way choice, terminal board circuit design and control of the software design, focusing on the reliability of the control software and operation safety of manipulator. Finally realize the goals include: the joint servo control and braking problems in real time detection of each joint movement of the manipulator, the manipulator. Teaching program and on-line modification program, set the reference points and back to the point of reference.Keywords: Manipulator; Demonstration program; Servo; brake.目录摘要 ......................................................................... 错误!未定义书签。
关节型工业机械手的结构设计毕业设计说明书[管理资料]
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毕业论文题目关节型工业机械手的结构设计学院机械工程学院专业机械工程及自动化班级机自0917班学生学号20090421170指导教师二〇一三年六月三日摘要关于该关节型工业机械手的具体研究方法。
本次设计工作首先对实体安川机器人进行了细致的研究,了解了其内部的具体结构,安川机器人的结构可分为六个轴系,然后根据六个轴系对其内部结构进行分解,以便了解各个零件之间的配合,这样就对安川机器人有了大体的了解。
下面就进行尺寸的测量,尺寸的测量只需要测量一下大体的外观尺寸,而内部尺寸可根据零件的配合进行合理的设计。
然后,进行计算(包括电机功率的计算,轴的设计,齿轮的参数计算),接着可依据相关资料,选取恰当的电机。
最后,可根据实体与之前所掌握的知识对机械手的结构进行设计分析。
关键词:伺服电机、机械手抓、移动旋转。
ABSTRACTHere is about the research method of the industrial manipulator joints. The design work on the real first AnChuan robot has carried on the detailed research, understand the internal structure of concrete, AnChuan robot structure can be divided into six axis, and then according to the six axis of its internal structure decomposition, in order to understand the cooperation between the various parts of the, thus for AnChuan robot have roughly understanding. Below is the size of the measurement, the size of the measurement only need to measure the general appearance of the size, and the internal dimension can be reasonable according to the parts of the design. Then, computing (including motor power calculation, the design of the shaft, the gear parameter calculation), then can according to relevant data, select the appropriate machine. Finally, according to the entity and prior knowledge on the structure of the manipulator design analysis.Keywords:servo motor rotate, manipulator grabbing and moving.目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 前言 (1)机械手国内外发展现状 (1)多关节型工业机械手概述 (2)机械手组成与分类 (3) (3) (3)2机械手的设计方案 (4) (5)机械手设计方案 (5)方案特点 (6)电机的选型 (7)初步估算机械手的质量 (7) (8)计算电机功率 (10)锥齿轮设计 (10)齿轮精度、材料 (10)按齿面接触疲劳强度设计 (10)按齿根弯曲强度设计 (12)锥齿轮参数计算 (12)同步带轮的设计 (13)同步齿形带传动计算 (13)带轮几何尺寸的计算 (14)减速器的设计 (16)减速器减速比的计算 (16)减速器输出轴径的计算 (16)4 机械手各结构设计 (17)手爪结构的设计 (17)手爪的设计要求 (17)手爪的分类 (18)手部结构形式的确定 (18)手腕结构的设计 (18)手腕的设计要求 (18)手腕结构形式的确定 (19)手臂结构的设计 (19)手臂的设计要求 (19)手臂结构 (19)小臂结构形式的确定 (20)小臂后箱体的结构设计 (20)连接杆件的设计 (21)5 关键轴的校核 (21)腕部输入轴的结构 (21)轴的校核 (22)6 结论 (24)参考文献 (25)致谢 (26)1前言机械手国内外发展现状1962年,美国机械铸造公司试制成一台数控试教机械手。
机械手毕业设计说明书
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机械手毕业设计说明书一、设计目的本毕业设计旨在设计一种机械手,能够根据预先设定的程序自动执行各种操作。
通过该设计,可以提高工作效率,减少人力成本,同时具备高精度和高可靠性。
二、设计背景近年来,随着工业自动化的不断发展,机械手在工业生产中的应用越来越广泛。
机械手凭借其高速、高精度、高可靠性等优势,成为工厂生产线上的重要设备之一。
因此,设计一种功能强大的机械手对于工业生产的提升具有重要意义。
三、设计内容1.机械结构设计本设计采用七自由度机械手结构,包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节以及爪子等部分。
结构设计中要考虑刚性、稳定性以及重量平衡等因素,确保机械手能够准确地执行各种操作。
2.传感器系统设计为了使机械手具备自主感知能力,本设计将配备多种传感器,如力传感器、视觉传感器等。
通过传感器系统的设计,机械手可以根据实时的反馈信息进行运动控制,提高操作的准确性和安全性。
3.运动控制系统设计运动控制系统是机械手的核心部分,本设计将采用PLC (可编程逻辑控制器)作为控制器,结合伺服驱动器实现机械手的精确定位和协调运动。
通过编写程序,机械手可以根据预先设定的路径和信号执行各种操作。
四、设计过程1.需求分析针对机械手的应用场景和功能需求,进行需求分析。
确定机械手所需执行的任务类型、速度要求、负载能力等。
2.机械结构设计根据需求分析,设计机械手的结构,包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节和爪子等。
进行力学分析和模拟,确保结构设计的合理性和可靠性。
3.传感器系统设计根据需求分析,确定机械手所需的传感器类型和数量。
选择合适的传感器并安装在机械手上,设计传感器的接口电路和数据处理算法。
4.运动控制系统设计选择合适的PLC和伺服驱动器,进行硬件选型和连接。
编写控制程序,实现机械手的位置控制、速度控制和力控制等功能。
5.整体集成与测试将机械结构、传感器系统和运动控制系统进行整体集成。
进行系统测试,检验机械手的功能和性能是否满足设计要求。
多功能机械手毕业设计说明书
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多功能机械手的设计摘要: 本次设计的多功能机械手用于加工自动线上,主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成,具备上料、翻转和转位等多种功能,并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。
本机械手机身采用机座式,自动线围绕机座布置,其坐标形式为球坐标式,具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动5个自由度;驱动方式为液压驱动,且选用双联叶片泵,系统压力为,电机功率为,共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸;定位采用机械挡块定位,定位精度为~1mm,采用行程控制系统实现点位控制。
关键字:机械手,球坐标,液压,机械挡块,点位控制Abstract: The current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the systempressure to , electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for ~1mm, using control systems to achieve their point spaces control.Key words: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, control point spaces前言本次毕业设计是在学完大学四年的基础知识和专业知识,进行了一系列的生产实习和以前各次课程设计的基础上进行的一次综合性的大总结。
机械手设计说明书【范本模板】
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机械综合课程设计说明书设计题目:机器人液压手爪设计专业:机械设计制造及其自动化班级:姓名:学号:成绩:2017年12月23日目录课程设计指导书 (1)目录 (2)摘要 (3)第一章概述 (4)1.1工业机器人和机械手概述 (4)1.2 机器人的历史、现状 (5)1。
3 机器人发展趋势 (6)第二章机械手结构设计 (6)2.1 设计时应考虑的几个问题 (6)2。
2 机械手指形状设计 (7)2。
3 机械手爪整体结构设计 (7)第三章手爪受力计算及分析 (8)3.1 手爪受力分析 (8)3.2 动作原理说明 (8)3.3 夹紧力与N与驱动力A的关系(传力比) (8)3.4 运动的动作范围 (9)第四章手爪的夹持误差分析 (10)4.1 误差产生原因 (10)4。
2 误差计算 (11)第五章其他零件的设计 (13)5。
1 楔块 (13)5.2 材料及连接件选择 (15)5。
3 液压设备的选择 (15)5.4 手爪零件的设计和尺寸 (16)5.5 零件的连接固定 (17)设计心得与体会 (19)参考文献 (20)摘要在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。
本次课程设计旨在设计一个简易的机械手结构,使其能够在气缸作为动力的情况下实现对目标的夹持,运送以及放下等工作,并绘制出机械手各部件的详细零件图和装配图,在此基础上能进行三维仿真。
在金工实习期间将该机械手进行制造加工,使实物能够顺利运作,关键词:机械手;气缸;结构设计第一章概述1.1工业机器人和机械手概述在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
机械手设计说明书 - 制造自动化
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1.总体方案设计根据课题设计任务书的要求,确定总体方案:1.抓重:10kg2.坐标形式:圆柱坐标3.自由度:3定为方式:机械挡块(行程开关)。
驱动方式:液压驱动。
控制方式:PLC(可编程序控制)定位精度:±2mm。
机械手的工作原理图如图1-1所示手部1采用夹钳式,具体为单支点回转型夹紧机构。
动力采用单作用液压缸2驱动夹紧,反向则由弹簧复位而松开手指。
手臂的伸缩采用双作用液压缸3驱动,伸缩过程采用双导管导向,在导向的同时,亦起到了一定的支撑作用,大大减少活塞杆的受力。
夹紧缸的压力油经其中一导管进入缸内,此结构能使油管布置更加紧凑。
手臂的回转采用摆动液压缸4驱动,此摆动缸设计成输出轴固定不动,而使缸体转动从而带动整个手臂回转运动。
双作用液压缸5驱动手臂做升降运动图1-1 机械手工作原理图2.手部设计手部(亦称抓取机构)是用来直接握持工件的部件,由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面处理等的不同,则机械手的手部机构是多种多样的,大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的(林建龙,王小北,2003)。
常用的手部,按其握持工件的原理,大致可分成夹持式和吸附式两大类。
本设计采用常用的夹钳式手部结构,它是最常见的夹持式结构。
夹钳式手部是由手指、传动机构和驱动装置三部分组成的,它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性,可以抓取轴、盘和套类零件(殷际英,何广平,2003)。
一般情况下多采用两个手指,少数采用三指或多指。
本设计中的工件是棒料,所以选择较简单的两指结构。
夹钳式手部设计的基本要求:1、应具有适当的夹紧力和驱动力手指握力(夹紧力)大小要合适,力量过大则动力消耗多,结构庞大,不经济,甚至会损坏工件;力量过小则夹持不住或产生松动、脱落。
在确定握力时,除考虑工件总量外,还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动,亦保证工件夹持安全可靠(杨永清等,2008)。
对于手部的驱动装置来说,应有足够的驱动力。
机械手设计说明书
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机械专业课程设计指导老师:设计者:学号:专业班级:设计题目:搬运机械手完成时间:2011年07 月02日目录一、设计任务 (1)1.1 设计任务介绍 (1)1.1.1 课程设计的目的. (1)1.1.2 课程设计的容. (1)1.1.3 课程设计的要求. (1)1.1.4 课程设计的具体任务. (2)1.1.5 研究机械手的意义. (2)1.2 设计任务明细 (3)1.2.1 总体方案的设计. (3)1.2.2 机械系统的设计 (3)二、总体方案设计 (3)2.1 驱动系统 (3)2.2 执行 (4)2.3 控制系统 (4)3.1 机械传动装置的组成及原理 (5)机械手的机械传动装置示意图如下. (5)3.2 滚珠丝杠简介与特点 (5)3.3 滚珠丝杠的设计及选型 (6)3.3.1 螺旋类型及种类. (6)3.3.2 初始条件 (6)3.3.3. 滚珠丝杠副的组成及主要尺寸. (7)3.3.4 计算过程 (7)3.3.5 滚珠丝杠最小轴经校核. (9)3.4 电机选型及联轴器选型 (9)3.4.1 电机选型 (9)3.4.2 联轴器的选择. (9)3.5 键的选择与校核 (10)3.5 轴承的选型与校核 (10)3.5.1 轴承的选型. (10)3.5.2 轴承的校核. (10)3.6 主要联接部位螺栓的校核 (12)3.7 轴承座、机架、导向柱、底座等基本构件的结构设计 (13)四、电气控制系统设计 (13)4.1 控制系统的基本组成 (13)4.2 电气元件的选型 (14)4.2.1 可编程序控制器的选择 (14)4.2.2 步进电机驱动器的选择 (14)4.2.3 步进电机选择与控制 (15)4.3 电气控制电路的设计 (16)4.4 控制程序的设计 (17)4.4.1 机械手搬运流程图 (17)4.4.2 输入/ 输出地址分配 (17)4.4.3 机械手位移控制程序 (18)4.4.4 搬运机械手搬运程序设计. (21)五、课程设计总结 (28)六、参考文献 (29)一、设计任务1.1设计任务介绍1.1.1课程设计的目的通过课程设计培养学生综合运用所学知识和能力、提高分析和解决实际问题能力的一个重要环节,专业课程设计时建立的专业基础课程和专业方向课的基础上的,是学生根据所学课程进行的工程基本训练,课程设计的目的在于:1、培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识,独立进行机电控制系统产品的初步设计工作,并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知识领域。
机械手手爪部位毕业设计说明书
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目录摘要 (1)引言 (1)1.机械手总体方案设计 (2)1.1设计要求 (2)1.2运动形式的选择 (2)1.3驱动方式的选择 (4)1.4总体结构设计 (5)2.机械手手部设计 (6)2.1结构分析 (6)2.2计算分析 (6)3.PLC控制系统设计 (11)3.1机械手移动工件控制系统的控制要求 (11)3.2机械手移动工件控制系统的PLC选型和资源配置 (13)3.3机械手移动工件控制系统的PLC程序 (14)4.动画制作 (18)4.1建立机械手模型 (18)4.2制作机械手的动画 (18)结束语 (26)致谢 (26)参考文献 (26)附录 (27)摘要机械手设计包括机械结构设计,检测传感系统设计和控制系统设计等,是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。
本课题通过对设计要求的分析,设计出机械手的总体方案,重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计,完成了整个系统工作的动画设计。
实现了机械手的基本搬运功能,达到了预期要求,具有一定的应用前景。
关键词:机械手PLC 动画引言随着世界经济和技术的发展,人类活动的不断扩大,机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展,也从制造领域转向非制造领域,各种各样的机器人产品随之出现。
像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。
随着机器人的产生和大量应用,很多领域,许多单一、重复的机械工作由机器人(也称机械手)来完成。
工业机器人是一种能进行自动控制的、可重复编程的,多功能的、多自由度的、多用途的操作机, 广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。
和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。
机械手是一种模仿人手动作,并按设定的程序来抓取、搬运工件或夹持工具,机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产,广泛应用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。
数控机床换刀机械手设计说明(全部)
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毕业设计(论文)任务书课题信息:课题性质:设计□论文□课题来源:教学□科研□生产□其它□发出任务书日期:指导教师签名:年月日毕业设计开题报告摘要本设计主要是对数控机床换刀机械手的设计。
机械手的种类很多,在本次设计中机械手选用回转式双臂机械手。
此次设计主要是对数控机床换刀机械手手部进行设计,完成手部各参数的计算,以及液压传动系统中相关参数的计算和机械手中轴的计算,还有液压控制系统的设计。
它的主要动作是将机床主轴上的刀具与刀库或刀具传送装置上的刀具进行交换,其动作循环为:拔刀─新旧刀具交换─装刀。
回转式双臂机械手刀具交换装置具有换刀时间短、动作灵活可靠等.应用最为广泛。
本设计也在一定程度上简化了换刀机械手的结构,以方便数控机床换刀机械手的加工制造过程。
关键词: 数控机床;换刀机械手;手部设计ABSTRACTThe design mainly introduces the design of the robot about CNC machine tool change. Many different types of robots, in this design use rotary robot manipulator arms. The design of CNC machine tool change mainly on hand to design robots to complete the calculation of the parameters of the hand, and the hydraulic system related parameters in the calculation and the calculation of the robot axes, as well as hydraulic control system design. Its main action is on the machine tool spindle and tool library or tool to send the tool exchange device, the movement cycle are: his sword ——exchange of old and new tool loaded knife. Rotary tool exchange device manipulator arms with the tool change time is short, flexible movement and reliable. It has used widely. This design always simplify the structure of the robot tool changer a certain extent, CNC machine tools to facilitate the processing robot tool changing process. Keywords:CNC machine tools; Robotic tool changer; Hand Design目录1绪论 (10)1.1数控技术的基本概念 (10)1.1.1我国数控技术的发展概况 (10)1.1.2数控机床的组成及特点 (10)1.2数控技术的产生与发展 (11)1.3加工中心的概况 (11)1.3.1加工中心的定义 (11)1.3.2加工中心的组成 (11)1.3.3换刀机械手的发展现状 (12)1.3.4换刀机械手的类型 (13)1.3.5机械手设计的目的及意义 (14)1.3.6确定机械手设计方案 (15)2机械手手部的设计 (16)2.1机械手手臂和手爪的设计 (16)2.1.1手爪口的计算 (16)2.1.2手爪锁的设计与计算 (19)2.2弹簧的选择与设计 (20)2.3手爪的整体尺寸设计 (21)3液压传动系统设计 (23)3.1液压传动的概述 (23)3.2液压缸的设计 (24)3.2.1液压缸的载荷组成及计算 (24)3.2.2升降缸的设计 (25)3.2.3油缸壁厚的设计 (27)3.2.4油缸长度的确定 (28)3.2.5油口直径的计算 (28)3.2.6缸底厚度计算(缸底有油孔) (29)3.3液压回转缸的设计 (29)3.3.1回转缸内径的计算 (29)3.3.2回转缸壁厚的计算 (32)3.3.3缸盖联接螺钉计算 (32)3.3.4动片输出轴联接螺钉计算 (33)4花键轴的设计 (34)4.1花键轴的计算 (35)4.1.1轴的材料选择 (35)4.1.2轴径的初步计算 (35)4.1.3花键轴的校核 (36)4.2轴承的选择 (37)4.2.1升降缸中轴承的选择 (37)4.2.2对于回转缸的轴承选择 (39)4.3法兰连接的选择 (39)4.4升降缸中(液压缸及活塞杆工作)密封元件 (39)5机械手液压控制系统设计 (40)5.1液压系统图的拟定 (40)5.2液压控制元件选用 (41)结论 (44)参考文献 (45)致谢 (46)1绪论1.1数控技术的基本概念数控技术是利用数字化的信息对机床运动及加工过程进行控制的一种方法。
五关节教程机械手——说明书
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基于PLC的五轴教学机械手设计摘要本毕业设计要求学生掌握机械手或工业机械手的结构及工作原理,设计一关节型五轴教学用机械人的控制系统。
整个设计以控制为主,结构设计可参考同类机械人。
机械人共有五个关节动作和一个抓手动作,使用五个步进电机分别控制五个关节的动作,抓手的抓物动作由气阀控制。
控制箱部分由电源、可编程控制器、步进电机驱动模块及相应的按钮组成,具有手动和自动控制功能。
所设计机械人可进行简单机械手模拟控制的实验。
主要任务包括机械手总体设计、型式选择、机械手的I/O配置、设计机械手的流程图、设计机械手的梯形图、编制机械手的语句表、选择传感器等元件及设计系统图。
关键词:教学机械手,五自由度,步进电机,气阀控制,PLCPLC-based teaching of five-axismanipulator designAbstractDesign requirements of the graduate students to master the structureand working principle of manipulator or industrial robot , design acontrol system of the five-axis teaching type robot. The whole design isbase on control system.structural design can refer to the same robot. There are five robot joint action and a handle movement, the movement offive joints were controlled by five separate stepper motor , the grasping movements were controlled by the valve. Control box in part by the power supply, programmable controller, stepper motor drive module and the corresponding button of the function with manual and automatic control. Designed robot manipulator can be simple analog control experiment.The main tasks include robot design, type selection, the robot I /O configuration, the flow chart of robot design, the ladder diagram ofrobot design,the STL of robot design , select the design of sensor components and systems.Keywords: Teaching manipulator,Five degrees of freedom,Stepping Motor,Valve control, PLC目录绪论 (1)第一章机械手的总体设计 (3)1.1运动设计要求 (3)1.2驱动系统的选择 (3)1.3教学型五关节机械手机构简图 (3)第二章气动机械手的气缸设计 (5)2.1基座及连杆的结构 (5)2.1.1基座的结构 (5)2.1.2大臂的结构 (6)2.1.3小臂的结构 62.1.4手腕的结构72.2机械手手部的设计 (8)2.2.1根据课程选择手部类型 (8)2.2.2手部的设计 (8)2.3机械手的驱动与转动 (10)2.3.1手臂部分的传动方案 (11)2.3.2手指驱动缸的设计和选定 (14)第三章机械手的控制系统设计 (19)3.1步进电机控制系统的设计 (19)3.1.1PLC对步进电机的控制 (19)3.1.2脉冲分配器的选择 (20)3.1.3功率放大电路的设计 (22)3.2气动部分控制系统的设计 (23)3.2.1气动系统的介绍 (24)3.2.2气动系统的分类253.2.3气动控制方式253.2.4装置的技术要求273.2.5控制方式的选择273.2.6气动回路的设计273.2.7传感器的选择33 第四章机械手PLC程序设计 (37)4.1PLC概述 (37)4.2输入和输出点分配表 (37)4.3PLC软件程序 (39)4.3.1 PLC 梯形图 (39)4.3.2 PLC 语句表 (43)4.3.3机械手控制面板 (45)参考文献 (46)绪论一、机械手的研究现状热加工是高温、危险的笨重体力劳动,很久以来就要求实现自动化。
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机械手手爪部位毕业设计说明书
目录
摘要 (1)
引言 (1)
1.机械手总体方案设计 (2)
1.1设计要求 (2)
1.2运动形式的选择 (2)
1.3驱动方式的选择 (4)
1.4总体结构设计 (5)
2.机械手手部设计 (6)
2.1结构分析 (6)
2.2计算分析 (6)
3.PLC控制系统设计 (1)
1
3.1机械手移动工件控制系统的控制要求 (1)
1
3.2机械手移动工件控制系统的PLC选型和资源配置 (1)
3
3.3机械手移动工件控制系统的PLC程序 (1)
4
4.动画制作 (1)
8
4.1建立机械手模型 (1)
8
4.2制作机械手的动画 (1)
8
结束语 (2)
6
致谢 (2)
6
参考文献 (2)
6
附录 (2)
7
摘要
机械手设计包括机械结构设计,检测传感系统设计和控制系统设计等,是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。
本课题经过对设计要求的分析,设计出机械手的总体方案,重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计,完成了整个系统工作的动画设计。
实现了机械手的基本搬运功能,达到了预期要求,具有一定的应用前景。
关键词:机械手 PLC 动画
引言
随着世界经济和技术的发展,人类活动的不断扩大,机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展,也从制造领域转向非制造领域,各种各样的机器人产品随之出现。
像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。
随着机器人的产生和大量应用,很多领域,许多单一、重复的机械工作由机器人(也称机械手)来完成。
工业机器人是一种能进行自动控制的、可重复编程的,多功能的、多自由度的、多用途的操作机, 广泛采用工业机器人,不但可提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改进劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。
和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。
机械手是一种模仿人手动作,并按设定的程序来抓取、搬运工件或夹持工具,机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产,广泛应用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。
机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能组成,主要完成移动、转动、抓取等动作。
控制系统是机械手的指挥系统,它经过控制驱动系统,让执行器按照规定的要求进行工作,并检测其正确与否。
可编程控制器(PLC)是一种数定运算操作的电子系统,它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序,用指令形式存放在存储器中,并经过数字式、模拟式的输入和输出,控制各种机械或生产过程。
与继电器控制线路相比,PLC具有可靠性高、抗干扰能力强;编程简单、使用方便;设计、安装容易,维护工作量少;功能完善、通用性强;体积小、能耗低等特点。
因此,机械手控制系统越平越多的由可编程控制器来实现。