机构系统运动方案设计

工艺过程 。 执行构件：3、9、5
其他方案
9 3
11 5
2、运动规律设计
凸轮/连杆机构Ⅰ 凸轮机构Ⅱ 多杆机构Ⅲ 凸轮机构Ⅳ
Ⅰ
1
2
8 7
Ⅲ
3
9
11
Ⅳ 4
5
6Ⅱ 6
3、运动协调设计
1
2
分
配
3
轴
4
s1
I s2
II s3
III s4
IV
思考：存在的问题？
三、执行机构运动协调设计的分析计算
1. 各执行机构运动循环时间同步化计算 – 确定最大工作循环周期Tmax； – 确定机械最小工作循环周期Tmin； – 确定合理的机构系统的工作循环周期T； – 确定各机构分配轴的转速和工作行程的起始角。
（1）简单情况可采用机构合成法 将多个分解运动输入到具有多个自由度的机构中，合成为一个复杂的运动。
（2）可采用分配轴的方法使各分解运动协调配合。 （3）可采用电气控制或计算机数字控制的方法使各分解运动协调配合。
§8-4 执行机构运动协调设计
一、执行机构的布置 二、执行机构运动协调设计应满足的要求 三、执行机构运动协调设计的分析计算
46
4
5
（2） 不同特性的非匀速运动合成往往y 可以实现比较复杂的运动。
3
2
5 5
a
3
4
2
（3）相同特性运动合成往往可以得到增加或减小输出位移量的效果2。
b (a)
1 1
1 2
(b)
3
c4
1
（4）复杂的曲线运动往往可以分解5成不同方向的简单移动或一个简单移动和转动。
6
3、要使分解后的运动规律协调配合
主轴转角
印头往复 摆动机构
油辊往复 摆动机构
0° 90° 180° 270° 360° 195°
印头工作行程 （印 刷）
印头空回行程
油辊空回行程 （匀 油） 60°
油辊工作行程 （给铅字上油）
油盘间歇 运动机构
油盘 转动
油盘静止
2）圆形循环图（极坐标式）
作室
工
（
辊
给
铅
油
头
空
字
回
印
上
静
行
（ （
油
油
止
1、实现同一使用要求或工艺要求，可能采用不同的功能原理。 例：井中取水可采用多种不同的功能原理。
2、采用不同的功能原理，必然导致采用不同的工艺动作。 a）采用改变水的动能的功能原理-叶片高速旋转； b）采用改变容体容积--往复移动（往复泵）、往复摆动（摆动泵）、旋转运动（旋转泵）；
3、采用相同的功能原理，也可能采用不同的工艺动作。 4、对于比较复杂的使用要求和工艺要求，往往需要多个功能原理组合成一个总的功能原理来满
足。（如自动机：工艺要求复杂）
二、工艺动作设计与运动方案设计的关系
1、工艺动作设计得不相同，设计出的机构运动方案也就不相同； 2、不同的机构可能实现同一工艺动作，满足同样的使用要求； 3、为获得好的运动方案，就应当拟定评价体系，并据此体系进行综合评价才能作出决策。
提水1：采用往复移动的工艺动作改变容积；
3)采用旋转工艺动作改变容积；
2、采用不同的功能原理，必然导致采用不同的工艺动作
a）采用改变水的动能的功能原理——叶片高速旋转 b）采用改变容体容积——往复移动（往复泵）； C）往复摆动（摆动泵）；旋转运动（旋转泵）；
二、工艺动作设计与运动方案设计的关系 1、工艺动作设计得不相同，设计出的机构运动方案也就不相同；
二、执行机构运动协调设计应满足的要求
1. 保证各执行机构动作的顺序性； 2. 各执行构件的动作在时间上同步； 3. 保证空间的同步性； 4. 保证系统各执行构件对操作对象的操作具有单一性或协同性； 5. 二执行构件的动作之间应保持时间上的间隔，以避免动作衔接处发生干涉；
设计实例：粉料压片机 ?
片 粉料
2. 各执行机构运动循环空间同步化计算 – 合理确定各执行机构的运动错位角，避免空间上的干涉。
§8-5 机械运动循环图设计
一、机械运动循环图
1、机械运动循环图定义 表达机械各执行机构（构件）在一个运动环中各动作的协调配合关系的简单明确图，
称机械运动循环图。
2、机械运动循环图的类型 1）直线式循环图（矩形循环图）
2、示例 工机卧m位h式y冷多墩
122））完选选成型型工序： （（12））进断料料机机构构
进料
截料
机构系 统Ⅲ机构系统Ⅱ压角曲棘直 曲柄轮动柄摇机从滑杆构动块机机件构凸构整形 冲孔齿冷轮墩轮机机构构
Ⅲ
Ⅴ
7
8
9
10 18
11
12
Ⅰ 1
2 Ⅳ
3
Ⅱ 16 15
K 20 19
4b
13
a5
14
17
18 6
6
10
18
18
系统Ⅴ完模成）顶，等料宽凸轮机构
11
6
完成整 形、压角、冲孔
连杆机构
6
12
S1
冷镦机构的 运动循环图
向前
0
向后
0º
180º
360º
机构 执行件
Ⅰ 冲头
Ⅱ
断料刀
Ⅲ
辊轮
Ⅳ 顶杆
Ⅴ 钳架
工艺 动 作
向前
切刀向前
切刀前停
切刀后退
停
后
停
停
摆动
停
向后 切刀后停
送料
摆动
切刀向前 停 前停 停
机械运动 循环图
）
程 刷盘
匀
油印
油
印
盘
） ）
转
头
油
动
程
工
辊
程
行
作
空
行 回
3）直角坐标式循环图
0° 主轴 转角
90°
印头往复 摆动机构
110°
油辊往复 摆动机构
油盘间歇 运动机构
60°
60°
180° 195°
270°
360°
70°
195°
二、机械运动循环图的设计
1、设计要点 – 完成系统的协调设计; – 确定参照机构（构件）; – 设计单一执行机械运动循环图 ; – 设计机械运动循环图.
断提供新的推动力，也不断丰富着现代制造学科的内涵和外延。
制造业是国家的战略性产业 高度发达的制造业，是实现工业化的必备条件 高度发达的制造业，是衡量国家国际竞争力的重要标志 高度发达的制造业，是决定国家在经济全球化进程中国际分工地位的关键因素
• 许多高技术我国尚未掌握，许多重大装备我国不能自主制造，缺乏自主创新能力
2、示例
Ⅲ
Ⅴ
Ⅰ 1
2 Ⅳ
7
3
Ⅱ 16 15
K
8
4b
20 19
13
a5
14
9 17
10
18
18
6 11
6 12
卧式多工 位冷my墩h机
Ⅲ
Ⅴ
Ⅰ 1
2 Ⅳ
7
3
Ⅱ 16 15
8
2（22（）））345选）选选）冷顶型型运型墩 料料机机构构
9
K 20 19
4b
13
a5
14
17
机机机构构系圆系统锥统I：齿Ⅳ轮：机构 构曲铰柄链滑四块杆机构（；+阴
双摇杆 曲柄导杆 齿轮 万向节
曲柄摇杆 曲柄导杆 凸轮
齿轮齿条 螺旋机构
凸轮
槽轮 不完全齿
凸轮
凸轮 连杆
往复 摆动
摇杆曲柄 导杆曲柄
双摇杆
棘轮齿条
棘轮
棘轮
移动 齿轮齿条
往复 移动
滑块曲柄
移动凸轮
2）常见的运动分解合成情况 s
（1）某些周期性1运动（包括间歇3 运动机构与非匀速运动)一般可分解为一个匀速5 运动3 与一个附2 加的往复运 动，并且分别用比较简单的x 机构予 以实现，然 后2 合成之。
§8.3 执行机构运动规律设计
1、根据使用要求和功能原理，制定合理的运动规律。 1）应充分考虑使用要求和功能原理。 2）在满足使用要求的前提下，应尽可能设计出简单且易于实现的运动规律。 3）必要时，应重新构思新的功能原理。 4）为使工艺过程自动化，原封不动的按传统工艺动作去设计自动化机构系统，其效果往往是不
• 运动规律设计 • 运动协调设计
运动方案设计
1、运动方案设计：工艺过程及运动分析 ① 移动料斗3至模具11的型腔上方，并准备将粉料装入型腔； ② 料斗振动，将粉料装入型腔； ③ 下冲头5下沉，以防止上冲头9下压时将型腔内粉料抖出； ④ 上冲头下压,下冲头上压，加压粉料并保压一定时间，使药
片成型； ⑤ 上冲头快速退出,下冲头将压好的药片推出型腔，完成压片
提水2：采用往复摆动的工艺动作改变容积
提水3：采用旋转工艺动作改变容积
三、工艺过程设计
根据已拟定的功能原理及工艺动作进行工艺过程设计。 工艺过程设计的总要求： 1. 工序集中原则； 2. 工序分散原则： • 工序能集中就尽量集中，集中有困难，就分散。 3. 各工序的工艺时间相等原则； 4. 多工件同时加工原则； 5. 缩短工作周期原则： • 各执行构件工作时间重叠； • 工作时间与空行程时间互相重叠； • 空行程与空行程时间互相重叠。
印刷机
工艺过程设计
根据已拟定的功能原理及工艺动作进行工艺过程设计。 工艺过程设计的总要求：
（1）工序集中原则 （2）工序分散原则（工序能集中就尽量集中，集中有困难，就分散） （3）各工序的工艺时间相等原则 （4）多工件同时加工原则 （5）缩短工作周期原则（时间重叠）
一、功能原理与工艺动作设计之间的关系
好的。
2、把复杂的运动规律（工艺动作）进行分解
1）机构所能实现的基本运动行式： 1. 单向转动 2. 单向移动 3. 往复摆动 4. 往复移动 5. 间歇运动 6. 轨迹运动
各种机构的运动特性
输入
转动
变速 转动
往复 摆动
移动
输出
变速 移动
往复 移动
间歇 转动
间歇 摆动
间歇 移动
轨迹 运动
ห้องสมุดไป่ตู้
转动
齿轮 平行连杆 双万向节 蜗轮蜗杆
机构系统运动方案设计
1
§1 发展趋势
• 制造科学是多学科交叉的学科
– 制造技艺→制造技术→制造科学； – 制造活动的社会性、制造系统的开放性→制造科学综合性； – 制造科学不可能在孤立、封闭的状态下发展，必然走兼采百家之长、交叉融合的道路； – 现代物理、数学、化学、生命、信息、材料、管理和系统等科学的发展，为制造科学不
一、执行机构的布局
1. 执行构件的布置 – 特别要考虑到控制此执行构件运动的执行机构的安装是否方便
2. 执行机构的布置 1. 与执行构件的联接是否方便； 2. 执行机构原动件布置的位置是否恰当； – 尽可能接近执行构件； – 使各执行机构原动件尽可能集中布置在一根轴或少数几根轴上； – 各原动件应保持等速或定速比。
例洗衣机
洗衣机
单 缸 单 洗 洗 衣 机
双
全
缸
自
半
动
自
滚
动
筒
洗
洗
衣
衣
机
机
2、不同的机构可能实现同一工艺动作，满足同样的使用要求；
3、为获得好的运动方案，就应当拟定评价体系，并据此体系进行综合评价才能作出决策。
采用相同的功能原理，也可能采用不同的工艺动作。
并联机床
对于比较复杂的使用要求和工艺要求，往往需要多个功能原理组合成一个总的功能原理来满足。 （如自动机：工艺要求复杂）
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2020/11/5
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§1 执行机构运动方案设计
一、功能原理与工艺动作设计之间的关系 1、实现同一使用要求或工艺要求，可能采用不同的功能原理。 例：举升，可采用三种不同的功能原理。
机械,电磁吸附,水浮力 机械（ 连杆、凸轮、螺旋）
举升
例：取水，可采用不同的功能原理。 1)采用往复移动的工艺动作改变容积；
2) 采用往复摆动的工艺动作改变容积；
是制造大国，不是制造强国
发电设备、机床、汽车、电子制造等产品产量居世界前列，却没有一家装备制 造企业能跻身世界500强
关键装备大多依赖进口 –光电子制造设备的100% –IC制造装备的85% –高档数控机床的70%
发展趋势
“数”是发展的核心 “精”是发展的关键 “极”是发展的焦点 “自”是发展的条件 “网”是发展的道路 “集”是发展的方法 “智”是发展的前景 “绿”是发展的必然