航测知识讲解

共线条件方程的解析表达式
z y x S y
-f
oy
a
x
x
A
zA yA
xA
共线方程
X X S (Z Z S ) Y YS ( Z Z S ) a1 ( x x0 ) a2 ( y y0 ) a3 f c1 ( x x0 ) c2 ( y y0 ) c3 f
外方位元素
在已知内方位元素的条件下，确定投影中心与航片在摄影瞬间的 空间位置，即摄影光束的空间位置的数据，称为外方位元素。 包括投影中心在地面坐标系中的三个坐标值Xs、Ys、Zs，摄影方向 相对空间坐标轴的两个角度和像片绕摄影方向选状的一个角度。
Z S Zs φ Ys D Xs
ω p
Y
y κ o x
S
c
b
a
M3 M1 M2
C
B
A
中心投影作图
水平地面上任一直线的像
S i
a
b A B t1
水平地面上铅垂线的像
S p B A b a n N t2
摄影测量常用的坐标系
像平面坐标系
像空间坐标系
摄影测量坐标系
像空间辅助坐标系
地面摄影测量坐标系
地面坐标系
像平面坐标系
像平面坐标系用以表示像点在像平面的位置。通常以像
摄影机轴:从摄影机物镜的后节点作框标平面的垂线
像主点:摄影机轴在框标平面上的垂足 像距：物镜中心到承片框的距离，也称镜箱焦距或航摄
仪主距。通常使之等于物镜焦距 相幅：承片框中空部分大小，即物镜的内接像场的正方 形。
框标
边框标
角框标
内方位元素
s
f x0 o y0 y
航摄仪主距f 像主点坐标X0 、 Y0
像片控制点
像片控制点的分类 平面高程控制点 平面控制点 高程控制点
外业控制测量
选点 刺点 施测
航摄像片与地形图的差别
表示方法的差别
在航片上，地物、地貌是通过影像的形状、大小、色调 来表示的，而地形图石由各种图式符号、注记和等高线 来表示的
投影方式的差别
地形图是正射投影、航片是中心投影
国际摄影测量与遥感学会（ ISPRS ） 在1988年对摄影测量与遥感下的定义为： “摄影测量与遥感乃是对非接触传感器系 统获得的影像及其数字表达进行记录、量 测和解译的过程获得自然物体和环境的可 靠信息的一门工艺、科学和技术”。
航空摄影测量
应用从飞机上对地表面所摄得的像片为基础， 根据其几何特征和物理特征进行量测和分析，从而 确定地面上物体的形状、大小、空间位置及相互关 系。
S
X
X a1 x a 2 y a 3 z Y b1 x b2 y b3 z Z c1 x c 2 y c 3 z 写成矩阵形式：
x a1 X b1Y c1 Z y a 2 X b2Y c 2 Z z a 3 X b3Y c 3 Z
A10
解析摄影测量是用计算的方法在计算机中建 立像点坐标和物点坐标之间的几何关系，所量测的 结果先贮存在电子计算机中，再通过数控绘图仪绘 出图来。
C130
数字摄影测量则是解析摄影测量的进一步发 展，包括摄影测量的数字测图和以数字（化）影像 为出发点的全数字化摄影测量，是摄影测量的发展 方向。
VirtuoZo NT
像点位移
因像片倾斜引起的像点位移
因地形起伏引起的像点位移
像片与地面均水平
像片倾斜引起的像点位移
因地形起伏引起的像点位移
航空像片的构像比例尺
立体观察和立体测量
立体视觉
交向角差
生理视差
在双眼观察下能感觉出 景物有远近凸凹的视觉， 称为立体视觉 r 为两眼视线的交会角， 称为交向角，交向角之差 称为交向角差 弧a1b1 a2b2 之差称为生 理视差
x X 由线性代数知： 1 y R Y z Z
RT=R-1 正交矩阵
矩阵R中的九个参数为两轴坐标系 间的方向余弦
a1 b1 c 1
a2 b2 c2
a3 b3 c3
cosXx
cosXy cosXz cosYz cosZz
摄影测量坐标系也称物方空间坐标系，是描述物点（包
括地面控制点和地面模型点）在物方空间位置所建立的 空间直角坐标系。是像点由像方空间变换地面的过渡性 坐标系
Z S Z
Y
X
Y D X
地面摄影测量坐标系
地面摄影测量坐标系用于表示表示地面点位置的空间
直角坐标系，是最终往大地坐标系过渡的坐标系。
Z S Z
a1 R b1 c 1 a2 b2 c2 a3 b3 c3
x X Y
Z
a1 b1 c1
y
a2 b2 c2
z
a3 b3 c3
X x x X T ； Y R y y R Y Z z z Z
绝对定向元素是确定相对定向所建立的几何模型的比例尺和恢复 模型空间方位的元素
光学法
互补色法
偏振光法
立体摄影测量 以立体像对作为作业单元,确定地 面点的平面和高程位置.
立体摄影测量的过程
相对定向 绝对定向
量测
相对定向 恢复摄影瞬间像对像片间相对位置关系，称为像 对的相对定向
相对定向元素是确定像对两张像片像对位置的元素绝对定向
将模型方位确定在大地坐标系中，称为绝对定向
x
航空摄影
航摄比例尺
航高
航向重叠和旁向重叠
航摄比例尺
航摄比例尺是指空中摄影计划设计时的像片比 例尺。航摄比例尺的选取要以成图比例尺、测区地 形、摄影测量内业成图方法和成图精度等因素来考 虑选取，另外还要考虑经济性和摄影资料的可使用 性。 航摄比例尺分母的相对误差不超过5%
航摄比例尺与成图比例尺的关系
人造立体视觉
人造立体视觉的过程 (空间物体)
空间物体的构像信息 生理视差 立体感觉 视觉的空间物体的存在
立体观察的条件
由两个摄影站点摄取同一景物而组成立体像对；
每只眼睛必须分别观察像对的一张像片；
两条同名像点的视线与眼基线应在一个平面内。
立体观察的方法
立体镜法
人眼直接观察法
φ 航向倾角
X
ω
旁向倾角
Z
Y
κ 像片旋角
O
O´ X
空间直角坐标的变换
S
共线方程 在摄影测量学中，按照投影中地面点的理想共线
关系建立的数学模型，称为共线 条件方程。
A
点的坐标变换
z
Z
y
Y
x
S y
X
-f Z y
a
x
x
Y
X
A
旋转矩阵
Z
z y
1、旋转矩阵
由空间解析几何学可知： Y
x
=
cosYx cosYy cosZx cosZy
旋转矩阵参数（a1/b1/c1/a2/b2/c2/a3/b3/c3）
a1 cos cos sin sin sin b1 cos sin c1 sin cos cos sin sin a2 cos sin sin sin cos b2 cos cos c2 sin sin cos sin cos a3 sin cos b3 sin c3 cos cos
主点为坐标原点，x、y 轴的方向按需要而定。
像空间坐标系
描述像点在像方空间位置的空间直角坐标系
z
y x
像空间坐标 x、y 、-f
S
y
a
x
像空间辅助坐标系
像空间辅助坐标系是为建立相邻像片或航线中各像 片之间的坐标关系而建立的一种过渡性坐标系。
Z Z Y
S2 S1 S3
Y Z X Y X X
y
a
x
摄影测量坐标系
航测成图的简要过程
航空摄影工作 制定摄影计划 航空摄影 暗室冲洗、晒印 质量评定工作 外业测量工作 测量控制点的平面坐标和高程 像片判读调绘 编制平面图（地形图）
航摄仪
镜箱
暗箱
物镜
航摄仪物镜
H h F s H' h' s' C F' D
A
B
f
f'
正射投影的特点 1、投影后的图形与实际物体形状相似 2、点的投影与点到投影面的距离无关 3、各部分的比例尺一致
中心投影
投影中心
a2
a1 f s1s2 S
p
在航摄像片上 的地面构像可 以认为是由地 面各点指向投 影中心的直线 投射光线所形 成，这样所得 到的影像属于 中心投影。
A1
A2
航摄像片的中心投影
航高
航高是指摄影飞机在摄影 瞬间相对某一水准面的高度
相对航高
相对航高是指摄影机物镜相对于某一基准面 的高度，常称为摄影航高
绝对航高
它是相对于平均海平面的航高，是 指摄影物镜在摄影瞬间的真实海拔高 度
航线图
重叠度
航向重叠： 航摄像片沿飞行方向上相邻像片的 重叠。航向重叠反映在航摄像片的影像上是以像幅 边长的百分数表示。 摄影基线 旁向重叠：两相邻航带之间的重叠称为旁向重 叠。 航线间距
Y
X
Y D X
地面坐标系
是国家统一的测量坐标系统，取平面纵坐标为X轴，
横坐标为Y轴
ZG XG
YG
O
航摄像片的内方位元素和外方位元素
内方位元素
外方位元素
内方位元素
确定物镜中心与像平面间相对位置所需要的数据称 为内方位元素。 x0 y0 f 恢复内方位元素的意义是为了确定摄影光束形状。
d
c b B a o o S P2 d P1 a b c C
A
D
中心投影的特性
空间点在像片上的透视构像仍为一个点 空间直线的透视构像一般是直线
S p a b c
C A
B
D
像片上主要的点、线
S 投影中心 Es 像地平面（合面） hihi 像地平面（合线） i 主合点
hi i hi h0 hc h0
Es
hc
P像平面 E水平地面 o像主点 W主垂面 SoO摄影机轴 SnN铅垂射线
h0h0 主横线
hchc 等比线
α 航摄像片倾角 n 像底点 N地底点 c 等角点 VV 主纵线 V。V。 基本方向线 TT 透视轴（迹线）
合点 空间一组互相平行的直线，其无穷远点的像
汇合于一点，此点称为合点
p
m
摄影测量的分类
可以从不同角度对摄影测量学进行分类： 按距离远近分有航天摄影测量、航空摄影测量、地
面摄影测量、近景摄影测量和显微摄影测量； 按用途分有地形摄影测量与非地形摄影测量。 按技术处理方法分，则有模拟法摄影测量、解析摄 影测量和数字摄影测量。
模拟法摄影测量是用光学和机械方法模拟摄影 成像过程，通过摄影过程的几何反转建立缩小了的 几何模型，在此模型上量测便可得到所需的各种图 件。
航线图
航带弯曲
航带弯曲度是指航带两端像主点之间的直线 距离与偏离该直线最远的像主点到该直线垂距的比， 一般采用百分数表示。 航带弯曲度一般规定不得超过3%。
航摄像片编制的图件
像片索引图 像片略图： 直接利用接触晒印的像片，以某一种方法 排列重叠起来，再把重叠部分以曲折线切开（不允许 割切重要地物），然后依切割的地物镶嵌而成。由于 这种图是未经纠正的航空像片镶嵌而成，故称略图。 像片略图存在的误差： 重复、错开、遗漏。 像片平面图： 利用已经纠正的航片拼接镶嵌而成。 影像地图
物镜
像场 光线通过物镜光学中心在物镜的焦平面
上，呈现出一个影像清晰的圆形面积，这个圆 面积成为像场。 像场角 由物镜的光学中心与像场直径端点的连 线所形成的角度，称像场角。 常角 宽角 特宽角 物镜的畸变差 航摄机物镜的构像误差。
镜箱
承片框：各边线严格处于同一平面，为航摄仪的成像面
b1 ( x x0 ) b2 ( y y0 ) b3 f c1 ( x x0 ) c2 ( y y0 ) c3 f
x-x0=-f[a1(X-Xs)+b1(Y-Ys)+c1(Z-Zs)] a3(X-Xs)+b3(Y-Ys)+c3(Z-Zs) y-y0=-f[a2(X-Xs)+b2(Y-Ys)+c2(Z-Zs)] a3(X-Xs)+b3(Y-Ys)+c3(Z-Zs)
投影
用一组假想的直线将物体向几何面投射称为投影， 其投射线称为投影射线，投影的几何面通常取平面 称为投影平面，在投影平面上得到的图形称为该物 体在投影平面上的投影。
地形图的正射投影
当诸投影射线都平行于某一固定 方向时，这种投影称为平行投影。平 行投影中，当投影射线与投影平面斜 交的称为斜投影；投影射线与投影平 面正交的称为正射投影。